研控科技MS-S3数字式混合伺服驱动器用户手册说明书

研控科技

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MS-S3

数字式混合伺服驱动器

用户手册

版本：V2.1

深圳市研控自动化科技有限公司

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MS-S3 V2.1用户手册

目录

前言 .................................................................................................................. 1

1概述 ............................................................................................................... 2

1.1产品介绍 ..................................................................................................................... 2

1.2特性 ............................................................................................................................ 2

1.3应用领域 ..................................................................................................................... 2

1.4产品命名规则 .............................................................................................................. 2

2性能指标........................................................................................................ 3

2.1电气指标 ..................................................................................................................... 3

2.2环境指标 ..................................................................................................................... 3

3安装 ............................................................................................................... 4

3.1安装尺寸 ..................................................................................................................... 4

3.2安装方法 ..................................................................................................................... 4

4端口与接线 .................................................................................................... 5

4.1接线示意图 ................................................................................................................. 5

4.2端口定义 ..................................................................................................................... 5

4.2.1电源输入端口和电机输出端口 .................................................................................................. 5

4.2.2编码器反馈端口 ........................................................................................................................ 6

4.2.3控制信号端口 ........................................................................................................................... 6

4.2.4 RS232通讯端口 ...................................................................................................................... 7

4.2.5状态指示 .................................................................................................................................. 7

4.2.6按键X4 .................................................................................................................................... 7

5菜单操作........................................................................................................ 8

5.1

操作界面 .................................................................................................................... 8

5.2

菜单介绍 .................................................................................................................... 8

5.2.1系统监视菜单项 ........................................................................................................................ 9

5.2.2参数设置菜单项PA- ................................................................................................................. 9

5.2.3参数管理菜单项EE- ............................................................................................................... 12

5.2.4内部测试菜单项Sr- ................................................................................................................ 13

5.2.5历史故障显示dE- ................................................................................................................... 13

6适配电机...................................................................................................... 14

6.1

电机尺寸 .................................................................................................................. 14

6.2

编码器延长线规格 .................................................................................................... 15

6.3

电机规格 .................................................................................................................. 15

6.4

技术参数 .................................................................................................................. 15

6.5

矩频特性曲线图（仅供参考） .................................................................................. 16

7常见故障及处理 ........................................................................................... 17

7.1确认要点 ................................................................................................................... 17

7.2故障分析与处理 ........................................................................................................ 18

8保修及售后服务 ........................................................................................... 19

8.1保修 .......................................................................................................................... 19

8.2售后服务 ................................................................................................................... 19

