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condition_variable_any

  • 定义

    boost::condition_variable_any planner_cond_;

  • 用法

    boost::condition_variable_any planner_cond_;
planner_thread_ = new boost::thread(boost::bind(&GlobalPlanner::planThread, this));

    条件判断锁

    planner_cond_.notify_one();//触发条件

    void GlobalPlanner::planThread(void)
{
ros::NodeHandle n;
boost::unique_lock<boost::recursive_mutex> lock(planner_mutex_);
while (n.ok())
{
    while (!run_planner_)
    {
        planner_cond_.wait(lock);    //planner_cond_.notify_one();触发条件
    }

    run_planner_ = false;

    geometry_msgs::PoseStamped goal = nav_info_->obtainGoal();
    std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> plan;
    bool res = makePlan(goal, plan);

    if (res && (!plan.empty()))
    {
        nav_info_->setGlobalPlan(plan);
        nav_info_->setNewGlobalPlanFlag(true);
        nav_info_->setNavStatus(CONTROLLING);
        LOG(WARNING) << "run global planner finished!";
    }
    else
    {
        nav_info_->setNavStatus(PLANNING);
        nav_info_->setReplanFlag(true);
        LOG(ERROR) << "run global planner failed! try again!";
    }
}

本文标签： 多线程conditionvariableany

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