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2024年7月4日发(作者：)
DM-500全数字式交流伺服系统
安装操作手册
南京华兴数控技术有限公司
1
南京华兴数控产品说明书
目录
目 录
第一章 安全警告 ...................................................................................................... 1
1.1
与安全有关的符号说明 ................................................................................. 1
1.2
产品的警告标识 ............................................................................................. 1
1.3
警告标志的内容 ............................................................................................. 1
1.4
安全注意事项 ................................................................................................. 2
第二章 概 述 ......................................................................................................... 5
2.1
产品简介 ......................................................................................................... 5
2.2
运行模式简介 ................................................................................................. 5
第三章 订货信息 ..................................................................................................... 6
3.1
驱动器规格 ..................................................................................................... 6
3.2
隔离变压器规格 ............................................................................................. 9
第四章 安 装 ....................................................................................................... 10
4.1
货到检查 ....................................................................................................... 10
4.2
安装环境 ....................................................................................................... 10
4.2.1 防护要求 ................................................................................................ 10
4.2.2 温度要求 ................................................................................................ 10
4.2.3 振动和冲击 ............................................................................................ 10
4.3
伺服驱动器安装 ........................................................................................... 11
4.4
伺服电机安装 ............................................................................................... 13
第五章 接 线 ....................................................................................................... 14
5.1
标准接线 ....................................................................................................... 14
5.2
信号与功能 ................................................................................................... 23
5.2.1 端子配置 ................................................................................................ 23
5.2.2 电源端子 TB ......................................................................................... 23
5.2.3 控制信号输入/输出端子 CN2 .............................................................. 24
5.2.4 反馈信号端子 CN1 ............................................................................... 26
5.3
接口电路 ....................................................................................................... 27
5.3.1 开关量输入接口 .................................................................................... 27
5.3.2 开关量输出接口 .................................................................................... 27
5.3.3 脉冲量输入接口 .................................................................................... 27
5.3.4 伺服电机光电编码器输入接口 ............................................................ 28
第六章 操作与显示 ............................................................................................... 29
6.1
键盘操作 ....................................................................................................... 29
6.2
参数设置（PA-
） ...................................................................................... 29
I
南京华兴数控产品说明书
目录
6.3
参数监视（DP-
） ...................................................................................... 30
6.4
参数管理（EE-
） ...................................................................................... 31
6.5
速度试运行（SR-
） .................................................................................. 32
6.6
点动运行（JR-
） ...................................................................................... 32
第七章 参 数 ......................................................................................................... 33
7.1
参数简介 ....................................................................................................... 33
7.2
参数功能 ....................................................................................................... 34
7.3
驱动器更换配套伺服电机 ........................................................................... 38
7.4
伺服驱动器参数调试 ................................................................................... 39
7.5
驱动器故障解决 ........................................................................................... 42
第八章 运行调整 ................................................................................................... 45
8.1
电源接线 ....................................................................................................... 45
8.2
通电测试 ....................................................................................................... 46
8.3
调整 ............................................................................................................... 47
8.3.1 基本增益 ................................................................................................ 47