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MS-S3 V2.1用户手册

前言

感谢您使用本公司数字式混合伺服驱动器。

在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法

等。

错误的操作可能引发极其严重的后果。

声明

本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设

计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。

由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任。

阅读时，请注意手册中的以下标示：

注意：提醒您注意文字中的要点。

小心：表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏。

1 11/11/2017

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1概述

1.1产品介绍

MS-S3属于混合伺服驱动器系列，采用新一代32位DSP电机控制技术，彻底克服了

开环步进电机丢步的问题，大幅提升步进电机的高低速性能和力矩使用率，并有效降低电

机发热。

混合伺服驱动系统结合了开环步进驱动方案与伺服控制方案的优点，特别适合于开环

步进驱动控制方案的升级，以及传统伺服控制方案的降成本场合。

1.2特性

 数字PI电流环，低噪音。

 三种运行模式：

-

-

-

自运行模式：可通过脉冲信号触发电机运行。脉冲信号光耦导通时，电机按

照PA-45~PA-53的参数设定开始自运行；关断时，电机停止自运行。

开环模式：用于测试、调试和应急使用。电机温升较高。

位置模式：此模式为驱动器的默认模式，适用于绝大部分场合。驱动器工作

在此模式时，电机不丢步、温升低及高低速性能均优于开环模式。

 细分设定可为400-60000之间的任意数。

 具有过流、错相、过压和跟踪误差超差等保护功能。

 六位数码管显示，可方便设置参数与监视电机运行状态

。

 脉冲指令均值滤波器，滤波器可以将无加减速的曲线变成梯形加减速曲线，极大

地平滑运动。而梯形加减速曲线经过滤波后变为更加平滑的S形加减速曲线。特

别适合于点位运动场合。

 三种脉冲指令形式：脉冲+方向、双脉冲和正交输入。

1.3应用领域

主要应用于机器人、工业机械手臂、雕刻机、剥线机、打标机、切割机、绘图仪、数

控机床、自动装配设备和花样机等。

1.4产品命名规则

MS

-

S3

1: 57电机 2: 60电机 3: 86电机

混合伺服MS系列L:大功率 M:中功率 S:小功率

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2性能指标

2.1电气指标

参 数

连续输出电流

输入电源电压

逻辑输入电流

脉冲频率

绝缘电阻

MS-S3

最小值

0

30

7

0

500

典型值

-

70

10

-

最大值

6.5

80

20

200

单位

A

Vac

mA

kHz

MΩ

2.2环境指标

冷却方式 自然冷却或外加散热器

使用场合

使用环境

温度

湿度

振动

保存温度

重 量

-20°C－+80°C

约1000克

尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体

0°C-50°C

40－90%RH

5.9 m/s

Max

2

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3安装

3.1安装尺寸

正面 侧面

正面和侧面安装示意图（单位：mm）

3.2安装方法

安装驱动器时请采用直立侧面安装，使散热器表面形成较强的空气对流；必要时靠近

驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作（驱动器的可靠工

作温度通常在60°C以内，电机工作温度为80°C以内。）。

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4端口与接线

4.1接线示意图

状态指示界面

按键X4

控制信号端口

电源输入端口

编码器反馈端口

电机输出端口

RS232通讯端口

驱动器接线示意图

注意：





参与接线的人员必须具备专业能力。

输入电压不要超过交流80V。

4.2端口定义

4.2.1电源输入端口和电机输出端口

序号

1

2

3

4

5

6

符号

AC

AC

A+

A-

B+

B-

电机电流线

名称

电源输入端口

定义

接30V~80V交流电

接电机红色线

接电机蓝色线

接电机绿色线

接电机黑色线

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注意：





必须使用配套的电机，若用户使用非配套电机引起的事故，厂家概不负责。

电机资料请参见6适配电机。

4.2.2编码器反馈端口

编码器延长线由本公司提供（具体规格请参见6.2

编码器延长线规格），请将编码器延

长线直接连接电机编码器和驱动器。

4.2.3

控制信号端口

各控制信号的对应关系如下：

序号 符号

5PU+

PU-

24PU+

5DR＋

DR－

24DR＋

5MF+

MF-

24MF+

5CLR_A+

CLR_A-

24CLR_A+

PEND+

PEND-

ALM+

ALM-

S-OFF+

S-OFF-

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

PZOut

名称

脉冲5V正输入

脉冲负输入

脉冲24V正输入

方向5V正输入

方向负输入

方向24V正输入

使能5V正输入

使能负输入

使能24V正输入

超差报警清除5V正输入

超差报警清除负输入

超差报警清除24V正输入

到位信号正输出

到位信号负输出

报警信号正输出

报警信号负输出

电机抱闸控制信号正输出

电机抱闸控制信号负输出

编码器A通道正输出

编码器A通道负输出

编码器B通道正输出

编码器B通道负输出

编码器Z通道正输出

编码器Z通道负输出

编码器Z通道单端输出

编码器Z通道单端

输出（输出信号）

编码器脉冲差分

（输出信号）

定义

脉冲信号

（输入信号）

方向信号

（输入信号)

使能信号

（输入信号)

超差报警清除信号

（输入信号)

到位信号

（输出信号）

报警信号

（输出信号）

抱闸控制信号

（输出信号）

3

4

19

5

6

21

11

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

12

27

13

14

29

9

10

7

8

41

42

16

31

18

32

34

35

39

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为了避免一些错误动作和偏差，PU、DR和MF应满足一定要求，如下图所示：

