admin管理员组文章数量:1530517
2024年4月7日发(作者：)
指令样板
各种输出
※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※
$out[1]=true
$out[appl_run]=false ;外部自动信号
$out_c[1]=true
pulse($out[1],true,0.1)
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;PATH=±2000mm，DELAY=±1000ms，受运动点限制
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐
TRIGGER WHEN path=0 DELAY=2 DO PULSE($OUT[1],TRUE,.2)
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSE
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSE
时间：等待与延时、计时器
※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※
$timer[1]=5
启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE
停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE
wait sec 5
wait for $in[1]
$ROB_TIMER机器人运行时间，只读参数，整形变量，单位ms
例：
INT time_r
INI
time_r=$ROB_TIMER
标示
※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※
$flag[1]=$in[1] and $in[2]
$cycflag[1]=$in[1] and $in[2]
wait for $cycflag[2]
计数器
※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※
i[1]=5
INTERRUPT中断指令
※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※
例1：
GLOBAL INTERRUPT DECL 100 WHEN e_stop==FALSE DO robot_stop( )
INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
INTERRUPT ON 100
LOOP
„
„
ENDLOOP
INTERRUPT OFF 100
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
END
-------------------------------------
def robot_stop()
INTERRUPT OFF 100
BRAKE
WAIT FOR (E_stop)
CONTINUE
INTERRUPT ON 100
End
例2：
DEF CELL ( )
INIT
BASISTECH INI
$out[appl_run]=false
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
LOOP
INTERRUPT DECL 100 WHEN $out[236]==TRUE do Backhome()
...
INTERRUPT ON 100 ;
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
CASE 9
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset .-Request
purge ( ) ; Call purge
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
INTERRUPT OFF 100
ENDLOOP
声明中断100
打开中断100
;关闭中断100
;
版权声明：本文标题：KUKA机器人指令 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://m.elefans.com/dongtai/1712468287a361785.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。
发表评论