8.3.2 电子齿轮的设置 .................................................................................... 48
8.3.4 启停特性调整 ........................................................................................ 48
第九章 故障诊断 ................................................................................................... 50
9.1
保护诊断功能 ............................................................................................... 50
9.2
故障分析 ....................................................................................................... 51
第十章 保养与维护 ............................................................................................... 54
10.1
日常检查 ..................................................................................................... 54
10.2
定期检查 ..................................................................................................... 54
10.3
部件替换指南 ............................................................................................. 54
II
南京华兴数控产品说明书
安全警告
第一章 安全警告
感谢您选用DM-500交流伺服系统。此伺服驱动器适用于普通工业环境，使用前请注意以
下几点：
(1)此伺服驱动器不适用于强烈振动的环境。
(2)此伺服驱动器不适用于影响生命安全的医疗设备。
(3)此伺服驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋或太阳直晒的环境。
(4)不要对伺服驱动器进行任何修改。
(5)本公司保留对该产品进行改进的权利，由于产品改进，手册内容可能变更，恕不另行
通知。
(6)在正确安装、接线之前请认真阅读本操作手册，在操作之前必须了解此设备的安全信
息、安全警告以及此设备的使用知识。
1.1 与安全有关的符号说明
(1)错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。
(2)错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏。
1.2 产品的警告标识
1.3 警告标志的内容
(1)安装、运行前，请务必阅读本操作手册，否则，有触电的危险。
(2)通电中及断开电源后五分种内，请勿打开外罩。
(3)请一定正确地接地。
1
南京华兴数控产品说明书
安全警告
1.4 安全注意事项
1、产品到货确认
受损的驱动器，请勿安装。否则，有受伤的危险。
2、安 装
(1)搬运时，请托住机体底部。若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。
(2)请安装在金属等不易燃烧的平板上。否则，有火灾的危险。
(3)两台以上的伺服驱动器若安装在同一控制柜内，请设置冷却风扇，并使进风保持在45℃
以下。否则，由于过热会引起火灾及其它事故。
3、接 线
(1)接线前，请确认输入电源是否处于OFF状态。否则，有触电和火灾的危险。
(2)请电气工程师进行接线作业。否则，有触电和火灾的危险。
(3)接地端子 ，请一定要接地。否则，有触电急停回路接线完成后，请一定检查动
作是否有效。否则，有受伤的危险。（接线责任属于使用者）。
(4)请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。否
则，有触电和引起短路的危险。
(5)请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。否则，有受伤和火
灾的危险。
(6)请勿对伺服驱动器进行耐压试验。否则，会造成半导体元器件等的损坏。
2
南京华兴数控产品说明书
安全警告
(7)请勿将电源线接到输出U/V/W 端子上，因为电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器
内部损坏。
(8)切勿将电容及LC/LR噪声滤波器接入U/V/W 输出回路。否则，会导致伺服驱动器的损
坏。
(9)请勿将电磁开关或电磁接触器接入U/V/W 输出回路。否则，伺服驱动器在有负载的运
行中，浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。
4、调试运行
(1)确认了外部连接安装好了之后，在输入电源通电中，请勿进行拆卸。否则，有触电的
危险。
(2)复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。（请在电气及机械设计上，考虑
人身安全性）。
(3)请另行准备急停开关。否则，有受伤的危险。
(5)制动电阻放电而升温，请勿触摸。否则，有烧伤的危险。
(6)在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。否则，有受伤的危险。
(7)有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。否则，有受伤的危险。
(8)在运行中请勿检查信号。否则，会损坏设备。
5、故障处理
(1)伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电5分钟内请勿拆卸电线，不要触
摸端子。否则，有触电的危险。
(2)除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸及维修等工作。否则，有
触电和损坏伺服驱动器的危险。
3
南京华兴数控产品说明书
安全警告
(3)控制电路板上，采用了CMOSIC集成电路，维修时请注意，请勿用手指直接触摸。否则，
静电感应会损坏控制电路板。
6、系统选型
(1)伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。否则，长期过载会损坏伺服电机。
(2)负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。否则，有损坏设备的危险。
(3)伺服驱动器与伺服电机应配套使用。否则，有损坏设备的危险。
7、其 它
请勿自行进行改造。否则，有触电、受伤的危险。
4
南京华兴数控产品说明书
概述篇
第二章 概 述
2.1 产品简介
DM-500为本公司自主研制开发的新一款全数字式交流伺服驱动器，主要采用了：专用运动
控制芯片（DSP）、大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA）及智能化功率模块（IPM）等当今最新
技术设计。
DM-500具有集成度高、体积小、响应速度快、保护完善、可靠性高、易于安装等一系列优点。
非常适合于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。
与以往驱动器相比，DM-500交流伺服驱动器具有以下优点：
1、控制简单、灵活。
通过修改伺服驱动器参数，可对伺服驱动器系统的工作方式、内部参数进行修改，以适应
不同应用环境的要求。
2、状态显示齐全。
DM-500设置了一系列状态显示信息，方便用户在调试、运行过程中浏览伺服驱动器的相关
状态参数；同时，也提供了一系列的故障诊断信息。
3、宽调速比（与电机及反馈元件有关）。
DM-500伺服驱动器的最高转速可设置为3000转/分，最低转速为0.5转/分；调速比为1：6000。
4、体积小巧，易于安装。
DM-500伺服驱动器结构紧凑、体积小巧、非常易于安装、拆卸。
5、避免失步。
伺服电机自带光电编码器作为位置信号反馈至伺服驱动器内，构成了闭环控制系统。
6、完善的保护性能。
驱动器内部含：过流、过压、过热、超速、欠压、位置超差、编码器检测等故障检测。
2.2 运行模式简介
DM-500系列伺服驱动器有四种控制方式:
1、位置控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置接收两种形式的脉冲指
令(脉冲＋方向；CCW脉冲/CW脉冲)。
2、内部速度控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为速度控制方式，
速度指令由输入端口的SC1、SC2引脚输入。
3、试运行控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为试运行控制方式，
可在“SR- ”状态下进行测试。
4、JOG点动控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为JOG控制方式，可
在“JR-”状态下进行测试。
5
南京华兴数控产品说明书
订货信息篇
第三章 订货信息
3.1 驱动器规格
1、型号说明：
DM-5XX
DM-500型
全数字交流伺服
表3.1 驱动器规格
规 格
型 号
规格型号
DM-520
连续电流（A）
5.5
短时过载电流（A）
15
适用电机
1.2KW以下
4NM≤3000RPM
6NM≤2000RPM
1.2KW～1.6KW
7.5NM≤3000RPM
10NM≤2000RPM
15NM≤1500RPM
1.6KW～3.2KW
7.5NM≤3000RPM
10NM≤3000RPM
15NM≤2000RPM
3.2KW～5.5KW
18NM≤3000RPM
23NM≤2000RPM
27NM≤2000RPM
DM-530 7 20
DM-540 11 30
DM-550 15
40
6
南京华兴数控产品说明书
订货信息篇
表 3.2 驱动器规格
单相 AC220V
控制电源
-50～+20% 50/60Hz
输入强
电电源
三相AC220V
－15～＋10% 50/60Hz
使
温 度
工作：0℃～55℃ 存贮：-20℃～80℃
用
湿 度
小于90%（无结露）
环
2
，10～60Hz（非连续运行）
振 动
小于0.5G（4.9m/S）
境
控制方法
再生制动
①位置控制 ②内部速度控制 ③试运行控制 ④JOG点动控制
内置/外接
特
速度波
动率
调整比
性
脉 冲
频 率
控制输入
控制输出
速度频
300Hz或更高
率响应
<±0.1（负载0～100%）； <±0.02（电源-15～+10%）（数值对应于
额定速度）
1：6000
≤500kHz
①伺服使能 ②报警清除 ③偏差计数器清零 ④指令脉冲禁止⑤CCW
驱动禁止 ⑥CW驱动禁止
①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输
出
输入方式 ①脉冲+方向 ②CCW脉冲/CW脉冲
1～32767/1～32767
最高20000脉冲/转
位置控制
电子齿轮
反馈脉冲
加减速功能
参数设置1～10000ms（0～2000r/min或2000～0r/min）
监视功能
保护功能
操 作
适用负
载惯量
7
转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、
转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等
超速、主电源过压、欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、
控制电源欠压、过热、位置超差等
6位LED数码管、4个按键
小于电机转子惯量的5倍
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订货信息篇