4.2.4 RS232

通讯端口

暂不对外开放。

4.2.5

状态指示

MS-S3有一个六位数码管来显示状态，当驱动器出现故障时，驱动器将停机，并提示

相应的故障代码；驱动器将按照队列形式，将最新故障保存在驱动器的EEPROM内，驱

动器最多保存10个最新历史故障。

4.2.6

按键X4

MS-S3按键显示面板上共有四个轻触按键，实现上翻、下翻、移位/取消和确认功能，

具体操作请参见5

菜单操作。

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5菜单操作

5.1 操作界面

MS-S3按键显示面板上共有四个轻触按键，实现上翻、下翻、移位/取消和确认功能。

如下图所示：

MS-S3

上翻

下翻

确认

移位/取消

下图表格为各按键功能：

按键 名称

上翻

下翻

移位

取消

确认

功能

在同级菜单中向上切换或增加参数值

在同级菜单中向下切换或减小参数值

短按此键在参数设置的过程中代表着移位

长按此键返回到上一级菜单或取消操作

进入下一级菜单或确认操作

5.2 菜单介绍

系统菜单共有三级，一级菜单包含5个菜单项，各菜单项之间可以通过上翻和下翻按

键切换。按“

”键一次，进入下一级菜单，在参数设置PA子菜单时，长按“

”即可返回上一级目录。

PA -

EE-

Sr -

dE-

dP -

”

返回上一级菜单，其他目录短按“

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dP -

5.2.1系统监视菜单项

dP – 菜单项下面共有12个二级菜单项，可以监视系统的11种状态。在一级菜单下

通过“

”和“”选择dP –菜单项，然后按“

含义

电机实际转速（r/min）

给定转速(r/min)

当前位置低4位(编码器脉冲个数)

当前位置高4位(编码器脉冲个数)

位置指令低4位(指令脉冲个数)

位置指令高4位(指令脉冲个数)

位置偏差低4位(编码器脉冲个数)

位置偏差高4位(编码器脉冲个数)

电机电流(mA)

驱动器内部母线电压

00——无报警

01——内存读取错误

02——过压保护

dP – Err 报警代码 04——编码器故障

05——过流保护

07——位置超差保护

08——电机接线错相

dP – VEr 软件版本

”键就可以进入dP –菜单项的二

备注

级菜单了，二级菜单如下表所示：

一级菜单 二级菜单

dP – SPd

dP – SPr

dP – PoS

dP – PoS.

dP – CPo

dP – CPo.

dP – EPo

dP – EPo.

dP -

dP – I

dP – bUS

进入二级菜单后，通过“

“

键。

5.2.2

参数设置菜单项PA-

”和“”按键选择想要查看的系统状态项，然后按

””按键，显示屏显示的内容就是该系统状态项的状态值。如需退出，请按“

PA-菜单项共有100个二级菜单项，每一个二级菜单项对应一个系统参数。通过“

和“

”按键选择要设置的参数项，按键就可以进入参数设置界面了。

”和“

”

