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对于相机采集的图片,会由于相机本身和透镜的影响产生形变,通常需要对相机进行标定,获取相机的内参或内外参,然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变,其中径向畸变是由透镜造成的,切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。
针孔模型是理想透镜的成像模型,但是实际中相机的透镜不可能是理想的模型,透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像点沿径向内缩叫负畸变,或桶形畸变沿径向外延叫正畸变,或枕形畸变。这种崎变相对于光轴严格对称的,也是畸变的主要分量。
图1径向畸变 图2切向畸变
其中,(X,Y,Z)为世界坐标系中的实际点坐标,(u,v)为图像坐标系统的像素坐标,A为相机内参,f像素单元的焦距,c图像像素中心点。
(1-2)
1.1halcon相机标定
1.1.1标定助手及相机参数设置
打开halcon标定助手,加载标定板文件,选择相机类型,设置相机参数,然后加载相机采集的标定图像,如下图所示,图像中全部标定点能够检测出,即采集的相机已经设置好,然后生成代码。
图4 halcon标定助手
标定板生成:
标定板文件的生成分为.descr和.cpd的文件,不同格式文件需使用不同函数进行生成。如,
*生成的是27*31,标定点直径0.0075mm的.cpd标定板(精度高标定板)
create_caltab (27, 31, 0.0075, [13, 6, 6, 20, 20], [15, 6, 24, 6, 24], 'light_on_dark', 'D:/calplate.cpd', 'caltab.ps')
*生成的是7*7,标定点之间距离0.1m,直径0.5的.descr标定板
gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, 'D:/caltab.descr', 'caltab.ps')
加载标定图像:
图5加载标定图像
如图5所示
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