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2023年12月25日发(作者：)
Copyright 2020, VEX Robotics Inc.
2020-2021
竞赛手册
注：本文内容仅为中文翻译，如有出入请以英文原文为准
VEX VRC 挑战赛 CHANGE UP – 竞赛手册
目 录
第一章 序言
引言............................................................................................. 2
第二章 赛局
赛局说明.…................................................................................. 4
赛局定义...................................................................................... 7
记分............................................................................................ 13
安全规则..................................................................................... 13
通用赛局规则.............................................................................. 13
特定赛局规则.............................................................................. 21
第三章 机器人
验机规则 .................................................................................... 26
第四章 赛事
锦标赛定义 ................................................................................ 36
锦标赛规则 ................................................................................ 39
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VEX VRC 挑战赛 CHANGE UP – 竞赛手册
第一章 序言
引言
本节介绍VEX机器人竞赛和本届的VRC Change Up竞赛。
VEX 机器人竞赛
我们的世界面临着一系列的问题。如果没有未雨绸缪，将会使我们的年轻人在面对这些问题时手足无措，最终导致世界的发展停滞不前。随着科学技术越来越复杂，我们每天面临的挑战也会越来越大。智能手机比固定电话出现故障的原因要多很多。装有智能系统的汽车比机械式的汽车更难弄明白。对无人驾驶的规则立法，不是仅规定最高限速那么简单。
“STEM问题”理解容易，解决很难。很多时候，传统上对于科学、技术、工程和数学 (STEM)的教学方式不足以让学生有能力面对这个复杂的世界。不幸的是，当学生到了能够掌握这些至关重要的学科的年纪的时候，他们却已经认定这些学科是无趣和乏味的。如果不能通过一种有技巧和有激情的教育方式来解决这些问题，将会很难取得长足的进步，甚至无法维持现状。
VEX机器人竞赛的存在就是为了解决上述问题。它将团队协作，问题解决，科学发现等方面以特有的方式相结合，VEX竞赛机器人的学习涵盖了STEM的各个学科。你不是为了将来要组装机械结构去学习VEX V5机器人，而是因为你在学习过程中，由于用到和全世界的科学家，医生，发明家们相同的科学技术和思维方式而感到兴奋不已。我们开发VEX VRC挑战赛 Change Up不仅是为了娱乐，它作为一个载体，让参与者学习和锻炼如何团队协作，如何充满信心的面对困难和挑战，并运用学到的知识去解决它们。
本手册包含了构成VRC Change Up的规则和条款。这些规则是模拟真实世界的项目设计的。规则的制定是为了最大限度的激发创新，同时在鼓励竞争的前提下保证竞赛的公平。
请记住VEX机器人竞赛的意义并不完全在于竞赛本身，而是给学生们提供一个学习的平台，使其能够掌握一生中所需的解决问题的本领，最终成为未来的领导者。
祝好运！咱们赛场见！
诚挚的，
VEX 机器人竞赛设计委员会
成员：REC基金会，Robomatter, DWAB技术公司和VEX 机器人公司
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VEX VRC挑战赛Change Up：入门
Change Up竞赛在如下图所示的12’ x 12’的正方形场地上进行。两支联队（红队和蓝队）各由两支赛队组成，在包含前15秒自动赛时段和后1分45秒手动控制时段的赛局中竞争。
比赛目标是通过用Ball得分和connecting Row以获得比对方联队更高的得分。
更多关于竞赛规则的细节，请看第二章 – 赛局。
关于VEX的更多信息可访问VEX教育机器人官网及官方社交媒体平台。
关于REC基金会的更多信息可访问REC基金会官网。
访问REC基金会赛事官网（搜索RobotEvents）可以获得关于VEX机器人竞赛的更多信息，如赛队注册、赛事安排及结果，等等。
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第二章 赛局
引言
本节说明了2020-2021赛季的VEX VRC 挑战赛Change Up，还说明了赛局的定义和规则。
赛局说明
赛局在如图1所示的场地上进行。两支联队（红队和蓝队）各由两支赛队组成，在赛局中竞争。赛局的目标是通过用Ball得分和connecting Row以获得比对方联队更高的分数。
在自动赛时段结束时，任意方联队在Alliance Home Row达成connected Row，将获得自动获胜分。
在自动赛时段得分最高的联队将获得自动时段奖励分。
图1场地初始布局俯视图
注：本节的说明意在提供对赛局的基本了解。关于准确的场地尺寸、完整的场地材料清单、场地搭建的详述，赛队应查阅附录A中的官方场地规格说明。
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VEX VRC挑战赛Change Up的场地包含如下要素：
● 32个Ball
●
o 16个红色Ball，包括用于红方联队的2个预装
o 16个蓝色Ball，包括用于蓝方联队的2个预装
9个Goal，用于Ball得分
图2 Goal俯视图
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图3联队站位和自动时段分界线俯视图
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赛局定义
成人 – 任何身份不是学生的人。
联队 – 预先指定的两支赛队组成的团队，在一局比赛中配对。