2、伺服驱动单元安装尺寸（单位：mm）
图3-1 DM-520 DM-530 DM-540伺服驱动器安装尺寸
图3-2 DM-550 伺服驱动器安装尺寸
8
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订货信息篇
3.2 隔离变压器规格
DM-500伺服驱动器必须使用380/220V的隔离变压器，隔离变压器容量应根据伺服系统容
量而确定，需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动器的容量，建议按下述步骤考虑：
1、根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式，选用合适电机；
2、根据选用的电机确定驱动器的型号；
3、根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量；
例如：在采用三个DM-500型伺服驱动器的系统中，变压器供电的总功率为P0，电机功率
分别为P1、P2、P3，则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式：
P0>（P1+P2+P3）·η（η为折算系数，一般取0.6～0.8，η=0.75）
4、根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离变压器的规格。
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南京华兴数控产品说明书
安装篇
第四章 安 装
4.1 货到检查
客户在收到产品后，必须进行以下检查确认：
确认项目
有无损伤
物品与订货
要求是否一致
附件是否齐全
参 考 内 容
请对整体外观进行检查，确认在运输时的损伤
请对伺服单元、伺服电机的标牌上[型号]进行确认
请核对装箱单，确认附件型号和数量
电机轴是否轻松转动 用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动
上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。
注 意
(1)受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。
(2)伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。
4.2 安装环境
(1)伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体
及易燃物的侵入；
(2)伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件；
(3)伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击；
(4)不可安装在易燃物品附近，防止火灾。
4.2.1 防护要求
伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易
燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
4.2.2 温度要求
环境温度0～50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
4.2.3 振动和冲击
驱动器安装时应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5G（4.9m/s）以下。驱动器安装
应不得承重和冲击。
2
10
南京华兴数控产品说明书
安装篇
4.3 伺服驱动器安装
注 意
(1) 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
(2) 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。
(3) 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。
1、安装方式
用户可采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上。图4-1、图4-2为底板安装示意
图。
图4-1 驱动器底板安装方式侧视图 图4-2 驱动器底板安装方式正视图
2、安装间隔
图4-3为单台驱动器安装间隔，图4-4为多台驱动器安装间隔。实际安装中应尽可能留出
较大间隔，保证良好的散热条件。
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安装篇
图4-3 单台驱动器安装间隔
图4-4 多台驱动器安装间隔
3、散热
为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
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安装篇
4.4 伺服电机安装
注 意
(1)禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。
(2)搬动电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
(3)电机轴不得承受超负荷负载，否则可能损坏电机。
(4)电机安装务必牢固，并应有防止松脱的措施。
安装环境
1、防护
若所配伺服电机不是防水型的，则安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从
电机引线和电机轴进入电机内部。
[注]用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。
2、温度湿度
环境温度应保持在0～40℃（不结露）。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有
发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH，不得结露。
3、振动
2
伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s）
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接线篇
第五章 接 线
警 告
(1)参与接线或检查的人员必须具有做此工作的充分能力。
(2)接线和检查在电源切断5分钟以后进行，防止电击。
注 意
(1)必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。
(2)驱动器和伺服电机必须良好接地。
(3)在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直接敲打电机轴。（否则，
电机编码器可能会被损坏）
(4)尽量使电机轴端对齐到最佳状态。（否则会产生振动，或损坏轴承）
5.1 标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关。
(1)图5-1示出：驱动器配本公司31XT/99DT/320Ti/330Ti数控系统的位置控制方式标准接
线；
(2)图5-2示出：驱动器配本公司715TI/901XT数控系统的位置控制分式标准接线；
(3)图5-3示出：驱动器配华大/新月/康明/宇海/东豪/米格伺服电机的位置控制方式标准
接线；
(4)图5-4示出：驱动器配登奇伺服电机的位置控制方式标准接线；
(5)图5-5示出：驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头15芯)的位置控制方式标准接线；
(6)图5-6示出：驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头14芯)的位置控制方式标准接线；
(7)图5-7示出：驱动器配西门子801系统的位置控制方式标准接线。
1、电源端子TB
22
(1)线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm，r、t端子线径≥1.0mm。
(2)接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻<100Ω。
(3)端子连接采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
(4)建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
(5)建议电源经噪声滤波器后供电，提高抗干扰能力。
(6)请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
2、控制信号CN2、反馈信号CN1
2
(1)线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥0.12mm，屏蔽层须接FG端子。
(2)线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过10米，反馈信号CN1电缆长度不
超过40米。
(3)布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
(4)请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸引元件：直流线圈反向并联续流二极
管，交流线圈并联阻容吸收回路。
14
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接线篇
注 意
(1)U/V/W 与电机绕组一一对应连接，不可反接。
(2)电缆及导线固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘
性能。
(3)伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5
分钟内切勿触摸驱动器和电机。
15
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接线篇
图5-1 驱动器配本公司31XT/99DT/320Ti/330Ti数控系统的位置控制方式标准接线
16
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接线篇
715/901
15
10
2
9
12
5
4
1
3
11
6
7
8
图5-2 驱动器配本公司715TI/901XT数控系统的位置控制方式标准接线
17
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接线篇
图5-3 驱动器配华大/新月/康明/宇海/东豪/米格伺服电机的位置控制方式标准接线
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接线篇
图5-4 驱动器配登奇伺服电机的位置控制方式标准接线
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接线篇
图5-5 驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头15芯)的位置控制方式标准接线
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接线篇
图5-6 驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头14芯)的位置控制方式标准接线
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接线篇
图5-7 驱动器配西门子801系统的位置控制方式标准接线
22
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接线篇
5.2 信号与功能
5.2.1 端子配置
图5-7为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB为端子排；CN1、CN2为插件。
座针
图5-7 伺服驱动器接口端子配置图
座孔
5.2.2 电源端子 TB
表5.1 电源端子 TB
端子号 端子记号
1 R
2
3
4
5
S