在参数设置的过程中，短按

键代表移位，通过“”按键可修改显

”按键后，

”。

示屏显示的数值，显示屏显示的数值不会马上被应用，只有当用户按下“

显示屏显示的数值才会被应用为系统参数。需要退出参数设置时请长按“

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※PA-常用参数一览表：

序号 名称 功能

0 自运行（通过脉冲信号触发。

脉冲信号光耦导通时，电机按照

PA-45~PA-53的参数设定开始

自运行；关断时，电机停止自运

行）

1 开环模式（不接编码器线时运

行此模式）

2 伺服模式0

3 伺服模式1

PA-4

PA-6

PA-7

PA-8

PA-9

定位精度

电子齿轮比分子

电子齿轮比分母（每

转脉冲）

编码器分辨率

跟踪误差报警阈值

电子齿轮比分子设为4000时，

此值相当于步进电机转一圈所

需的脉冲个数。

此值可根据实际使用情况更改

0 CLR-A做超差报警清除用；

1 CLR-A做改变电机旋转方向

用

1 0/1

4000

5000

1817

50

256

4000

0~65535个编

码器脉冲

0~65535

0~65535

0~65535

2

4000

1600

1~65535个编码

器脉冲

1~65535

1~60000

默认值 范围

PA-2 运行模式选择

2 0~3

PA-10 电流环Kp

PA-11 电流环Ki

PA-12 电流环Kc

报警清除信号

(CLR-A)功能选择

PA-13

0 0/1

1 MF做为一般意义上的电机

释放信号使用

PA-14 使能（MF）功能设置

0 MF做为脉冲阻断功能

0 默认不接MF信号，驱动器

响应脉冲指令

PA-15 使能（MF）电平选择

1 需要输入5V MF信号，才能

响应脉冲

报警信号（ALM）输

PA-16

出电平选择

1 报警输出ALM常开

0 报警输出ALM常闭

0 脉冲加方向模式

PA-17 单双脉冲选择 1 双脉冲模式

2 正交输入

0 脉冲光耦不导通到导通时响

PA-18 脉冲有效沿选择

应脉冲

1 脉冲光耦导通到不导通时响

应脉冲

0 0/1

1 0/1

0 0/1/2

0 0/1

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PA-19 电机旋转方向选择

PA-20 脉冲带宽滤波器

0 逆时针

1 顺时针

滤除脉冲信号毛刺

0 当位置偏差小于PA-23设

定的编码器脉冲数时，为到

位

1 无位置指令,当位置偏差小

于PA-23设定的编码器脉

冲数时，为到位

2 无位置指令，且位置偏差小

于PA-23设定的编码器脉

冲数时,输出到位,之后,到经

过PA-24设置的时间（到位

保持时间,单位为毫秒）为止

保持到位的状态。经过到位

保持时间后,其状态由此时

的位置指令以及位置偏差的

状态决定

0 到位时，PEND导通

1 到位时，PEND断开

设定位置可控制下定位完成脉

冲范围，详情请参见

PA-21

到位保持时间,单位为毫秒，详情

请参见

PA-21

0为微细分使能

1为微细分不使能

滤波时间 = (PA-28) * 50us

此滤波器可以将无加减速的曲

线变成梯形加减速曲线，极大地

平滑运动。而梯形加减速曲线经

过滤波后变为更加平滑的S形

加减速曲线。特别适合于点位运

动场合。

1

10

0/1

1~128

PA-21

到位信号(PEND)模

式选择

1 0~2

PA-22

到位信号(PEND)电

平选择

0

5

10

1

0/1

0~65535个编码

器脉冲个数

0~65535

1

PA-23 定位结束范围

PA-24 到位保持时间

PA-25 脉冲指令微细分使能

PA-28 脉冲指令滤波 30 1~2048

PA-45 起始速度

PA-46 加速时间

PA-47 减速时间

PA-48 目标速度

PA-49

PA-50

PA-51

PA-52

PA-53

PA-56

运行脉冲数(高2字

节)

运行脉冲数(低2字

节)