Alliance Home Row – 各自联队本方区域内的3个Goal。
图4 Home Row 的Goal俯视图
联队站位 – 在一局比赛中，供上场队员站立的指定区域。
自动时段奖励分 – 自动赛时段结束时得分最多的联队奖励6分。
注：如果自动赛时段以平局结束，包括0：0的平局，双方联队各得3分自动时段奖励分。
自动时段分界线 – 穿过场地中间的两条平行的白色胶带线 。根据
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Ball –表面有凹坑的中空球形塑料物体，直径6.3”(160mm)，可以被放入Goal得分。
图5 Ball
搭建员 – 赛队中搭建机器人的学生，成人不能作为赛队的搭建员。允许成人传授搭建员相关概念，但决不能在没有搭建员在场且积极参与的情况下制作机器人。
Connected Row – 所有3个Goal均被同一联队占据的Row。
设计员 – 赛队中设计竞赛机器人的学生，成人不能作为赛队的设计员。允许成人传授设计员相关概念，但决不能在没有设计员在场且积极参与的情况下设计机器人。
罚停 – 对违反规则的赛队给予的处罚。被罚停赛队在赛局剩余时间不得操作其机器人，上场队员必须将遥控器应放在地上。
取消资格（DQ） – 对违反规则的赛队给予的处罚。在资格赛中被取消资格的赛队，获胜分（WP）、自动获胜分，自动环节排名分（AP）、对阵强度分（SP）均为零。在淘汰赛中，某赛队被取消资格，则整个联队也被取消资格，并输掉该赛局。经主裁判的判定，屡次犯规和被取消资格的赛队可能被取消整个赛事的资格。（见
上场队员 – 赛局中，每支赛队在联队站位内的学生，见
纠缠 – 机器人的一种状态。如果一台机器人抓住，钩住或附着于场地要素或对方的机器人，就会被认为纠缠。
场地要素 – 泡沫垫、围栏、白色胶带、Goal，及所有支撑结构或附件（如场控支撑架，计时屏等）。
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Goal – 9个圆柱形结构之一，机器人可用于放置Ball得分和移除已得分的Ball。所有Goal的尺寸相同，高度为18.41” (467.6mm)，内径7.02” (178.3mm)。每个Goal由4个固定环和4个PVC管组成。固定环的外边缘被视为Goal的外边缘。最顶端固定环的上边缘被视为Goal的上边缘。
图6 Goal及其外边缘和上边缘特写图
本方区域 – 两块区域，双方联队各一块，用于赛局开始时定位机器人，和定义Alliance Home Row的位置。本方区域由场地围栏的内边缘，横跨场地且与本方联队站位相邻的胶带线外边缘构成，即此胶带线也是本方区域的一部分。联队的本方区域靠近本方的联队站位。本方区域为场地泡沫垫的表面，非三维空间。
图7 本方区域特写图
赛局 – 赛局包括自动赛时段和手控时段，总时间是2:00分钟 (120秒)。
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• 自动赛时段 – 这是一局比赛开始时的15秒钟时段，此时机器人的运行和反应只能受传感器输入和学生预先写入机器人主控器的命令的影响。
• 手动控制时段 – 这是一个105秒钟的时段。在此时段内，上场队员手动控制机器人的运行。
影响赛局的因素 – 由主裁判决定的一种违规情况。导致赛局胜负方发生改变的违规即为影响赛局的因素。单个赛局内的多次违规的累计可成为影响赛局的因素。
占据 – Goal的一种状态。当Goal内垂直位置最高的得分的Ball与某联队颜色相同，则此Goal视为被该联队占据。
图8 此Goal被蓝方联队占据，
其最上面的Ball完全在该Goal
的上边缘内
图9 此Goal被红方联队占据，
因其最上面的Ball不完全在该Goal的上边缘内
图10 此Goal被蓝方联队占据，因其最上面的Ball不完全在该Goal的上边缘内。最下面的两个球都得分，因其部分在Goal的外边缘内。
持有 – 如果一个不得分Ball符合下列任一标准，机器人的下列行为将会被视为持有：
•
机器人携带、把持、或在机器人中控制Ball的移动。推拨Ball不被视为持有，但是如果使用机器人上凹陷的部分来控制Ball的移动，将会被视为持有。
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•
机器人阻止对方机器人接近Goal与场地围栏之间的Ball。只有当对方机器人试图近距离接触这些Ball，并且这些Ball至少有部分位于Goal与Goal之间的宽度范围内，才会认定阻止接近这些Ball是持有。同一联队的机器人协同作战以拦截Ball，将共享Ball的持有。见
注：Goal中的得分Ball不能视为持有，直至机器人将Ball从得分位置移除，则为携带、把持或守卫Ball。
预装 – 赛局开始前，每台机器人1个Ball，必须按
注：红方联队使用红色Ball作为其预装。蓝方联队使用蓝色Ball作为其预装。
程序员 – 赛队中编写下载到机器人的电脑代码的学生，成人不能作为赛队的程序员。允许成人传授程序员相关概念，但决不能在没有程序员在场且积极参与的情况下编写机器人的代码。
机器人 – 通过验机的机器，被设计用于自动地和/或在操作手遥控下执行单个或多个任务。
Row – 3个Goal组成一条直线。包括2个Alliance Home Row在内，共有8个Row。
图11 8个Connected Row特写图
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得分 – Ball的一种状态。如果在Goal内的某个Ball不接触与该Ball颜色相同联队的机器人，且符合下列规定，则该Ball视为得分。
• 该Ball完全或部分在Goal的外边缘内。
• 该Ball完全在Goal的上边缘下。
• 该Ball不接触Goal外的泡沫垫。
注：若某个Goal内已有3个已得分的Ball，当从该Goal的底部移除Ball时，其顶部的Ball可能短暂地违反上述第2条规定。如果此情况在赛局结束时发生，此Ball仍视为得分。此注释旨在避免由于Goal的顶部造成的无意失分，而非鼓励赛队利用通常不被视为得分的特殊情况，这样做将被视为违反规则
图12 Goal及其可视为Ball得分的空间特写图
学生 – 同时符合下列要求的人视为学生：
1. 任何在VEX世锦赛6个月前已经或正在取得高中或同等学位证书的人。
2. 任何晚于2001年5月1日出生的人（如在2021年VEX世锦赛时满19岁或更小的人）。因残疾延误就学至少一年的人，也符合资格。
• 初中生 – 任何晚于2005年5月1日出生的人（如在2021年VEX世锦赛时满15岁或更小的人）。初中生可以高中生身份“越级”参赛。
• 高中生 – 任何具有本定义中学生资格，但不符合初中生身份的人。
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赛队 – 由一个或多个学生组成的团队。如果一个赛队的所有成员都是初中生，此赛队被视为初中队。如果任一成员是高中生，或者赛队由初中生组成但注册为高中队并以高中生身份“越级”参赛，此赛队被视为高中队。
一旦宣告以高中队参赛，该赛队不可在本赛季剩余时间再改为初中队。一支赛队可来自于学校、社区/青少年组织、或互为邻居的学生。
