admin管理员组文章数量:1569320
文章目录
- 一、扩展板上的元件位置及功能介绍
- 二、树莓派4B介绍
- 三、树莓派SD系统烧录
- 1. 所需软件
- 2. 具体步骤
- 四、树莓派系统的启动
- 1. 树莓派供电
- 2. 通过网线直连控制树莓派
- 所需软件
- 查看小车IP
- 具体步骤
- 3.通过WI-FI控制树莓派
- 五、使用Jupyter Lab
- 1. JupyterLab
- 2. 连接小车JupyterLab
一、扩展板上的元件位置及功能介绍
- 红外避障传感器:用于红外避障。
- 串口接口:用于连接WIFI模块或者蓝牙模块。
- I2C的PH2.0接口:用于外接I2C设备。
- 树莓派40pin接口:用于连接树莓派。
- LED1红灯:摄像头状态指示灯,正常情况常亮或者常灭,摄像头调用异常则闪烁。
LED2蓝灯:用于指示配网状态,处于配网状态时快闪,平时常亮。
(以上LED灯仅在出厂大程序启动的情况下才指示有效)
- 无源蜂鸣器:用于鸣笛和播放音乐。
- 红外接收器:用于接收红外遥控信号。
- 超声波模块接口:用于连接超声波模块。
- OLED接口:用于连接0.91寸I2C接口的OLED屏。
- PWM舵机接口:用于连接PWM舵机,由底层单片机驱动。
- D13红灯:5V电压指示灯,5V供电正常是常亮状态。
- D14红灯:电池输入指示灯,电池供电正常是常亮状态。
- 电源开关:小车电源开关,ON为开电源,OFF为关电源。
- 电机接口:用于连接直流电机。
- 巡线模块接口:用于连接四路巡线模块。
- DC插座:DC12V供电接口,整个小车唯一的电源输入接口。
- MCU状态指示灯:底层单片机的状态指示灯,单片机正常运行时,红灯毎3s闪两次。
二、树莓派4B介绍
它是一款基于ARM的微型电脑主板,以SD/MicroSD卡为内存硬盘,卡片主板周围有1/2/4个USB接口和一个10/100 以太网接口(A型没有网口),可连接键盘、鼠标和网线,同时拥有视频模拟信号的电视输出接口和HDMI高清视频输出接口,以上部件全部整合在一张仅比信用卡稍大的主板上,具备所有PC的基本功能只需接通电视机和键盘,就能执行如电子表格、文字处理、玩游戏、播放高清视频等诸多功能。 Raspberry Pi B款只提供电脑板,无内存、电源、键盘、机箱或连线。
树莓派基金会提供了基于ARM的Debian和Arch Linux的发行版供大众下载。还计划提供支持Python作为主要编程语言,支持Java、BBC BASIC (通过 RISC OS 映像或者Linux的"Brandy Basic"克隆)、C 和Perl等编程语言.
树莓派4B与树莓派3B/3B+参数对比:
三、树莓派SD系统烧录
1. 所需软件
Raspberry PI Imager
2. 具体步骤
步骤一:安装Raspberry PI Imager
在树莓派官网链接下载系统适用的软件版本,并安装.
步骤二:将树莓派系统镜像安装到SD卡中
使用TF读卡器将TF卡接入电脑。
选择提供文件中 附件/出场镜像/树莓派4B镜像/Raspbot_20220401.zip
文件,解压缩得到Raspbot_20220401.img
镜像文件。
打开 Raspberry PI Imager 软件。
点击 CHOOSE DEVICE ,选择Raspberry Pi 4.
点击 CHOOSE OS ,向下滑动下拉框找到 Use custom 并点击.
然后选择 Raspbot_20220401.img 所在位置.
点击 CHOOSE STORAGE ,选择存储卡.
以上内容完成后点击 NEXT .
点击 EDIT SETTINGS 进行更改系统设置。
设置更改完成后点击 YES,进行清空TF卡中文件,并写入镜像。
整个写入时间在30分钟左右。至此TF卡系统镜像烧录已全部完成!
