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SLAM Cartographer（1）框架与安装

  • 1. 简介
  • 2. 框架
    • 2.1. 激光雷达
    • 2.2. IMU
    • 2.3. 里程计
    • 2.4. 固定坐标系位姿
    • 2.5. 局部地图更新
    • 2.6. 全局回环检测
  • 3. 安装
    • 3.1. 软件包依赖安装
    • 3.2. 建立工作空间
    • 3.3. 下载软件包
    • 3.4. 解决软件包依赖
    • 3.5. 安装abseil-cpp
    • 3.6. 编译
    • 3.7. 添加工作空间环境变量
  • 4. 试用
    • 4.1. 下载bag数据包
    • 4.2. 运行demo
    • 4.3. 计算图

1. 简介

Cartographer是google的工程师开发的一个用于室内实时建图的SLAM解决方案

总体上可以看作是由 局部地图更新 和 全局回环检测 两个部分构成


本身是一个C++的库，虽然可以不依赖ROS的环境运行，但google也提供了一个ROS环境下的封装

2. 框架

从系统框图中可以了解到，Cartographer以激光雷达的扫描数据、里程计位姿、 IMU测量数据、固定坐标系位姿作为输入的传感器数据

2.1. 激光雷达

其中，激光雷达的扫描数据是Cartographer的主要处理对象
整个定位建图过程就是根据扫描数据，来优化机器人的位姿估计和地图占用栅格概率
它通过两个滤波器输入到Local SLAM中完成局部地图的构建，生成一个个子图(Submaps)

本文标签： 框架SLAMCartographer

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