围困 – 机器人的一种状态。如果一台机器人将对方机器人限制在场上的狭小区域（不大于一块泡沫地板的尺寸），没有逃脱的路径，就视为围困。围困可以是直接的（例如，将对方蓄意阻拦在场地围栏）或间接的（例如，阻止机器人从场地的角落逃走）。
注：若某个机器人未试图逃脱，则该机器人未被围困。
记分
• 每个在Goal内得分的Ball为与该Ball同色的联队记1分。
• 每个Connected Row为其联队记6分。
• 自动赛时段胜出的赛队获得6分奖励。自动赛时段平局时，双方联队各获得3分奖励。
安全规则
注：此规则无意处罚在正常赛局中机械结构碰巧越过场地围栏的机器人。
通用赛局规则
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机器人竞赛常会出现紧张激烈的情形。这是积累如何以积极和有效的方式处理类似情形的经验的好机会。应谨记，应对逆境的表现，决定他人如何看待我们。无论是在VEX VRC挑战赛还是日常生活当中，在处理困难局面时，以成熟和优雅的方式呈现自己非常重要。
此条规则与REC基金会的行为准则并存。违反行为准则可被视为违反
一定程度的成人指导、教学和/或引导是VEX竞赛所预期且鼓励的。没有人天生就是机器人专家！然而，困难应该永远被视为教学机会，而不是为了让成人在无学生在场或学生积极参与的情况下解决任务。
当机械结构掉落时：
成人可以帮助学生调查原因，这样它才能被改进；
成人不可以重新组装机器人。
当赛队遇到复杂的编程概念时：
成人可以用流程图指导学生理解其逻辑；
成人不可以预先写好指令供学生复制粘贴。
当比赛进行时：
成人可以作为观众给予愉快积极的鼓励；
成人不可作为观众喊出口令。
此规则与REC基金会“以学生为中心”规定同时执行，该规定可至REC基金会网站下载，供赛队在整个赛季内参考。
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违反此规则可被视为违反
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。多次故意犯规可能导致取消该队整个赛事的资格。
a. 队员可能出于非战略性的超出赛队可控范围的情况下，从一个赛队转入另一个赛队。
i.
ii.
允许转队的情况包括但不限于疾病、学校变更、赛队内部冲突或合并/拆分赛队。
违反此规则的战略性转队包括但不限于一名程序员“转换”赛队，以便为多台机器人编写同样的程序，或者一名学生为多个赛队撰写工程笔记。
iii. 如一名学生离开某支赛队加入另一支赛队，则
b.
当某支赛队晋级到一场锦标赛（如州赛、国赛、世锦赛等），其参加此锦标赛的学生应来自获得晋级名额时该赛队的队员。可以增加学生支持赛队，但不允许作为该赛队的上场队员或程序员。
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i. 如赛队的一名操作手和/或一名程序员不能参赛，则允许例外。赛队只允许替代一名操作手或程序员参加该锦标赛，即使替代该角色的学生，即使该学生曾代表另一支赛队参赛。这名学生加入新赛队后，不能再换回原来的赛队。
违反此规则的行为将根据
赛事伙伴应牢记
注1：赛局中，只有赛队的上场队员允许在联队站位。
注2：赛局中，根据
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
注：此规定旨在确保机器人遵守赛事软件发出的指令。在赛事相关工作人员的在场协助下，因检查赛局中的故障而临时拔掉电缆，不会被视为违规。
a. 在手动控制时段，只有机器人完全未动过，上场队员才可以接触其机器人。允许的接触仅限于：
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i.
ii.
iii.
iv.
开或关机器人
插上电池或电源扩展器
插上VEXnet 或V5天线
触碰V5主控器的屏幕，如启动程序。
b. 赛局中，上场队员不得越过场地围栏边界构成的立面，
c. 传导接触，例如接触场地围栏使其与场内的Ball接触，将被视为违反本规则。
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
注：任何对Ball初始位置的疑议应在赛局开始前向主裁判提出；队员不允许擅自调整Ball或场地要素。
• 操作其VEXnet或V5遥控器上任意操控钮。
• 以任何方式拔掉或干扰场控连接。
• 以任何方式触发传感器（包括视觉传感器），即使没有接触传感器。
对于以上规则的轻微违反，会被给予警告。影响自动时段胜负或干扰对方自动轨迹的违规，将导致对方联队获得自动时段奖励分。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
a. 赛队须始终对其机器人的行为负责，包括自动赛时段。在规则保证下，任何自动赛时段成为影响赛局的因素的犯规，都会导致取消资格。
b. 如果双方联队在自动赛时段均有影响自动时段奖励分的犯规，则均不获得自动时段奖励分。
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a. “Change Up”被设定为具有进攻性质的比赛。只有防御性或破坏性策略的赛队，将不会受到
b. “Change Up”是一项互动性的比赛。某些非犯规的偶然的翻倒、纠缠和损伤可能会发生，这是正常比赛过程的一部分。由主裁判决定互动是否为偶然或蓄意。
c. 赛队要始终（包括在自动赛时段）对他们机器人的行为负责。这既适用于鲁莽操作机器人和可能造成损伤的赛队，也适用于拥有小尺寸底盘机器人的赛队。赛队应把他们的机器人设计成不至于稍有接触就翻倒或损伤。
注：当机器人试图通过水平展开阻碍场地，或以完全防御的方式遮盖Goal顶部，应该预料会受到对方机器人的激烈互动。由于对方机器人的推挤，翻倒或纠缠而对本方机器人造成的附带损伤将不被认定为违反
简言之：“壁障式机器人”和“帽盖式机器人”是合规的，但须自行承担风险。
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
执行此规则时应使用
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
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对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
a. 自动赛奖励分，将在该时段结束后、且场上所有Ball，场地要素和机器人停止移动后立即计算。
b. 自动获胜分，将在该时段结束后、且场上所有Ball，场地要素和机器人停止移动后立即计算。
注：场地围栏须始终安置在橡胶撑脚之上，无论泡沫垫的边缘锯齿是否被切掉。
a. 直接影响赛局进行的场地故障。
i. 移动道具不在正确位置。
ii. 胶带线翘起。
iii. 非赛队违规造成的场地要素脱离或移动超出正常误差。
iv. 自动赛时段或手动控制时段提前结束。
v. 场控断联使机器人无法运行。不要混淆那些机器人自身造成其PTC被影响，须重启才能使机器人重联遥控器，或遥控器的接口针脚损坏而仅影响己方场控连接的赛队。
b. 影响赛局结果的竞赛规则争议。
i. 因裁判对违规的错误判断而罚停机器人。
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ii.
iii.