四、树莓派系统的启动
1. 树莓派供电
树莓派开发板有两种供电方式:
1)使用micro usb供电:所有android手机的充电线都可以给他供电
2)直接连接小车主板供电。
开机大致用时1分钟。
2. 通过网线直连控制树莓派
注意:小车出厂镜像默认开启SSH服务与VNC服务,可直接远程登录小车,账户名、密码、WI-FI等信息之前在 Raspberry Pi Imager
中进行了设置。
所需软件
VNC Viewer
查看小车IP
打开终端输入
ping pi.local
得到回复消息的就是树莓派的IP。
或者输入
arp -a
查看当前网关下的所有IP,其中带有 bridge 的就是树莓派的IP。
具体步骤
方法一:SSH(Secure Shell)连接树莓派(无图形界面管理方式)
打开终端,输入 ssh pi@192.168.2.2【树莓派系统账号名称@IP】 ,然后输入设定的树莓派密码,例如:(用户名:pi;初始密码:raspberrypi),显示如下即为操作成功,可以使用linux命令对树莓派进行操作。
方法二:VNC(virtual Network Console)连接树莓派(图形界面管理方式)
步骤一:开启树莓派VNC服务(如果安装的是提供的镜像则自动开启,则这一步可跳过)
如果以后不想通过网线连接树莓派而是WiFi的方式连接,可以将树莓派连接上本地WiFi(当然通过网线也可以使用这个方式进入图形界面)。这可以通过SSH命令行设置,但是为了简便起见,我们通过VNC图形界面远程连接树莓派后再进行设置。
首先,我们先开启树莓派VNC服务端:在第上步中的命令行中继续输入 sudo raspi-config进行配置,先选择Iterfacing Options,然后选择开启VNC。通过 左右键
和 Enter
来选择。
步骤二:使用VNC Viewer远程连接树莓派
打开 VNC Viewer,在上方输入栏键入我们查询到的树莓派IP即可(如果出现需要账号和密码, 键入树莓派初试账号和密码即可,请牢记设置的密码)
之后就可以图形化界面控制了:
3.通过WI-FI控制树莓派
是否还记得在烧录镜像是输入的WLAN,现在可以不用网线直接控制树莓派了,个人PC机和树莓派若在同一个网段则可以同样使用ssh或VNC来互相连接,ping pi.local 即可查看树莓派IP。
五、使用Jupyter Lab
1. JupyterLab
JupyterLab界面是一个仪表板,可以访问交互式iPython笔记本,以及Raspblock的文件夹结构和进入linux操作系统的终端窗口。您将看到的第一个视图包括顶部的菜单栏,左侧边栏中的目录树以及最初向“启动器”页面打开的主工作区。
有关所有功能和菜单操作的完整详细信息,请参阅JupyterLab界面:https://jupyterlab.readthedocs.io/en/stable/user/interface.html文档。以下是一些在本课程中特别有用的关键功能:
文件浏览器:
左侧栏中的文件浏览器允许导航Jetson Nano文件结构。双击笔记本或文件会在主工作区中打开它。
iPython笔记本:
本课程中使用的交互式笔记本具有“.ipynb”文件扩展名。从文件浏览器双击笔记本时,它将在主工作区中打开,其过程将开始。笔记本包括文本和代码“单元格”。当代码单元“运行”时,通过单击笔记本顶部的运行按钮或键盘快捷键[CTRL] +[ENTER],将执行单元格中的代码块,并显示输出(如果有)在笔记本电脑的下方。在每个可执行单元格的左侧,括号中有“执行计数”或“提示编号”。如果单元格运行时间超过几秒钟,您会在那里看到一个星号标记,表示单元格尚未完成执行。完成该单元格的处理后,括号中将显示一个数字。
内核操作:
每个正在运行的笔记本的内核是一个运行用户代码的独立进程。从文件浏览器打开笔记本时,内核会自动启动。主菜单栏上的内核菜单包含关闭或重新启动内核的命令,您需要定期使用它们。内核关闭后,不能执行任何代码单元。重新启动内核时,所有内存都会因导入的包,变量赋值等而丢失。
单元格标签:
通过右键单击单元格并选择“为输出创建新视图”,可以将任何单元格移动到主工作区中的新窗口选项卡。这样,您可以在仍然观看特定单元格的同时继续向下滚动JupyterLab笔记本。这在包含相机视图的单元格中特别有用!
终端窗口:
您可以直接通过Jupyter远程登录在树莓派Raspblock 的终端窗口中工作。在Launcher页面中,单击“其他”下的终端图标。要调出Launcher页面,如果它不再可见,请单击左侧栏顶部的“+”图标。
快捷方式是 Jupyter Notebooks 最大的优势之一。当你想运行任意代码块时,只需要按 Ctrl+Enter 就行了。Jupyter Notebooks 提供了很多键盘快捷键,可以帮助我们节省很多时间。
Jupyter Notebooks 提供了两种不同的键盘输入模式——命令和编辑。命令模式是将键盘和笔记本层面的命令绑定起来,并且由带有蓝色左边距的灰色单元边框表示。编辑模式让你可以在活动单元中输入文本(或代码),用绿色单元边框表示。
你可以分别使用 Esc 和 Enter 在命令模式和编辑模式之间跳跃。
进入命令模式之后(此时你没有活跃单元),你可以尝试以下快捷键:
Shift+Enter : 运行本单元,选中下个单元
Ctrl+Enter : 运行本单元
Alt+Enter : 运行本单元,在其下插入新单元
Y:单元转入代码状态
M:单元转入markdown状态
A :在上方插入新单元
B:在下方插入新单元
X:剪切选中的单元
Shift +V:在上方粘贴单元
2. 连接小车JupyterLab
注意电脑和小车处于同一WIFI网络下,然后打开浏览器,这里建议使用Chrome(谷歌浏览器),地址栏输入: http://IP:8888(IP为树莓派IP),第一次打开需要输入密码,密码为:yahboom。
输入完成后显示如下界面:
版权声明:本文标题:树莓派小车的烧录、局域网接入(网线和WI-FI)、Jupyter Lab使用说明 内容由热心网友自发贡献,该文观点仅代表作者本人, 转载请联系作者并注明出处:https://m.elefans.com/dianzi/1727652315a1123567.html, 本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容,一经查实,本站将立刻删除。
发表评论