T
PE
P
信号名称
主回路电源（单
相或三相）
系统接地
功 能
主回路电源输入端子AC220V/50Hz。
接地端子,接地电阻<100Ω；
伺服电机输出和电源输入共地连接。
DM-520、DM-530、DM-540无外加制动电阻功
能，此两点悬空不使用；
DM-550如在应用时需加外部制动电阻，可由
此两点接入；若仅用内部制动电阻，将此两
点断开。
注意：不能将此两点短接。否则，会造成严
重后果，损环驱动器！！！
伺服电机输出端子，必须与电机U/V/W 端子
对应连接。
外接制动点
6
7
8
9
10
11
D
W
V
U
r
t
伺服电机输出
控制电源（单
相）
控制回路电源输入端子AC220V/50Hz。
23
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接线篇
5.2.3 控制信号输入/输出端子 CN2
控制方式简称：
P代表位置控制方式
S代表速度控制方式
表5.2 控制信号输入/输出端子 CN2
端子号
CN2-8
CN2-20
信号名称
输入端子
的电源正极
记号 I/O
方式
功 能
用来驱动输入端子的光电耦合器，
DC12～24V，电流≥100mA。
SON ON ：允许驱动器工作；
SON OFF：驱动器关闭，停止工作电
机处于自由状态。
注1：当从SON OFF打到SON ON前，
电机必须是静止的；
注2：打到SON ON后，至少等待
50ms再输入命令。
ALRS ON ：清除驱动报警；
ALRS OFF：保持驱动报警。
注1：对于故障代码大于8的报警，
无法用此方法清除，需要断电检修，
然后再次通电。
FSTP ON ：CCW驱动允许；
FSTP OFF：CCW驱动禁止。
注1：用于机械超限，当开关OFF
时，CCW方向转矩保持为0；
注2：可以通过参数PA31设置
屏蔽此功能，或永远使开关ON。
RSTP ON ：CW驱动允许；
RSTP OFF：CW驱动禁止。
注1：用于机械超限，当开关
OFF
时，CW方向转矩保持为0；
注2：可以通过参数PA31设置
屏蔽此功能，或永远使开关ON。
CLE ON：位置控制时，位置偏差计
数器清零。
在内部速度控制方式下，SC1和SC2
的组合用来选择不同的内部速度。
SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1；
SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2；
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3；
SC1 ON，SC2 ON ：内部速度4。
注：内部速度1～4的数值可通过
参数修改。
COM+ Type1
CN2-21 伺服使能 SON Type1
CN2-9 报警消除 ALRS Type1
CCW
CN2-22 (逆时针方向)
驱动禁止
FSTP Type1
CW
CN2-10 (顺时针方向)
驱动禁止
RSTP Type1
偏差计数
器清零
CLE Type1 P
CN2-23
速度选择1 SC1 Type1 S
24
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接线篇
端子号 信号名称
指令脉冲禁止
记号
INH
I/O
Type1
方式
P
功 能
INH ON ：指令脉冲输入禁止；
INH OFF：指令脉冲输入有效。
在内部速度控制方式下，SC1和SC2
的组合用来选择不同的内部速度。
SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1；
SC1 ON， SC2 OFF：内部速度2；
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3；
SC1 ON， SC2 ON ：内部速度4。
FIL ON ：CCW转矩限制在参数PA34
范围内；
FIL OFF：CCW转矩限制不受参数
PA34限制。
注1：不管FIL有效还是无效，CCW
转矩还受参数PA32限制。
RIL ON：CW转矩限制在参数PA35范
围内；
RIL OFF：CW转矩限制不受参数PA35
限制。
注1：不管RIL有效还是无效，CW
转矩还受参数PA33限制。
SRDY ON：控制电源和主电源正常，
驱动器没有报警，伺服准备好输出
ON；
SRDY OFF：主电源未接通或驱动器
有报警，伺服准备好输出OFF。
ALM ON ：伺服驱动器无报警，伺服
驱动器输出ON。
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出OFF。
SOIN ON：当位置偏差计数器数值在
设定的定位范围时，定位完成输出
ON。
SCMP ON：当速度到达或超过设定的
速度时，速度到达输出ON。
控制信号输出端子(除CZ外)的地线
公共端。
伺服电机的光电编码器Z相脉冲输
出。CZ ON：Z相信号出现。
CN2-5
编码器Z相输
出的公共端
CZCOM 编码器Z相输出端子的公共端。
25
CN2-11
速度选择2 SC2 Type1 S
CCW
CN2-12 (逆时针方向)
转矩限制
FIL Type1
CW
CN2-13 (顺时针方向)
转矩限制
RIL Type1
CN2-1
伺服准备
好输出
SRDY Type2
CN2-15 伺服报警输出 ALM Type2
定位完成输出 COIN Type2
CN2-14
速度到达输出 SCMP Type2
CN2-3
CN2-4
CN2-16
CN2-17
CN2-2
P
S
输出端子
公共端
编码器Z
相输出
DG
CZ Type2
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接线篇
端子号
CN2-18
CN2-6
CN2-19
CN2-7
CN2-24
CN2-25
信号名称
指令脉冲
PLUS输入
指令脉冲
SIGN输入
屏蔽地线
记号
PLUS+
PLUS-
SIGN+
SIGN-
FG
Type3
P
I/O
Type3
方式
P
功 能
注1：用参数PA4设定脉冲输入方式。
① 指令脉冲+方向方式；
② CCW/CW指令脉冲方式。
屏蔽地线端子。
5.2.4 反馈信号端子 CN1
表5.3 编码器反馈信号端子 CN1
端子号
CN1-5
CN1-6
CN1-17
CN1-18
CN1-1
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN1-16
CN1-24
CN1-12
CN1-23
CN1-11
CN1-22
CN1-10
CN1-21
CN1-9
CN1-20
CN1-8
CN1-19
CN1-7
信号名称
端 子 记 号
记号 I/O 方式
功 能
电源输
出+
+5V
伺服电机光电编码器用+5V电源；电
缆长度较长时，应使用多根芯线并
联。
电源输
出-
编码器
A+输入
编码器
A-输入
编码器
B+输入
编码器
B-输入
编码器
Z+输入
编码器
Z-输入
编码器
U+输入
编码器
U-输入
编码器
V+输入
编码器
V-输入
编码器
W+输入
编码器
W-输入
0V
A+
Type4
A-
B+
Type4
B-
Z+
Type4
Z-
U+
Type4
U-
V+
Type4
V-
W+
Type4
W-
26
与伺服电机光电编码器A+相连接
与伺服电机光电编码器A-相连接
与伺服电机光电编码器B+相连接
与伺服电机光电编码器B-相连接
与伺服电机光电编码器Z+相连接
与伺服电机光电编码器Z-相连接
与伺服电机光电编码器U+相连接
与伺服电机光电编码器U-相连接
与伺服电机光电编码器V+相连接
与伺服电机光电编码器V-相连接
与伺服电机光电编码器W+相连接
与伺服电机光电编码器W-相连接
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接线篇
5.3 接口电路
5.3.1 开关量输入接口
图5-8 开关量输入接口
1、由用户提供电源，DC24V，电流≥100mA；
2、注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
5.3.2 开关量输出接口
图5-9 开关量输出接口
1、外部电源由用户提供，但必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏；
2、输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源电压24V。因此，开关量输出信号
的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损
坏；
3、如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极
管接反，会使伺服驱动器损坏。
5.3.3 脉冲量输入接口
图5-10 脉冲量输入接口的差分驱动方式
1、为了正确地接收脉冲量数据，DM-500伺服脉冲输入接口采用差分驱动方式。
2、在使用过程中，建议采用差分方式（尤其信号电缆较长时）。
27
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接线篇
5.3.4 伺服电机光电编码器输入接口
图5-11 伺服电机光电编码器输入接口
28
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操作与显示篇
第六章 操作与显示
6.1 键盘操作
1、驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键
统各种状态、设置参数等。按键功能定义如下：
、、、组成，用来显示系
：序号、数值增加，或选项向前。
：序号、数值减小，或选项向后。
：返回上一层操作菜单，或操作取消。
：进入下一层操作菜单，或输入确认。
【注】在操作过程中，如保持、键持续按下，操作将重复执行，并且保持时间越长，
重复速度越快。
2、6位LED数码管用于显示系统各种状态及数据。当接通伺服驱动器控制电源，驱动器面
板上的6个LED数码管显示器就会有显示。
3、系统操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括五种操作模式（如图6.1所示）；
第二层为各操作模式下的功能菜单。
4、每次正常上电后，系统将自动检测当前的工作状态，如发现异常则显示出对应的报警
信息。如检测通过，系统则自动显示出用户设置的缺省监视值（请查阅PA2参数说明）。用户
每次须按一下键，退至参数监视状态，然后再按一下键，即可进入第一层主菜单操作模
式。
图6-1 方式选择操作框图
6.2 参数设置（PA- ）
注 意
(1)参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误运转而导致事故。
(2)在调整参数期间，建议用户先进行空载测试。
在主菜单操作模式下，请选择“PA- ”，并按一下键就进入参数设置子功能菜单，框
架如图6-2所示。
此时，数码管显示出“PA0”，如驱动器上电后用户首次进入参数设置模式，需先按下键，
打开PA0参数并输入正确的密码值（详细信息请参阅参数说明章节），最后再按下键确认即
可。
输入正确的操作密码后，用户可按、键选择参数号，选中后再按一下键就会显示
出该参数的数值。用户可用、键更改参数值，按、键一次，参数增加或减小1，按
下并保持、键，参数能连续增加或减小。
参数值被修改后，用户必须按一下键进行确认，修改后的数值将替代原值并立即反映到
29
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操作与显示篇
控制中，系统会自动返回至上层显示出当前参数号。此时，用户可通过
数号，并执行修改等操作。
如果用户对正在修改的数值不满意，请不要按键确定，可按一下
参数选择状态，原修改后的数值将不再保存。
、键继续选择参
键直接退回至上层
图6-2 参数设置操作框图
6.3 参数监视（DP- ）
注 意
在参数监视模式下，只允许用户查看系统各参数，但不能对参数进行任何修改。
在主菜单操作模式下请选择“DP- ”，并按键进入参数监视功能，如表6.1所示。该子
菜单共有20种显示状态，用户可按、键选择需要的显示模式，再按一下键，就可进
入具体的显示状态。用户如需退出当前的监视参数，请按下键即可。
表6.1 参数监视一览表
序号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
名称
DP-SPD
DP-POS
DP-POS.
