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前言
最近需要找一款能够模拟车辆的仿真软件,用来验证自动驾驶算法。
在各种搜索引擎百度、Google、bing查找这类关键字,发现大部分都是给出了perscan、carsim、gazebo的答案。但是都不符合要求。
Perscan
:从调研结果来看是自动驾驶仿真软件里面的老大,但是这款软件收费(非常非常贵),而且据说只能安装在一台电脑上(进行了MAC绑定?),这一点没有证实,但是贵是真的。Carsim
:也同样是一款专门针对车辆的仿真软件,能够很好的模拟车辆的各种参数,更接近真实车辆,安装尝试了一下(请支持正版),最大的问题就是看不懂,界面有点复杂,各种参数。(我只是想要模拟一辆简单的车,没必要那么专业)。gazebo
:之前尝试过使用gazebo仿真无人机,感觉还挺好用的。但是gazebo毕竟不是针对自动驾驶制作的仿真软件,所以如果使用这个仿真软件会给我们带来很多额外的工作量,就挺麻烦的。
最后在室友的推荐下找到了这个软件Carla,初步尝试感觉能够满足我们的需求,简单方便,最主要的是开源免费。
硬件配置要求:
独立显卡(显存3G+):自己使用3060+6G可以流畅的运行,其他并没有尝试。独显是必须的,Carla是基于游戏引擎Unreal Engine
开发的,所以就要求比较高的配置,不然就会出现程序崩溃的问题。
内存8GB:官方虽然推荐16G,但是8G应该可以运行。
存储容量(15G):windows上安装下载的安装包最终是13.5G,Ubuntu中0.9.10版本大约6G。
Windows安装
安装教程(Windows)
1、首先在github上下载对应的windows版本https://github/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.13/,这里选择并讲解的是0.9.13版本. AdditionalMaps_0.9.13.zip
是一些其他的地图资源,没有必要安装。(每个版本都会有点区别),过程会比较慢请耐心等待。
2、等待安装好后进行解压。
3、需要查看CarLa对应的Python版本,在下面这个文件夹中可以看到python版本(0.9.13对应python3.7)CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist
,这里请严格对应版本,不然后面会报错。
4、下载对应的python版本并进行安装,在把环境配置一下,在cmd
中使用python -V
判断是否有把正确的python版本设置好。
5、在cmd
中安装python第三方库,numpy和pygame,执行命令pip install numpy pygame
,如果提示pip版本不对就更新一下。
6、至此所有的软件安装以及环境配置都已经成功。
Carla简单使用
首先是服务器,因为windows是可视化的,所以直接运行WindowsNoEditor
里面的CarlaUE4.exe
文件就可以了,可以看到一个carla构建的世界。保证这个窗口不要关闭。
之后就可以通过终端指令运行各种自定义或者官方脚本了。(所有官方例程都是PythonAPI\examples
中,cmd需要将路径改到这个目录下)
例如:
python manual_control.py
:产生一辆可以通过wasd键盘控制的车辆。
python generate_traffic.py -n 80
:随机产生80个交通工具实例对象。和旧版本的Spawn_npc.py
作用类似。
本文标签: 入门
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