间歇时间

重复次数

是否往复运行

开环电流百分比

运行模式为自运行模式或执行

Sr-ON(内部测试）菜单时，电机

按照PA-45~PA-53的参数设定

旋转。

50

50

50

1600

0

1600

100

10

0

100

0~65535Hz

0~65535ms

0~65535ms

0~65535 Hz

0~20000

0~65535个给定

脉冲

0~65535ms

0~65535次

0/1

0~100

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PA-57 闭环基础电流百分比

PA-58 闭环最大电流百分比

PA-60

PA-61

PA-62

PA-63

PA-64

位置误差比例系数

速度误差比例系数

速度前馈系数

振动抑制系数

积分系数

在点位运动场合，需要较高的定

位精度时，请增大此值，调试时

可每次增大

10

60

100

1024

0

0

512

0

0~100

0~100

0~65535

0~65535

0~65535

0~65535

0~65535

注意：需要保存操作，重新上电才生效的参数：PA-2，PA-17，PA-18，PA-20。

5.2.3参数管理菜单项EE-

EE-菜单项共有6个二级菜单项，如下表所示：

一级菜单 二级菜单

EE-SEt

功能

参数写入，表示将驱动器内存中的参数写入EEPROM的参

数区。如不执行此操作，用户修改了的参数在下次上电时会

恢复成原来的值。

EE-rd

EE-bA

EE-（参数管理）

EE-rS

参数读取，表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中。

参数备份，表示将驱动器内存中的参数写入EEPROM的备

份区。

恢复备份，表示将EEPROM的备份区的数据读到内存中。

这个操作不执行参数写入EEPROM的动作，如果用户想永

久使用EEPROM备份区的数据，还需执行一次参数写入的

操作。

EE-dEF

EE-ACL

参数恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值读到内存中，并

写入EEPROM中。

历史故障清除。

进行参数保存时需进行如下操作：

 找到一级菜单的EE-项

 进入到二级菜单的EE-SET

 长按“

”键，显示屏会显示StArt，大约3秒以后，出现FInISH字样则

代表参数保存成功，注意一定要看到FInISH字样后在下电。

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5.2.4内部测试菜单项Sr-

一级菜单

Sr-(内部测试）

二级菜单

Sr-On

Sr-Off

功能

内部测试开始，电机以PA-45~PA-53设定的转速开始运行。

内部测试结束，电机停止运行。

5.2.5历史故障显示dE-

用来查看驱动器EEPROM里保存的最新的10个历史故障：

一级菜单 二级菜单

dE-1

dE-2

dE-3

dE-4

dE-（历史故障查询）

dE-5

dE-01显示最近一次故障的故障代码，dE-02显示倒数

第二次故障的故障代码，以此类推。

功能

dE-6

dE-7

dE-8

dE-9

dE-10

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6适配电机

MS-S3标配电机型号有YK286EC80A1、YK286EC118A1和YK286EC156A1。

6.1 电机尺寸



电机接线

86mm两相闭环电机（单位：mm）

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6.2 编码器延长线规格

编码器延长线用于连接电机编码器和驱动器，下图为编码器线尺寸图，标配延长线长

度为2m，另有3m、4m、5m、8m、9m、10m、12m、14m等规格可选。

DB-9P(公座)

T-SB 20276 3P*26AWG 柔性双绞屏蔽线

DB-15P(公座)

L（单位：m）

编码器接线

1

2

3

4

6

7

8

9

蓝

蓝/白

橙

橙/白

红

黑

EA+

EA-

EB+

EB-

+5VCC

EGND

5

6

6.3 电机规格

型号

YK286EC80A1

YK286EC118A1

YK286EC156A1

轴径D（mm）

14

14

14

轴伸（mm）

平键5x5 x25

平键5x5 x25

平键5x5 x25

轴长L1(mm)

40

40

40

止口直径D1(mm)

60

60

60

6.4 技术参数

步矩

角

(°)

额定

电压

(v)

3.0

1.8

2.45

4.2

电机保持

长度转矩

(mm) (N.m)

106

144

155

4.0

8.0

12

额定电流

(A/phase)

6.0

6.0

6.0

相

电

阻

(Ω)

0.5

0.44

0.7

相电

感

(mH)

6.5

3.73

5.6

转子惯

量

()

3600

3200

4800

电机

重量

(kg)

4.0

5.0

6.0

电

机

线

数

4

4

4

型号

YK286EC80A1

YK286EC118A1

YK286EC156A1

1

2

3

4

5

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MS-S3 V2.1用户手册

6.5 矩频特性曲线图（仅供参考）

驱动器：MS-S3

电压：75Vac

矩频特性曲线

13

12

11

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

1

YK286EC80A1

YK286EC118A1

YK286EC156A1

l

o

a

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i

n

g

t

o

r

q

u

e

(

N

.

m

)

101001000

speed(r/min)