裁判未确定自动时段获胜方就开始手动控制时段。
确认得分之前重置场地。
a. 五月的更新包括对发布在官方Q&A系统上的问题及答复做出的规则修订。
b. 八月的更新包括为了改善赛季早期的竞赛方式，以及对发布在官方Q&A系统上的问题及答复做出的规则修订。
c. 12月的更新包括官方Q&A系统上发布的澄清。
d. 3月的更新专门为VEX机器人世界锦标赛。
以往赛季规则定义和Q&A不适用于本赛季。如需澄清，应在本赛季的Q&A系统提出。
2020-2021 Q&A系统是竞赛手册之外规则解释的唯一官方资源。如果竞赛手册和其它补充资料（如裁判培训视频，VRC Hub应用等）之间存在矛盾，以最新版竞赛手册为准。
VRC Q&A 系统可在访问REC基金会官网
特定赛局规则
a. 接触其本方区域。
b. 不接触该联队本方区域外的灰色场地泡沫垫。
c. 除预装以外，不接触任何Ball。
d. 不接触其他机器人。
e. 接触且仅接触1个预装。
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i.
ii.
iii.
预装须正好仅接触1台机器人。
预装须完全在场地围栏内。
预装不能超过Goal的垂直投影空间，即预装不能在Goal内或其上。
注：如果某个机器人在赛局中没有上场，其预装会被放在离本方区域中间双胶带线最近的灰色泡沫垫的中心，如下图所示，预装被放置在已上场机器人的另一半本方区域的该泡沫垫中心。
违反此规则将使对方联队获得自动时段奖励分。蓄意的，策略性的或极端的违规，如故意完全越过自动时段分界线接触对方机器人，将导致取消资格。
注：赛局开始时，接触自动时段分界线的3个Goal不属于任何一方联队，可在自动赛时段被双方联队使用。如试图使用这些Goal，赛队应意识到对方机器人也可能会试图这么做。当机器人的此类互动发生时，应考虑
图13 1台有预装的机器人和1个正确的因机器人未上场而被放置的预装示例图
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偶然违反此规定，且未影响到对方联队，会被给予警告。影响到对方联队自动轨迹的违规，将导致自动时段奖励分被给予对方联队。影响对方联队的示例包括但不限于，某个Ball碰动了另一个Ball，或挡到了机器人的路径。
注：开局时处于自动时段分界线上的Ball，不属于此规则范畴。
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
当从Goal的底部移除Ball时，其顶部的Ball可能短暂地高于Goal的上边缘。此情况不违反该规则，可视为正常的比赛过程。
如果赛局结束时，机器人正在从内部已有3个Ball的Goal的底部移除Ball，导致顶部的Ball部分处于超出Goal的上边缘的状态，该Ball仍视为得分，也不会惩罚该机器人所属的赛队。
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
图14 此情况发生在赛局后期，这个球仍然属于蓝队，最
上面的球得分，尽管它不完全在Goal的最上边缘内。不会惩罚红队。
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对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
此规则旨在禁止赛队将移动道具作为“手套”以符合那些规则中提及“机器人不允许【执行某些动作】”。此规则并不是如其字面描述只在极端情况下才适用，任何Ball与机器人之间的互动都应将两者视为同一台机器人而被以同样的尺度评判。
违反此规则的机器人须停止所有动作，试图移除多余的Ball的动作除外。
对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。
此规则旨在禁止机器人占有超过3个对方联队的Ball，使对方无法使用。同一联队的两台机器人合作持有对方联队的Ball是可能发生的。当这些机器人这么做时，只要它们没有持有合计超过6个对方联队的Ball，同时每台机器人没有携带或控制超过3个Ball，则它们没有违反规则
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第三章 机器人
引言
本章将阐述设计和搭建机器人的规则和要求。参加VEX VRC挑战赛的机器人是由注册的VEX赛队设计和搭建的遥控或自动车辆，它们在“Change Up”竞赛中可以完成特定的任务。赛前，所有机器人必须通过验机。
对于机器人的设计和搭建，有一些具体的规则和限制。在设计机器人前，请确保你已熟悉这些机器人规则。
验机规则
子系统1： 移动式机器人底盘，包括车轮、履带、腿或其它可使机器人在平坦的比赛场地表面运动的结构。对于静止不动的机器人，没有车轮的底盘也视为子系统1。
子系统2： 动力和控制系统，包括一个合规的VEX电池，一个合规的VEX主控器和使移动式机器人底盘运动的电机。
子系统3： 操作移动道具或穿梭于场上障碍的附加结构（和相应的电机）。
基于上述定义，参加VEX机器人竞赛（含技能挑战赛）的最小的机器人必须由上面的1和2组成。因此，如果你打算换掉整个子系统1或2, 你就构建了第二台机器人，就不再合规。
a. 赛队不得用一台机器人参赛，同时又在修改或组装第二台机器人。
b. 赛队不得有另一台已组装好的机器人，用于为第一台机器人维修或更换零件。