DP-CPO
DP-CPO.
DP-EPO
DP-EPO.
DP-TRQ
DP-I
DP-CNT
DP-FRQ
DP-CS
DP-CT
DP-APO
功 能
显示实际电机速度（单位：r/min）；
显示驱动器当前位置的低位-99999～99999（单位：脉冲）；
显示驱动器当前位置的高位；
显示驱动器当前位置指令的低位-99999～99999（单位：脉冲）；
显示驱动器当前位置指令的高位；
显示驱动器当前位置跟踪误差低位-99999～99999（单位：脉
冲）；
显示驱动器当前位置跟踪误差高位；
显示当前实际力矩电流；
显示当前电机电流；
显示当前系统控制模式；
显示驱动器当前位置指令脉冲频率（单位：kHZ）；
显示驱动器当前正在执行的速度指令；
显示驱动器当前正在执行的转矩指令；
显示当前电机转子的绝对位置值；
30
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操作与显示篇
序号
15
16
17
18
19
20
名称
DP- IN
DP-OUT
DP-COD
DP-RN
DP-ERR
DP-RES
功 能
显示驱动器输入控制端口状态；
显示驱动器输出控制端口状态；
显示编码器U/V/W 状态；
显示当前电机的运行状态；
显示驱动器出错对应报警号；
备用；
6.4 参数管理（EE- ）
注 意
当前操作修改后的参数如用户未执行写入操作，则掉电后参数将不会自动保存。
参数管理主要处理内存和EEPROM之间的操作，在主菜单操作模式下请选择“EE- ”，并
按下键就进入参数管理方式，如图6-3所示。
该子功能菜单中，共包含了5种操作模式，用户可按、键来选择。
以“参数写入”为例，选择“EE-SET”，然后按下键，显示器显示出“ START”表示参
数正在写入EEPROM，等待约4秒左右时间，参数写完后，显示器将显示出“FINISH”。此时，
按下键即可退回到参数管理方式。用户可用、键来选择执行别的操作。
Ⅰ）“EE-SET” 参数写入：表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了参数，
仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要
执行参数写入操作，将内存中参数写入到EEPROM的参数区中，以后上电就会使用修改后的参
数。
Ⅱ）“EE- RD” 参数读取：表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电
时会自动执行一次，开始时，内存参数值与EEPROM的参数区是一样的。但用户修改了参数，
就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，
可将EEPROM的参数区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。
Ⅲ）“EE- BA” 参数备份：主要用于用户保存自己的驱动器参数。比如，当用户调整电机
参数后，觉得某组数据比较满意，此时，可以通过此操作，将该组数据永久保存在EEPROM中。
但此操作只允许用户保存一组数据，执行此操作后，将自动把上次保存的内容覆盖掉。
Ⅳ）“EE- RS” 参数恢复：与以上的“EE- BA”操作配套使用，用于恢复至用户曾经调整
过的参数值。但此操作不会自动执行参数写入操作，如用户想永久使用当前恢复后的参数，还
需执行一次参数写入操作。
Ⅴ）“EE-DEF” 恢复缺省值：表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中，并写入到
EEPROM的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户参数调乱，无法正常工作时，使用这个
操作，可将所有参数恢复成出厂状态。
图6-3 参数管理操作框图
31
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操作与显示篇
6.5 速度试运行（SR- ）
注 意
(1)驱动器及电机必须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接。
(2)建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力。
(3)必须检查确认接线无误后，才能接通电源。
(4)必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。
(5)驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除，且伺服使能输入信号无效。
(6)驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击。
(7)驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。
在主菜单操作模式下请选择“SR- ”，并按一下
S 0.0 。
键就进入速度试运行方式，初始时显示：
速度试运行提示符为“S”，数值单位为r/min，速度指令由（递增）、（递减）键设
定一个速度值。当显示速度为正值，表示电机正转；当显示速度为负值，表示电机反转。
6.6 点动运行（JR- ）
在主菜单操作模式下请选择“JR- ”，并按一下键就进入点动运行方式，初始时显示：
J 150 。
点动运行提示符为“J”，数值单位为r/min，速度指令由参数PA20（请详阅参数说明章节）
设定。进入点动运行方式后，如按下键并保持，电机将按JOG设定的速度正向转动，松开按
键后电机停转，保持锁定状态；当按下键并保持，电机将按JOG设定的速度反向转动，松开
按键后电机停转，保持锁定状态。
32
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参数篇
第七章 参 数
注 意
(1)参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员
伤害。
(2)建议参数调整先在伺服空载下进行。
DM-500有各种参数，通过这些参数可以调整或设定驱动器的性能和功能。本章描述了
各参数的用途和功能，了解这些参数对最佳的使用和操作驱动器是至关重要的。用户可以
通过驱动器面板来查看、设定和调整这些参数。
7.1 参数简介
DM-500为最终用户提供了43种可调参数，参数定义请参照表7.1。表中的出厂值以
DM-520适配华兴电机110SJT-M04030（4Nm、3000rpm）电机的驱动器为例。适用方式中，
P代表位置控制方式；S代表速度控制方式；T代表转矩控制方式。带“*”标志的参数在
适配其它电机型号中可能不一样。
表7.1 参数一览表
序号
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
名 称
操作密码
驱动器型号
上电显示内容
控制方式选择
位置指令脉冲输入方式
位置指令脉冲方向取反
位置比例增益
位置前馈增益
位置指令平滑滤波系数
位置前馈指令平滑滤波系数
定位完成范围
位置超差范围（0：不检测）
第一电子齿轮比分频分子
第一电子齿轮比分频分母
第二电子齿轮比分频分子
第二电子齿轮比分频分母
最高速度限制
速度比例增益
速度积分时间常数
速度检测低通滤波系数
适用方法 参数范围 出厂值
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P，S
