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在ros的学习过程中,对照古月的学习探索总结进行联系。当学习到用键盘控制smartcar的部分时,我们用python脚本写一个发布话题的节点进行测试。
在机器人仿真中,主要控制机器人移动的就是Twist()结构,如果我们编程将这个结构通过程序发布成topic,自然就可以控制机器人了。我们先用简单的python来尝试一下。 之前的模拟中,我们使用的都是在命令行下进行的消息发布,现在我们需要把这些命令转换成python代码,封装到一个单独的节点中去。针对之前的命令行,我们可以很简单的在smartcar_teleop /scripts文件夹下编写如下的控制代码。
1.刚开始我用的是roboware studio写python脚本,当我保存到时候总是提醒我不能import rospy,其他的模块也无法导入。
file: 'file:///home/zhaoshenshen/catkin_ws/src/smartcar_cell/scripts/cell.py'
severity: '错误'
message: 'E0401:Unable to import 'roslib''
at: '2,1'
source: 'pylint'
2.当我执行rosrun这个脚本时,提醒我无法找到这个可执行文件。
解决办法
2. 第二个问题,就是当我们写完脚本的时候,尽量执行一下chmod +x [节点名]来添加这个节点的可执行权限,因为python的脚本不用编译就可以被执行。我用这个方法顺利发布了这个话题。
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