c. 赛队不得在一场赛事中来回轮换多台机器人。这包括在技能挑战赛、资格赛、淘汰赛中使用不同的机器人。
d. 多支赛队不得使用相同的机器人。一旦一台机器人在一场赛事中使用某个赛队队号参赛，它即为“他们”的机器人 — 其他赛队不得在赛季中使用此机器人参赛。
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然而，赛队在同一赛事中携带和/或使用两台独立的机器人比赛，会对其他花费额外精力确保其唯一机器人可以完成所有竞赛任务的赛队不公平。一个多赛队组织共享一台机器人，也是对其他花费更多精力独立设计机器人的单个赛队的不公平。
为帮助确定机器人是否为“独立机器人”，请使用
在VRC比赛中，我们期望成人传授学生不同的联动，传动和操控装置，然后允许学生们自行决定将哪种设计应用在他们的机器人上。鼓励成人教学生如何使用合适的传感器编写程序实现各种功能，然后由学生们利用所学的知识为机器人编程。
a. 机器人做了重大改动，如部分或全部更换子系统 3，它必须被重新验机才能参赛。
b. 所有机器人的配置在赛前都要经过验机。
c. 赛队可能在赛场被工作人员随机要求抽查。拒绝随机抽查将导致取消资格。
d. 未验机合格的机器人（如违反一条或多条机器人规则），将不允许比赛，除非机器人验机合格。机器人验机合格前，
e. 如果机器人验机合格，但在后续赛局中发现违反了机器人规则，则将此赛局取消资格。在此违规得到改正和该赛队复检前，
此规则旨在保证赛队使用合规的机器人进行比赛。如果机器人在赛局开始前被判定为不合规，则机器人需要被移出场地，且上场队员要留在场上，这样赛队就不会被判为“未参赛”。如果用不合规的机器人上场比赛，该赛局此赛队将被取消资格（见
a. 可能损坏场地要素或Ball。
b. 可能损坏其它参赛机器人的。
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c. 具有不必要纠缠风险的。
mm)。
a. 比赛开始后，机器人可以伸展超出启动尺寸。
b. 任何用于维持启动尺寸的约束（如，扎带、橡皮筋，等等），在比赛中都必须一直附着在机器人上。将以下述两种方式之一测量机器人：把机器人放进内部尺寸符合上述限制的“尺寸箱” 内，或将机器人放在平面上，用 VEX VRC挑战赛测量工具检查。测量时，机器人需不与箱壁或箱顶接触，或不与量具接触。
有两种VEX VRC挑战赛测量工具可以使用：登录VEX教育机器人官网搜索部件号“276-2086”和“276-5942”。
官网或其它印刷的文件。
a. VEXpro、VEX IQ 或赫宝 VEX 产品线的产品，如果同时被列入 VEX V5或Cortex产品线中或
VEX IQ 零件，那么此零件就是合规的。
b. VEX IQ销钉仅在用于固定VEX赛队的号牌时是允许的。
c. VEX 机器人设计系统中的某些正式 VEX V5和Cortex机器人零件已停产，但用于竞赛仍然是合规的。然而，赛队须注意
d. 允许使用与VEX合规部件相同的任何部件。此规定的目的是允许使用除颜色外其它都相同的产品。这些零件是否与正规VEX零件相同，由检查人员来确定。
e. V5 测试项目的零件，包括 V5 测试固件用于竞赛是不合规的。
i. 所有 V5 测试硬件可由其预生产的浅灰色识别。V5 测试版的机器人主控，机器人电池，遥控器和视觉传感器上印有“BETA TEST”标记。智能电机和天线没有此标记，但仍可通过颜色识别。
机器人使用与VEX相关的服饰，竞赛辅助材料，包装或其他非机器人产品违反了此规则的精神，也不被允许。
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a. 只用来作为 VEX 光学传感器或视觉传感器的滤色片或色标的材料。
b. 各种非气溶胶基润滑脂或润滑剂，可用于不与场地围栏、泡沫垫表面、Ball或其它机器人接触的表面和位置。
c. 适度使用防静电化合物。（如场地围栏，泡沫垫表面，Ball或其他机器人上无此残留物）。
d. 固定电缆接头可使用热熔胶。
e. 1/8”（或本地公制单位）辫状尼龙绳，不限量。
f. 允许使用只为集束或包裹 2 线、3 线、4 线或 V5 智能电缆或气管的物品。这些物品必须完全用于电缆的保护和管理，包括（但不限于）电工胶带、电缆支架、线槽等。检查人员将会认定一个零件是否有保护和管理电缆以外的作用。
3D打印的非功能性队牌，根据
2.0天线的标志。
赛队仅在远距离连接VEXnet 2.0天线和VEX ARM® Cortex®的主控器时，可使用一条USB延长线。
图15 V5天线 图16 VEXnet天线2.0
允许机器人的结构中适度封装V5或VEXnet 2.0天线。此规则旨在通过减少VEXnet设备间的障碍物以减少通讯问题。如果天线包裹在机器人内部，会因连接不畅导致VEXnet和机器人通讯出问题。
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a. 禁止使用易粉碎塑料，如PMMA（也被称为树脂玻璃、有机玻璃或亚克力）。
b. 塑料可切割、钻孔或弯曲等，但不能进行化学处理、熔化或浇铸。在弯曲聚碳酸脂板时可适当加热。
a. 只是为了安全而对两条VEX电缆接头处的密封。
b. 给电线和电机加标记。
c. 遮挡号牌背面（如“错误的颜色”）
d. 防止气动接头螺纹处的泄漏，仅可使用特氟龙带。.