P，S
P，S
P，S
33
单 位
－
－
－
－
－
－
1/S
%
0.1ms
0.1ms
脉冲
×100脉冲
--
--
--
--
r /min
Hz
ms
%
0～999
0～5
0～18
0～7
0～1
0～1
1～2000
0～100
0～100
0～100
0～30000
0～30000
0～32766
0～32766
0～32767
0～32767
1～5000
5～2000
1～1000
0～100
158
2*
0
0
0
0
250
0
0
0
50
300
5
5
5
5
3500*
600*
25*
70*
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参数篇
序号
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
--
名 称
JOG（点动）运行速度
内部速度1
内部速度2
内部速度3
内部速度4
到达速度
加减速时间常数
厂家参数（用户禁止更改）
厂家参数（用户禁止更改）
速度超差检测范围
速度超差允许时间
驱动禁止输入无效
内部CCW转矩限制
内部CW转矩限制
外部CCW转矩限制
外部CW转矩限制
速度试运行、JOG运行转矩限制
转矩指令滤波系数
软件过流限制
允许过流时间设置
40/41/42/43（保留）
适用方法 参数范围 出厂值
P，S
S
S
S
S
S
S
--
--
S
S
P，S
P，S
P，S
P，S
P，S
S
T
P，S ，T
P，S ，T
--
-3000～
3000
-3000～
3000
-3000～
3000
-3000～
3000
-3000～
3000
0.1～
3000
0～1000
--
--
0～100
0～10000
0～1
0～300
-300～0
0～300
-300～0
0～300
0～100
1.0～
30.0
0.1～
400.0
--
120
100
1000
500
0
100
0
0
1
0
5000
1
120
-120
200*
-200*
100
85*
9.3*
100*
--
单 位
r /min
r /min
r /min
r /min
r /min
r /min
ms
--
--
%
ms
--
%
%
%
%
%
%
A
ms
--
7.2 参数功能
PA0：操作密码
（1）为防止参数被误修改，每次驱动器上电后，均要求用户先进入本参数并输入正确的
密码值后才能查阅并修改其余参数。调试完毕后，建议用户再把本参数设为0并保存，以确保
以后参数不会被误修改。
（2）驱动器内部设置的用户密码为：158，支持用户查阅并修改43种参数（PA1～PA43）。
PA1：驱动器型号
（1）本驱动器可适配国内：华大/宇海/康明/新月/东豪/登奇/常华/米格等伺服电机（根
据市场需求，本公司保留对适配电机进行增加的权利），如用户需配套其余厂家伺服电机，请
直接与本公司技术部联系。
（2）不同的电机厂商及同一系列不同功率级别的电机，在驱动器内分别对应的型号代码
是不一致的（一般出厂时根据客户要求配置），强烈建议用户在正常工作过程中，切勿更改其
34
南京华兴数控产品说明书
参数篇
中数值。
PA2：上电显示内容
（1）本参数用于设定驱动器上电后默认的显示内容，参数设置的数值，对应于DP参数监
视中的顺序。
（2）当上电过程中出现报警情况，驱动器会直接显示出报警代码，而不会显示出本参数
设置的监视内容。
PA3：控制方式选择
通过此参数可以选择驱动器的控制方式。
0：位置控制方式；
1：内部速度控制方式；
2：试运行控制方式；
3：JOG点动控制方式。
对于位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入；对于速度控制方式，速度指令由输入端
口的SC1、SC2引脚输入，根据SC1、SC2的不同状态来选择不同的速度；对于试运行控制方式，
在“SR- ”状态下进行；对于JOG点动控制方式，则可在“JR- ”状态下运行。
PA4：位置指令脉冲输入方式
本参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式，参数更改后需先保存再重
新上电方能生效。
0：脉冲＋方向；
1：CCW脉冲/CW脉冲
CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向；CW是从伺服电机的轴向观
察，顺时针方向旋转，定义为反向。
PA5：位置指令脉冲方向取反
本参数用于将给定脉冲的方向反向。
0：正向
1：反向
PA6：位置比例增益
本参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值
太大可能会引起振荡或超调。
PA7：位置前馈增益
本参数在不需要很高的响应特性时，通常设为0；当设定为100%时，表示在任何频率的指
令脉冲下，位置滞后量总是为0。
位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产
生振荡。
PA8：位置指令平滑滤波系数
本参数设置为0时，滤波器不起作用。滤波器只对指令脉冲进行平滑滤波，不会丢失输入
脉冲，但会出现指令延时现象。
主要适用于：电机运行时出现跳跃、抖动现象；系统指令频率偏低、加减速过快等情况。
PA9：位置前馈指令平滑滤波系数
本参数的作用是增加复合位置控制的稳定性。一般情况下，可选择设为0，不使用。
35
南京华兴数控产品说明书
参数篇
PA10：定位完成范围
本参数用于设定位置控制下定位完成脉冲范围。它是位置模式下驱动器判断是否已经完成
定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于本参数的设定值时，驱动器就会认为定位
已经完成，并会给出位置到达信号。
PA11：位置超差范围
本参数用于设置位置超差报警检测范围，但当设置为0时，不会进行超差检测。
在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值（除以100后）超过本参数值时，伺服驱
动器给出位置超差报警。
PA12：第一电子齿轮比分频分子
用于和参数PA13一起设定位置指令脉冲的分频/倍频比。在位置控制模式下，通过对PA12
及PA13的设置，可以很方便的和各种控制系统连接，可以达到理想的控制分辨率，即各种角
度与脉冲关系。
计算方法：P×G=N×C×4
P：输入指令的脉冲数；
G：电子齿轮比；
N：伺服电机旋转圈数；
C：光电编码器线数/转，一般C=2500。
如输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈
G＝
NC41250045
＝＝
P60003
1
G50
50
则参数PA12设为5，PA13设为3。
推荐电子齿轮范围为：
PA13：第一电子齿轮比分频分母
见PA12参数说明。
PA14：第二电子齿轮比分频分子
见PA12及PA13参数说明。
PA15：第二电子齿轮比分频分母
见PA12及PA13参数说明。
PA16：最高速度限制
用于设定本驱动器最高运行转速，此速度与运行方向无关。
PA17：速度比例增益
在系统不产生振荡的条件下，本参数应尽量设定较大的值。
设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况
确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
PA18：速度积分时间常数
