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讲在前面，为什么我一定要保证有线和wifi都能同时使用。因为mid360需要用网口连接，并固定ip，实现通讯。wifi则是为了利用NoMachine软件实现笔记本端和nuc13的无线通讯，并对其进行控制。
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1、nuc13的ubuntu安装

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使用Rufus制作系统U盘，下载Ubuntu系统镜像和Rufus软件
我使用的是阿里镜像ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso
详见网址：u盘安装ubuntu教程

将烧录好的u盘插入nuc13
参考：NUC11猎豹峡谷设置U盘启动
第一步：按F2进入BIOS
第二步：Boot -> Secure Boot -> Secure Boot 设置成Disable (不设置重启会报错)
第三步：Boot -> Boot Priority -> Boot USB Devices First 勾选
或者Boot option#1，选择你的u盘
第四步：F10，保存ok。
第五步：电脑重启后，跳出来系统安装界面，选择install ubuntu
第六步：需要选择中文，设定时区等。这个不难。

2、nuc13的有线网卡安装

好吧，我承认过程有点离谱。
其实原来装的是ubuntu18，但经过一系列被摩擦的惨痛教训后，我终于改换试试ubuntu20，有线网卡问题直接解决。不需要安装e1000e驱动，会疯狂报错。其实我也搞不明白intel官网这么多驱动到底要装哪一个！！！疯了。但是，听我的，装ubuntu20就行。
感兴趣的同学可以查一下原因是，ubuntu18支持的linux内核版本（4.15–5.4）。ubuntu20支持的linux内核版本（5.4–5.13？）。

3、nuc13的wifi问题

如果你装了ubuntu18，按照这个教程
如果你装了ubuntu20：主要参考这篇教程
如果你信了e1000e系列教程，就搞不定了

第一步：查网卡型号

lspci

Ethernet controller是有线网卡。
Network controller是无线网卡。

第二步：下载git和build-essential

sudo apt update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install -y git
sudo apt-get install -y build-essential
sudo apt-get install make
sudo apt install flex bison```
第三步：下载linux-firmware

```bash
git clone git://git.kernel/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git
cd linux-firmware
sudo cp iwlwifi-* /lib/firmware/
cd ..

第四步：下载指定分支的仓库，backport-iwlwifi

git clone -b release/core76 https://git.kernel/pub/scm/linux/kernel/git/iwlwifi/backport-iwlwifi.git
cd backport-iwlwifi
sudo make defconfig-iwlwifi-public
sudo make -j4
sudo make install

第五步：重启

reboot

4、ROS noetic安装（即ROS1）
按这个教程https://blog.csdn/u012899618/article/details/137249564

5、fast_lio安装，实现建图

https://github/hku-mars/FAST_LIO
视频教程：https://www.bilibili/video/BV1NV4y1A7n8/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=1db5a4e45664fa75b593d52a1f37eae2

首先，安装相关依赖

cd
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
source /opt/ros/noetic/setup.sh
sudo apt install libpcl-dev
sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install libceres-dev
sudo apt install libopencv*

安装livox_ros_driver

git clone https://github/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

如果报错，相关.sh文件没有权限，需赋予权限

sudo chmod +x <****>.sh

再执行

catkin_make
source devel/setup.bash

6、安装Livox-SDK2

sudo apt install cmake
sudo apt install gcc
git clone https://github/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

7、安装livox_ros_driver2

这里我放在了catkin_ws/src/下，和FAST_LIO同一级

git clone https://github/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git catkin_ws/src/livox_ros_driver2
cd livox_ros_driver2/
source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

8、连接mid360至nuc13

利用航插一分三线，连接mid360、nuc13、航模电池（官方建议12v，即3s。如果6s，需稳压模块，后面撞到无人机上再考虑6s吧（不知道我说的对不对，请大佬指正））

首先，设置有线网络的固定ip
参考这个文章
设置为192.168.1.5（和mid360的默认ip设置保持一致），其他两个跟图示一样就行
注意：此时咱们改的是有线网络的IPv4，请设置自动连接。其余的有线网络设置可以考虑删除。此时的wifi不用改变。

然后，修改mid360的ip
打开catkin_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
Livox mid360的IP是出厂后已经固定下来的，看它上面的二维码下面的 SN 码 ，后两个数字前面再加一个1，便是其对应的ip。（例如 SN 码后两位数字为26，那它对应的ip就是192.168.1.126）。
可以观察到MID360_config.json中有其他的192.168.1.5，不用改。

9、测试

cd catkin_ws/src/livox_ros_driver2
source ../../devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

成功则会出现点云，类似下图

10、realsense D435i模块

参考这个教程

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu --recv-key  F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu:80 --recv-key  F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

连接realsense设备到nuc13，并测试

realsense-viewer

11、安装mavros

sudo apt-get install ros-noetic-mavros
cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

12、安装ceres与glog与ddyanmic-reconfigure

解压3rd_party.zip压缩包

然后，进入glog文件夹打开终端

./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

这里会报错，./autogen.sh和./configure。使用chmod +x 即可。

然后，进入ceres文件夹打开终端

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

13、下载ego-planner源码并编译

git clone https://github/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
cd Fast-Drone-250
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch

在Rviz内按下键盘G键，再单击鼠标左键以点选无人机目标点

14、NoMachine实现无线通讯

参考b站大佬视频
下载对应版本的nomachine软件，你的笔记本和nuc13都需要安装。nuc13需安装linux版本。
笔记本需要和nuc13连接同一wifi，如路由器或手机热点。
打开nuc13终端，输入ip a或ifconfig查看当前的ip。wlo1的inet这个，记住。

打开笔记本，连接同一wifi。并打开NoMachine，双击出来的图标，并输入Name，Host（此ip和nuc13的保持一致）
输入你的ubuntu用户名和密码，点ok。即可连上，实现无线通讯。

这样，你后面就不用每次都搞个显示屏了，直接笔记本操作。
如果你要装在无人机上，在外面飞。可能设置wifi，连接手机热点会更好。
但我不明确手机位置的改变会不会导致热点的ip，后面再学习吧。

15、教学视频及资源-无人机+mid360+D435i的组装

大佬云集：

b站-东北大学REAL实验室的视频特别好，从0开始组装无人机，包括焊接、飞控、3D打印模块、试飞、建图等
https://space.bilibili/13311335/channel/collectiondetail?sid=2877029
对应github为https://github/NEU-REAL/REAL_DRONE_400

b站-浙江大学Fast-Lab实验室的视频也很牛，建议看
https://www.bilibili/video/BV1WZ4y167me/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=1db5a4e45664fa75b593d52a1f37eae2
对应github为https://github/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250

其他b站大佬：
狗弟爱学STM32单片机
柿咂

本文标签： UbuntuintelNUCrealsenseD435i

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