e. 把VEXnet 2.0天线固定在基于VEX ARM® Cortex®的主控器上。为保证连接的稳固，强烈建议以这种方式使用胶带。
f. 其他可视为“非功能性装饰”的应用，参考
此规定的目的是允许赛队采购他们自己的硬件而不增加标准 VEX 设备中没有的附加功能。这些非 VEX 硬件是否增加了附加的功能，由检查人员来确定。
为了符合“非功能性”，任何贴花装饰必须背靠具有相同功能的合规材料。例如，如果机器人有一个防止Ball从机器人上掉下来的特别大的贴花，它就要背靠能防止Ball掉落的 VEX 材料。
a. 电镀和刷漆会被认为是合规的非功能性装饰。
b. 如果使用VEX发声器（零件号#276-1504），发出的声音不得干扰他人，并且不得低俗。验机负责人和主裁判将决定声音是否合适。
c. 不具有信息传送和无线通讯功能的小型摄像机可被视为非功能性装饰。但不允许将大型摄像机做为配重使用。
d. VEX电子件不可用做非功能性装饰。
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e. 视觉上模仿场地要素或可能干扰对方视觉传感器的装饰被认为是功能性的，是不允许的。这包括灯光，如VEX闪光灯。验机负责人和主裁判将最终决定特定装饰或装置是否违规。
f. 允许使用内部电源（如闪光的小灯），只要不违反其他规则，且这种电源只给非功能性装饰供电（如不直接或间接地影响机器人上任何部分的功能）。
g. 如果装饰物提供反馈信号给机器人（如：通过影响合规的传感器）或者上场队员（如：状态指示员），则视为是功能性的，这是不允许的。
某些“新”零件在推出时可能有某种限制。这些限制会在官方论坛、竞赛手册或其产品网页上公布。
ARM® Cortex®的主控器（276-2194）。
a. 不允许使用其它的主控器或处理器，即使是非功能性的装饰。这包括其他 VEX 产品线的产品（如VEXpro, VEX RCR, VEX IQ 或赫宝 VEX 机器人）, 还包括非 VEX 设备，如树莓派或 Arduino 设备。
a. 不得使用VEX 75MHz晶振。（有些赛事允许使用VEX 75MHz晶振无线通信，详见本章结尾的赛事特殊变更）。
b. 不得使用VEXpro、VEX RCR、VEX IQ、赫宝VEX机器人产品线的电子产品。
c. 不得混用和搭配不同类型的VEXnet发射器和接收器。只在与基于VEX ARM® Cortex®的主控器配合时，才可以使用VEXnet遥控器。只在与PIC主制器配合时，才可以使用升级的VEXnet 75MHz
发射器。V5遥控器只能与V5主控器配合。
允许赛队在准备区或赛场以外的区域使用V5主控器或V5遥控器的蓝牙功能。但是，赛局中必须使用VEXnet的无线通讯功能。
方案1： 一个基于VEX ARM® Cortex®的主控器、最多用10个2线电机或VEX伺服电机（任意组合，不超过10个）及一套合规的VRC气动系统。
方案2： 一个基于VEX ARM® Cortex®的主控器、最多用12个2线电机或VEX伺服电机（任意组合，不超过12个），不使用气动元件，气管除外。
方案3： 一个V5主控器、最多6个V5智能电机及一套合规的VRC气动系统。
方案4： 一个V5主控器、最多8个V5智能电机，不使用气动元件，气管除外。
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a. 2线电机必须直接或通过“VEX 29电机控制器（276-2193）”模块连接到VEX主控器上的2线电机口来控制。
b. 赛队不可以在一个电机上使用多个2线电机口、3线PWM电机口或VEX 29电机控制器模块。
用于V5主控器的电机只能为V5智能电机，且只能通过V5主控器的智能端口连接。3线端口不能通过任何方式控制电机。
方案
1
2
3
4
控制系统
Cortex
Cortex
V5
V5
气动元件
Y
N
Y
N
2线电机或伺服电机
10
12
0
0
0
0
6
8
V5智能电机
表 1 以上四种控制系统、电机及气动元件的组合方案是合规的
a. 使用基于VEX ARM® Cortex®的主控器的赛队在其两个2线电机口上仅可各接一个2线电机。用”Y”套接一个2线电机口是非法的。
b. 赛队不可用”Y”套接一个29电机控制器。
a. 如使用一个基于VEX ARM® Cortex®的主控器，机器人可使用一（1）个VEX 7.2V机器人电池组和一（1）个9V备用电池。
i. 使用了VEX电源扩展器的机器人可以增加第二个VEX 7.2V机器人电池。机器人最多只允许使用一（1）个VEX电源扩展器。
ii. 对VEX 7.2V 电池组充电的唯一合规方法是用VEX智能充电器（零件号276-1445）或智能充电器v2（零件号276-2519、零件号276-2221（已停产）、零件号276-2235 （已停产））。严禁使用其它充电器。
iii. 赛队都必须用VEXnet备用电池盒（零件号276-2243）将一只可用的9V备用电池连接到VEXnet系统上。
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iv. VEXnet遥控器只能用AAA电池供电。
v. 某些赛事中可能为 VEXnet 遥控器提供场地电源。如果这是为所有赛队提供的，它就是VEXnet 遥控器的合规电源。
b. 若使用一个V5主控器，机器人可使用1个V5机器人电池（零件号276-4811）。
i. V5机器人电池无合规的电源扩展器。
ii. V5 机器人电池仅可使用V5 机器人电池充电器（零件号276-4812）。
iii. V5 遥控器仅可用内置充电电池供电。
c. 赛局中允许赛队使用外部电源（例如可充电电池组）接入其的V5遥控器，只要电源安全连接，且不违反其他规则，如
基于VEX ARM® Cortex®的主控器 V5主控器
零件 合规零件 合规充电器 最大数量 合规零件 合规充电器 最大数量
276-1445
1
机器人电池
276-1456 276-2519
276-1491 276-2221
(2个，通过扩276-4811 276-4812 1
276-2235
展器连接 )
电源扩展器 276-2271 不适用 1 无 无 0
任何安全的 任何安全的遥控器电池 AAA 电池 AAA电池6 (每个遥控器)
276-4820
1 (每个遥控器)
充电器
(内置)
微型USB电缆
遥控器赛场电源
276-1701 不适用 1 无 无 0
备用电池 9V 电池 不适用 1 无 无 0
表 2 不同控制系统对应的合规电池、充电器和附件
b. 不允许用其它方法（光、声，等等）控制机器人。
i. 允许使用传感器反馈（如电机编码器或视觉传感器）来协助操作手的控制。
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c. 赛队不可混用和搭配不同类型遥控器，如同时使用一个 VEXnet 遥控器和 V5遥控器。