注意：





请保证电机及编码器接线正确，否则电机上电接收脉冲后会超差报警。

电机安装时，严禁敲击电机后盖，以免损坏编码器。

16 11/11/2017

R

MS-S3 V2.1用户手册

7常见故障及处理

小心：





驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。

驱动器故障报警后，需根据报警代码排除故障后才能投入使用。

7.1确认要点

数码管是否显示错误代码？

电源电压是否在驱动器要求的电压范围内？

电源是否输入？

连接部是否松动？

连接部分是否松动、脱落、断线、短路？

布线是否正确？

电机是否发生异常声音？

电磁制动器是否动作？

连接部是否松动？

控制信号端口布

线是否正确？

连接部分是否脱

落、断线、短路？

编码器反馈端口

是否松动、脱落？

编码器反馈延长线接口是

否松动、脱落？

17 11/11/2017

R

MS-S3 V2.1用户手册

7.2故障分析与处理

故障代码 故障名称

定值。

②

驱动器制动时再生电能太大。

③

驱动器故障（回路故障）

原因

①

驱动器电源输入电压超过规

处理

① 输入正确电压

② 延长加减速时间、减轻负载

或增大PA-28的值。

③ 更换新的驱动器

① 检查电机电流线是否短路，

线上是否有毛刺等。正确连

接电流线。

② 更换新的驱动器

③ 更换新的电机

① 核实电机电流线是否按要求

正确连接。

② 检查电机电流线是否短路。

Err-2 过压保护

① 电机电流线A+,A-,B+,B-间短

路。

Err-5 过流保护

② 驱动器故障（回路，部件不

良）。

③ 电机烧毁。

① 电机电流线A+,A-,B+,B-线序

Err-8

电机电流线

错相保护

错误。

② 电机电流线 A+,A-,B+,B-间

短路。

断线、短路。

② 电机部件损毁。

③ 驱动器部件不良。

① 电机电流线A+,A-,B+,B-未可

靠连接，或线序错误。

② 负载太大，加减速时间太短，

Err-7

跟踪误差超

差保护

或电机选型不合适。

③ 电机带有电磁抱闸且电磁抱

闸未按要求打开。

④ 电机带有电磁抱闸，但抱闸的

闭合与关断并非通过驱动器

的S-OFF信号控制。

① 驱动器参数保存未完成即断

Err-1

驱动器内存

读取错误

电。

② 驱动器参数保存区的数据受

损。

③ 驱动器部件不良。

① 编码器反馈接口松动、脱线，

① 检查编码器反馈线是否正

Err-4 编码器故障

确，可靠连接。

② 更换新的电机

③ 更换新的驱动器。

① 核实电机电流线是否按要求

正确，可靠连接。

② 在不影响设备加工要求的情

况下适当增大PA-9的数值。

适当延长加减速时间，减轻

负载，降低速度。

③ 检查电机电磁抱闸工作回路

是否正确。

④ 请经由驱动器自带的

S-OFF+，S-OFF-信号来控

制电机抱闸。

① 执行EE-dEF，恢复驱动器

出厂默认值，消除故障。

② 同上。

③ 更换新的驱动器。

18 11/11/2017

R

MS-S3 V2.1用户手册

8保修及售后服务

8.1保修

请保留好包装箱以便运输、储存或需要退回本公司维修时使用。

一年保修期：

来自本驱动器使用一年内因为产品自身的原因造成的损坏，负责保修。

不在保修之列：













不恰当的接线、电源电压和用户外围配置造成的损坏。

无本公司书面授权条件下，用户擅自对监护仪进行更改。

超出电气和环境的要求使用。

驱动器序列编号被撕下或无法辨认。

外壳被明显破坏。

不可抗拒的灾害。

8.2售后服务

当您需要产品售后服务支持时，请拨打本公司全国免费服务热线：400-033-0069

周一至周五（国家法定节假日除外）8：30-17：

30

公司总部地址：深圳市光明新区招商局光明科技园B3栋6B

公司研发中心：深圳市南山区高新北区新西路7号兰光科技大厦8楼

电话：（86）755-86142288 86142255

传真：（86）755-86142266

网址：

您拨打电话之前，请先记录以下信息：







故障现象

产品型号和序列号

安装日期或者生产日期

19 11/11/2017