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摘 要：

1 问题重述

1.1 问题背景

1.2.1 问题一：逃逸区与最优突防策略求解

1.2.2 问题二：通道带宽下限与最短突防策略求解

1.2.3 问题三：拦截策略制定与通道带宽上限计算

1.2.4 问题四：无人机群协同对抗博弈策略制定

2. 模型假设

3. 符号说明

4. 问题一

4.1 问题分析

4.2 模型准备

4.2.1 坐标系建立及运动约束

4.2.2 微分对策问题

4.3 二对一无人机突防界栅模型

4.3.1 基于队形的无人机集群覆盖区域

4.3.2 双机编队下的坐标系转换

4.3.3 界栅构造 

4.4 模型求解与分析（第一小问）

4.5 最优突防策略模型

4.6 模型求解与分析（第二小问）

5. 问题二

5.1 问题分析

5.2 双机编队下时间最优的无人机突防模型

5.3 突防策略分析

5.3.1 突防通道区域栅格离散化处理

5.3.2UAV 突防航迹优化规划

5.4 模型求解 

5.5 结果分析

6. 问题三

6.1 问题分析

6.2 模型建立

6.2.1 微分对策制导方法

6.2.2 多对一拦截模型

6.2.3 Dubins 与 RRT 结合的突防算法

6.3 模型求解分析（第一小问）  

6.4 鞍点存在性判断与计算（第二小问）

6.4.1 鞍点的必要条件

6.4.2 差分进化算法求解

6.4.3 通道带宽上限求解分析

7. 问题四

7.1 问题分析

7.2 无人机集群协同对抗模型

7.2.1 协同对抗任务规划流程

7.2.2 空战态势评估

7.2.3 目标分配优化模型决策

7.2.4 基于扩展 ICBAA 算法的目标分配模型求解

7.2.5 基于 SAC-OD 规则的集群运动决策

7.3 模型检验

7.4 结果分析

8. 模型的评价、改进与推广

8.1 模型优点

8.1.1 原理的完备性

8.1.1 求解的可行性

8.2 不足和改进

参考文献

代码实现

代码一：

代码二：

代码三：

代码四：

代码五：

摘 要：

本文对无人机群集群对抗任务进行了分析研究，针对每个具体问题建立模型并采用合 适的算法进行求解。 问题一第一小问为定性微分对策问题，在完全信息以及最优策略的基础下求解蓝方的 可逃脱区域等同于求解定性微分对策的界栅问题。根据题目首先建立了地面坐标系和航迹 坐标系，根据题目建立运动与位置约束条件。对无人机可行队形进行分析，并计算出近似 最大覆盖面积用于确定边界。基于双机编队的队形确定了坐标

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