注：本规则不限制附着在遥控器上用来辅助操作手握紧遥控器或操作遥控器上的按钮/操纵杆的物体。
a. VEX 电气零件的外部导线可用焊接、缠绕、电工胶带、热缩管修复，以保证其功能和长度不变。修理中所用的导线应与 VEX 导线相同。赛队的这种修复可能是有风险的，不正确的接线可能导致意想不到的结果。
b. 赛队须使用最新的官方 VEXos 固件，可在VEX教育机器人官网上找到，不允许自定义修改固件。
c. 赛队可以用正式的 VEX 齿轮更换“2 线 393”或“2 线 269”电机中的齿轮。
d. 赛队也可用其他正式的替换齿轮盒更改或替换 V5 智能电机的齿轮盒。
a. 不允许对电子件如主控器或天线进行物理加工，除非文中详细描述允许处理。见
b. 允许对 VEX 限位和触碰开关做内部或外部的机械修理。允许修改限位开关的金属弹臂。禁止把这些器件中的零件挪作他用。
c. 不允许改造金属的材料属性，如热处理。
d. 赛队可以按需要的长度切割气管。
e. 防止1/8”尼龙绳头散开，允许热熔其端头。
f. VEX机器人设计系统中所不提供的电焊、锡焊、铜焊、胶粘或其它任何形式的连结均是不允许的。
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此规则旨在限制赛队在两个储气罐中储存压缩空气的气压，且机器人上的气管、气缸的压力应正常。赛队不得使用其它元件（如，医用手术管）储存或产生气压。非存储目的使用气缸和气管的赛队违反了此规则，将不能通过验机。
a. 赛局中，机器人必须使用与本方联队颜色一致的队牌（即，红方联队的机器人在赛局中须挂红色队牌）。机器人属于哪方联队须十分清楚。
注：如果队牌两面的颜色不一致，则须遮住错误颜色，使其贴住或挡住，以确保赛局中主裁判可以清晰辨认联队颜色。由于号牌为非功能性装饰，使用胶带是合规的。
b. 这些队牌必须符合所有的机器人规则（例如，它们必须能纳入18”立方体内（见R4）, 不能引起纠缠，不改变机器人的刚度和稳定性等。）
c. 队牌尺寸须至少为2.48" (63.2 mm)高，4.48" (114 mm)宽，即不小于VRC队牌包中的队牌，厚度不限。
此规则旨在让主裁判方便知道机器人属于哪方联队及哪个赛队。能够穿过机器人的机械臂看到另一侧错误颜色的号牌，会被视为违反
由主裁判和验机员全权决定自制的队牌是否满足
在自动赛时段，不允许上场队员使用他们的手持式遥控器。因此，如果赛队想在自动赛时段有所表现，就要用定制的软件对机器人编程。机器人的编程须遵循由 VEXnet 场地控制器发出的控制指令（如，忽略自动赛时段的无线通讯，在手动控制阶段结束时禁用等）。
赛队须使用提供的“竞赛模板”或等同功能的程序模板来实现此要求。作为检录的一部分，所有机器人应通过启用/禁用的功能测试。关于这方面的更多信息，赛队可查询所选择的编程软件的开发人员编制的指南。
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a. 使用 VEX 75 MHz 晶振收发机代替或配合 VEXnet 无线链接。
b. 用 AA 电池代替 VEX 7.2V 电池组给机器人供电。
注：如果一项赛事做了修改，必须通知所有的赛队。特别重要的是，任何使用75 MHz晶振的赛事要确保赛队使用正确的通信类型。
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第四章 赛事
引言
VEX VRC挑战赛将以锦标赛的方式进行。每次锦标赛包括练习赛、资格赛和淘汰赛。资格赛后，赛队将以WP，AP及SP分数排名。排在前面的赛队将参加淘汰赛，决出锦标赛冠军。
锦标赛定义
联队队长 – 淘汰赛中排名最高赛队代表。联队队长将邀请候选赛队参加其联队，直至联队组成。
联队选配 – 为淘汰赛选择固定联队伙伴的过程。联队选配按如下流程进行：
1. 资格赛结束后排名最高的赛队为第一个联队队长。
2. 联队队长邀请另一支赛队加入其联队。
3. 受邀请的赛队代表可以接受或拒绝邀请，如
4. 资格赛结束后排名第二的赛队为第二个联队队长。
其他联队队长继续挑选联队，以此类推，直到所有联队选配完成，进入淘汰赛。
自动环节排名分 AP – 赛队排名的第二依据。在资格赛中获得自动时段奖励分的联队将获得6分自动环节排名分。如赛局为平局，双方联队各获得3分自动环节排名分。
自动获胜分 - 自动环节完成Home Row的联队将获得1分获胜分（WP）。如果两支联队均完成Home
Row则都可获得这个获胜分。
淘汰赛对阵表 – 淘汰赛赛程。对阵表中将有八（8）至十六（16）支联队进行淘汰赛。根据
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十六（16）支联队淘汰赛将按以下对阵图进行：
如果赛事少于十六（16）支联队参赛，则应按照上述对阵图。当无对阵联队时，该局比赛轮空。比如：在一场十四（14）支联队参赛的锦标赛中，联队 1 和联队 2 自动晋级下一轮。
八（8）支联队的淘汰赛将按以下对阵图进行：
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淘汰赛 – 用于确定锦标赛冠军联队的一种比赛。两（2）队联队根据淘汰赛对阵表对阵，获胜联队晋级下一轮。
赛事伙伴 – VEX VRC挑战赛合作方，统筹管理赛事志愿者、场馆、物料及其他事物。赛事伙伴是REC基金会、赛事志愿者和参赛者之间的官方联络人。
主裁判 – 公正执行本手册所述规则的志愿者。主裁判是唯一可以在赛事中向赛队解释规则或讨论得分问题的人。
练习赛 – 让赛队和志愿者熟悉正式比赛场地的一种比赛，练习赛所有赛队的获胜分WP，自动环节排名分AP和对阵强度分SP均为0。
资格赛 – 用来确定联队选配排名的一种比赛。参赛联队得到获胜分 WP 、自动环节排名分 AP 和对阵强度分SP。
对阵强度分SP – 赛队排名的第三依据。对阵强度分与该队在资格赛中所击败之联队的得分相同。当比赛平局，双方联队都将获得与得分相同的SP。如果联队中两支赛队均被取消资格，那么负方联队中的赛队（非取消资格的赛队）将获得与其在本赛局中得分相同的SP。
暂停 – 在淘汰赛期间，每支联队分配的暂停时间不超过三分钟（3:00）。
赛队代表 – 淘汰赛联队选配过程中，代表他/她所属赛队的学生。
获胜分 WP – 赛队排名的第一依据。每场资格赛，赛队可能会获得0分、1分、2分或者3分获胜分
• 自动时段结束后，获得自动获胜分的联队里的所有赛队都可获得1分WP。
• 资格赛中的获胜联队得2分WP。
• 资格赛平局则得1分WP。
• 资格赛中负方得0分。
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锦标赛规则
a. 主裁判须满足以下条件
i.
ii.
iii.