在系统不产生振荡的条件下，本参数应尽量设定较小的值。
设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动器型号和负载情况确定。一般
情况下，负载惯量越大，设定值越大。
36
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参数篇
PA19：速度检测低通滤波系数
本参数数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适
当减小设定值。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当增大设定
值。数值太大，造成回应变慢，可能会引起震荡。
PA20：JOG（点动）运行速度
用于设置JOG操作的运行速度。
PA21：内部速度1
用于设置内部速度1。当输入端子的SC1、SC2引脚的状态为OFF、OFF时将以此速度运转。
PA22：内部速度2
用于设置内部速度2。当输入端子的SC1、SC2引脚的状态为OFF、ON时将以此速度运转。
PA23：内部速度3
用于设置内部速度3。当输入端子的SC1、SC2引脚的状态为ON、OFF时将以此速度运转。
PA24：内部速度4
用于设置内部速度4。当输入端子的SC1、SC2引脚的状态为ON、ON时将以此速度运转。
PA25：到达速度
在位置控制方式下，本参数不起作用。在非位置控制方式下，如果电机的速度超过了本设
定值，则SCMP信号ON，否则OFF。
PA26：加减速时间常数
加减速特性是线性的。设置值是表示电机从0～2000r/min的加速时间或从2000～0r/min
的减速时间。
PA27：厂家参数（用户禁止更改）
PA28：厂家参数（用户禁止更改）
PA29：速度超差检测范围
本参数在位置控制方式下不起任何作用。在速度控制方式下，当速度偏差计数器的计数值
超过了本参数，伺服驱动器会给出速度超差报警。
PA30：速度超差允许时间
本参数与PA29配合使用，即当驱动器速度偏差计数器的计数值超过PA29所允许的时间。
PA31：驱动禁止输入无效
本参数与信号CCW、CW有关
0：表示CCW、CW输入禁止有效。当CCW驱动禁止开关（FSTP）ON时，CCW驱动允许；当
CCW驱动禁止开关（FSTP）OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理。如果CCW、CW驱动禁止都
OFF，则会产生驱动禁止输入错误报警。
1：表示CCW、CW输入禁止无效。不管CCW、CW驱动禁止开关的状态如何，CCW、CW驱动都
允许。同时，CCW、CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警。
37
南京华兴数控产品说明书
参数篇
PA32：内部CCW转矩限制
本参数用来限制速度模式下，电机反向运转时所能达到的最大力矩。即过载系数。
PA33：内部CW转矩限制
本参数用来限制速度模式下，电机正向运转时所能达到的最大力矩。即过载系数。
PA34：外部CCW转矩限制
本参数用来限制位置模式下，电机反向运转时所能达到的最大力矩。即过载系数。
PA35：外部CW转矩限制
本参数用来限制位置模式下，电机正向运转时所能达到的最大力矩。即过载系数。
PA36：速度试运行、JOG运行转矩限制
本参数的作用与旋转方向无关，双向有效。当使用时，内外部转矩限制仍然有效。参数的
设置值是额定转矩的百分比。
如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。
PA37：转矩指令滤波系数
本参数可有效抑制转矩产生的共振，如电机运行时发出的尖锐噪声。一旦电机发出尖锐的
震动噪音，请增大本参数。
设定数值越小，截止频率越高，响应加快。如需较高的机械刚性，可以适当减小本参数。
设定数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当增加
设定值，数值太大，造成回应变慢，可能会引起不稳定。
PA38：软件过流限制
通过软件控制方式，人为设定电机所能允许的电流最大值。
PA39：允许过流时间设置
当出现电流超越了电机允许的最大电流时，所允许的时间限制，与PA38配合使用。
7.3 驱动器更换配套伺服电机
目前，本驱动器可适配国内：华大、常华、新月、登奇、苏强、米格等伺服电机，具体接
线方式请查阅本操作手册第五章。如用户需配套其余厂家伺服电机，请直接与本公司技术部联
系。
1、隐含参数部分简介
本驱动器内部参数PA44至PA62被定义为隐含参数，在操作密码为用户密码状态下是隐藏
的，严禁用户自行打开或修改。根据调试需要，调试人员可在PA0（操作密码）参数中，键入
厂家密码，即可打开所有隐含参数并进行编辑、修改。
下面主要介绍，调试人员在更换伺服驱动器配套电机时，需要了解的部分参数含义。
PA55：电机极对数，由电机生产厂家决定，对应不同厂家的电机，其值是固定的；
PA56：额定转速（RPM），由电机自身性能指标决定，请参阅电机的铭牌标注；
PA57：额定电流（A），由电机自身性能指标决定，请参阅电机的铭牌标注；
PA58：额定转矩（N．M），由电机自身性能指标决定，请参阅电机的铭牌标注；
PA60：码盘校线方式。
2、配不同厂家的伺服电机，必须更改相同电机配套参数如下：
配华大/宇海/新月/康明/东豪/米格伺服电机时：PA28=l，PA55=4，PA60=2；
配登奇伺服电机时： PA28=0，PA55=3，PA60=0；
配苏强伺服电机时： PA28=0，PA55=2，PA60=0。
38
南京华兴数控产品说明书
参数篇
表7.2 驱动器更换配套伺服电机参数表
华大/新月/东豪/宇海/康明/米格 登奇 苏强
伺服电机出厂值 伺服电机出厂值 伺服电机出厂值
28 1 0 0
34 当用户配套电机更换，并修改PA57号参数，必须查表7.3，根据驱动器型
35
号及电机额定电流大小，重新设定PA34及PA35的值，否则易损坏驱动器！
38 查表7.3
55 4 3 2
56 根据电机铭牌上RPM(额定转速)标称值设定
57 根据电机铭牌上A (额定电流)标称值设定
58 根据电机铭牌上N.M(额定转矩)标称值设定
60 2 0 0
3、更改配套电机举例
伺服驱动DM-520出厂时配套电机为华大110ST-M04030伺服电机，现改配华大华大
110ST-M06020伺服电机（额定转速：2000RPM；额定电机：6A；额定转矩：6N．M），应按以下
步骤操作：
（1） 驱动器上电，打开参数PA0，更改用户密码158，键入厂家密码；
（2） 将参数PA28改为：1；
（3） 将参数PA55改为：4；
（4） 将参数PA60改为：2；
（5） 将参数PA56改为：2000；
（6） 将参数PA57改为：6.0； (修改PA57号参数时，需查表7.2并对应修改PA34及
PA35及PA38号参数)
（7） 将参数PA58改为：6.0；
（8） 将参数PA34改为：165；
（9） 将参数PA35改为：-165；
（10）将参数PA38改为：9.3；
（11）更改完毕后，保存参数，伺服驱动断电；
（12）驱动器再次上电，可根据电机的运行效果，适当地更改或不更改参数即可，以达到
理想的加工性能要求。
（13）每次调试参数后，如果运行效果理想，必须断电前保存参数；如果效果变糟，不需
保存参数，直接断电重新上电即可!
参数号
7.4 伺服驱动器参数调试
(一)新伺服驱动器在首次上机床或测试台拷机前，公司拷机人员必须在驱动通电后，立刻
执行一次参数写入操作!