20周岁及以上
由赛事伙伴批准
具备下列能力
1. 全面了解当季的比赛和比赛规则
2. 能够做出有效裁决
3. 注重细节
4. 高效的团队合作能力
5. 必要时能够坚定自信
6. 良好的沟通和外交能力
iv. 有直接晋级到VEX世锦赛机会的赛事，主裁判必须为REC基金会当季认证的VRC主裁判。
b. 主裁判不可回看任何照片或视频以确定得分或裁定。
c. 主裁判是唯一允许向赛队解释规则、取消资格或发出警告的人。
d. 主裁判在向赛队发出取消资格和警告时，须指出违反的规则编号。
注：记分员作为主裁判的观察员，记录比赛得分并给予建议，但不得直接和赛队沟通任何有关规则或违规的信息。记分员必须年满15周岁。
主裁判可判处违反此项规则的赛队被取消该赛局和/或整个赛事的资格。
沟通和冲突解决的能力是生活中学生需要学习和锻炼的重要技能。在VEX VRC挑战赛中，我们希望学生合理使用规则，练习用适当的方式解决冲突。见
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a. 机器人必须迅速放入场中。屡次拖延可被视为违反
“迅速”的准确定义由主裁判和赛事伙伴根据比赛日程，之前的警告或拖延等情况来判定。
a. 资格赛中联队伙伴会随机分配。
注：正式对阵表由赛事伙伴自行决定是否更改。
a. 锦标赛中，每队须至少参加4场资格赛。标准锦标赛中，建议每队6场资格赛，冠军赛最多10场。
b. 联赛中，每队须至少有3场排位赛，并且每场排位赛中，每队须至少参加2场资格赛。标准联赛排位赛中，每队至少参加4场资格赛。联赛的淘汰赛环节将在冠军赛中进行。赛事伙伴可选择将资格赛赛局作为其冠军赛的一部分。
a. 在锦标赛中，每支赛队将基于相同数量的资格赛进行排名。
b. 在联赛中，将根据参加的赛局数量对每支赛队进行排名。赛局参与数不少于60％的赛队排名高于参加数不足60％的赛队，例如，如果联赛举行3场排位赛，每场排位赛每支赛队参加4场资格赛，则Copyright 2020, VEX Robotics Inc.
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参加8场或更多赛局的赛队排名高于参加7场或更少赛局的赛队。即使某支已参赛的赛队在某场赛局未上场，在计算时仍算作参加。
c. 在某些情况下，可能要求某支赛队参加额外的资格赛。额外的资格赛赛局将在对阵表上用星号标出，并且不影响该赛队的排名，WP，AP或SP（并且不会影响联赛的参与率）。赛队须知晓，
1. 获胜分平均值（即WP/已参赛场次）
2. 自动环节排名分平均值（即AP/已参赛场次）
3. 对阵强度分平均值（即SP/已参赛场次）
4. 最高单场得分
5. 次高单场得分
6. 随机电子抽签
a. 当一支赛队在资格赛中被取消资格时，其获胜分、自动获胜分、自动环节排名分和对阵强度分均为0。
i.
ii.
如果被取消资格的赛队属于获胜联队，则对方联队未被取消资格的赛队将获得2分WP。
如果比赛是平局，那么对方联队（联队中无赛队被取消资格）的每支赛队将获胜并得到2分WP。如果两个联队各有一支赛队被取消资格，那么所有未被取消资格的赛队记平局并得到1分WP。
注：被取消资格的赛队不获得自动获胜分，该分数也不会自动记入对方联队。
b. 在淘汰赛中，某赛队被取消资格，则整个联队也被取消资格，并输掉该赛局，对方联队获胜。如果双方联队在淘汰赛中都被取消资格，那么两个联队均被判负，并通过加赛决出胜者。
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例如：
• 1号联队队长邀请赛队ABC加入其联队。
• 赛队ABC拒绝邀请。
• 其他联队队长不能邀请赛队ABC加入其联队。
• 但如果赛队ABC资格赛排名靠前可以成为联队队长，赛队ABC可以组成自己的联队。
a. 没有世锦赛晋级出口的赛事中，
i. 当赛事只有一个分区时 –
淘汰赛先胜一局的联队晋级下一轮。平局则进行加赛直到一方联队获胜并晋级或者获得冠军。即淘汰赛均为先胜一局晋级。
ii. 当赛事有多个分区时 –
1. 在分区的淘汰赛中 – 淘汰赛均采用先胜一局，在分区决赛中获胜的联队获得分区冠军。
2. 当各分区冠军对阵时 – 如果分区多于两个，则会进行四分之一决赛和/或半决赛，这些比赛将采用“先胜一局”。多分区赛事的决赛采用三局两胜制，即胜两局的赛队获得总冠军。
b. 具有世锦赛晋级出口的赛事中，
i. 当赛事只有一个分区时 –
半决赛（含）之前先胜一局的联队晋级下一轮。决赛采用三局两胜制，胜两局的赛队获得冠军。
ii. 当赛事有多个分区时 –
1. 在分区的淘汰赛中 - 半决赛（含）之前先胜一局的联队晋级下一轮。决赛采用三局两胜制，胜两局的赛队获得分区冠军。
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2. 当各分区冠军对阵时 - 如果分区多于两个，则会进行四分之一决赛和/或半决赛，这些比赛将采用“先胜一局”。多分区赛事的决赛采用三局两胜制，胜两局的赛队获得总冠军。
2021年 VEX 机器人世界锦标赛上，比赛场地将抬高到距地面 24” (61cm)。
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版权声明：本文标题：2020-2021VEX机器人VRC Change Up 竞赛规则中文抢先版 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://m.elefans.com/dongtai/1703450700a55638.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。
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