(二)每台伺服驱动在发货前，必须由公司专业拷机人员根据客户要求的配套电机，按表7.2
所列各家电机出厂值进行参数调整后，方能出厂！
(三)用户可通过客户密码，参照本说明书，对前44个参数进行适当调整，但保留参数部
分严禁自行更改。PA44之后的隐含参数，用户如需修改，可向本公司技术部咨询。
(四)DM-500系列伺服驱动器提供配不同厂家、不同大小电机的默认参数，方便用户使用。
用户或调试人员可根据现场实际需要，在出厂值基础上进行调整。
(五)速度环(PA17&PA18)及位置环（PA6）
参数PA17（速度环比例增益）及PA6（位置比例增益），可有效调节伺服驱动器输出力矩
大小。如力矩偏大电机振动，可调小参数；如力矩偏小电机爬行，可调大参数。
参数PA18（速度积分时间常数）及PA54（转矩积分时间常数），应保证系统在不产生振荡
的条件下，尽量设定较小的值。设置值越小，积分速度越快。一般情况下，负载转动惯量越大，
设定值越大。
(六)当参数经过修改、调试满意后，必须在驱动器断电前执行参数保存。
39
南京华兴数控产品说明书
参数篇
表 7.3 PA34及PA35过载系数对应表
DM-520最大峰值电流15A
配套电机
额定电流（A）
1.0 A
1.5 A
2.0 A
2.5 A
3.0 A
3.5 A
4.0 A
4.5 A
5.0 A
5.5 A
6.0 A
7.0 A
DM-530最大峰值电流20A
配套电机
额定电流（A）
5.0 A
5.5 A
6.0 A
6.5 A
7.0 A
7.5 A
7.7 A
8.0 A
8.6 A
9.0 A
40
DM-520
出厂过载系数（%）
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=180;PA35=-180
PA34=165;PA35=-165
PA34=140;PA35=-140
过流出厂
限制值（A）
PA38=1.9
PA38=2.8
PA38=3.8
PA38=4.7
PA38=5.7
PA38=7.2
PA38=7.6
PA38=8.6
PA38=9.3
PA38=9.3
PA38=9.3
PA38=9.3
DM-520最大
有效过载系数（%）
PA34=300;PA35=-300
PA34=300;PA35=-300
PA34=300;PA35=-300
PA34=300;PA35=-300
PA34=300;PA35=-300
PA34=283;PA35=-283
PA34=247;PA35=-247
PA34=220;PA35=-220
PA34=200;PA35=-200
PA34=180;PA35=-180
PA34=165;PA35=-165
PA34=141;PA35=-141
DM-530
出厂过载系数（%）
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=185;PA35=-185
PA34=175;PA35=-175
PA34=170;PA35=-170
PA34=165;PA35=-165
PA34=150;PA35=-150
PA34=145;PA35=-145
过流出厂
限制值（A）
PA38=9.5
PA38=10.4
PA38=11.4
PA38=12.2
PA38=12.2
PA38=12.2
PA38=12.2
PA38=12.2
PA38=12.2
PA38=12.2
DM-530
最大有效过载系数(%)
PA34=264;PA35=-264
PA34=240;PA35=-240
PA34=220;PA35=-220
PA34=203;PA35=-203
PA34=188;PA35=-188
PA34=176;PA35=-176
PA34=171;PA35=-171
PA34=165;PA35=-165
PA34=153;PA35=-153
PA34=146;PA35=-146
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参数篇
DM-540最大峰值电流30A
配套电机
额定电流（A）
6.0 A
6.5 A
7.0 A
7.5 A
8.0 A
9.0 A
9.5 A
10.0 A
11.0 A
12.0 A
DM-550最大峰值电流40A
配套电机
额定电流（A）
11.0 A
12.0 A
13.0 A
14.0 A
15.0 A
16.0 A
16.5 A
17.0 A
18.0 A
20.5 A
DM-550
出厂过载系数（%）
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=185;PA35=-185
PA34=175;PA35=-175
PA34=165;PA35=-165
PA34=160;PA35=-160
PA34=155;PA35=-155
PA34=145;PA35=-145
PA34=130;PA35=-130
过流出厂 DM-550
限制值（A） 最大有效过载系数（%）
PA38=20.9
PA38=22.8
PA38=24.0
PA38=24.5
PA38=24.8
PA38=24.8
PA38=24.8
PA38=24.8
PA38=24.8
PA38=24.8
PA34=240;PA35=-240
PA34=220;PA35=-220
PA34=203;PA35=-203
PA34=188;PA35=-188
PA34=176;PA35=-176
PA34=165;PA35=-165
PA34=160;PA35=-160
PA34=155;PA35=-155
PA34=146;PA35=-146
PA34=130;PA35=-130
DM-540
出厂过载系数（%）
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=200;PA35=-200
PA34=195;PA35=-195
PA34=180;PA35=-180
PA34=165;PA35=-165
过流出厂 DM-540
限制值（A） 最大有效过载系数（%）
PA38=11.4
PA38=12.3
PA38=13.3
PA38=14.2
PA38=15.2
PA38=17.1
PA38=18.0
PA38=18.2
PA38=18.6
PA38=18.6
PA34=300;PA35=-300
PA34=300;PA35=-300
PA34=283;PA35=-283
PA34=264;PA35=-264
PA34=247;PA35=-247
PA34=220;PA35=-220
PA34=208;PA35=-208
PA34=198;PA35=-198
PA34=180;PA35=-180
PA34=165;PA35=-165
(一)驱动内含过载保护功能,请将:参数PA43设为1；参数PA39设为100.0；参数PA38根
据驱动器型号及配套电机额定电流值大小，设为上表出厂值。严禁任意修改PA38数值，否则
会使驱动器工作紊乱。
(二)如在实际操作过程中，用户配套电机的型号本表中未列出，请致电本公司驱动开发部！
在运行过程中，如出现电机力矩不够或驱动器易产生过流报警时，可调长数控系统的升降速时
间或调大参数PA34及PA35的数值范围，但调节后的值严禁大于本表所列对应的最大过载系数
值，否则易对伺服驱动器产生危害！
41
南京华兴数控产品说明书
参数篇
7.5 驱动器故障解决
1、驱动器常见故障及解决方法
表7.3 常见故障表
序号
1
可能原因
1）编码器线接错
2）接插件接触不良
驱动器上电后5号报警
3）电机插口进水
4）电机编码器损坏
驱动器上电后电机不运
行，不久出现1号报警
1）电机接线错误
2）驱动或电机损坏
故障现象
解决方法
1）更换或检测编码器线
2）检测插口是否松动
3）更换电机
1）测量电机线U/V/W/PE连
接线
2）更换驱动或电机
2
3
1）驱动输入电压过低
1）机床配置稳压器
电网波动范围较大
驱动器上电后2号报警
2）
3）驱动器损坏 2）更换驱动器
1）接插件接触不良 1）检查插口是否松动
2）更换或测量编码器线
3）更换驱动或电机
1）调小参数PA6、PA17或调
大参数PA18
2）更换电机
1）检测电机/编码器线
2）更换驱动或电机
1）检测信号线及插口
2）扳动丝杆是否卡死
1）请根据机床负载调节驱动
器输出力矩
2）检测插口是否松动
3）扳动丝杆是否阻力大
2）机床各电子器件要求共点
接大地，驱动器电源分别从
变压器引入
3）远离干扰源
1）更换更大功率的伺服及电
机
2）更换驱动或电机
1）修改系统报警电平检测参
数
2）更换驱动器
3）远离干扰源
驱动器上电后低速运行
2）编码器线接错
正常，但高速9号报警
3）驱动或电机损坏
驱动器上电后电机锁定
正常，但运行停止后电
机高频振动
1）驱动输出力矩过大
4
5
6
7
2）电机损坏
驱动器上电后电机突1）电机/编码器线接
跳，出现1或9号报警，错
然后不运行
2）驱动或电机损坏
驱动器上电后电机锁定
1）系统至驱动信号线
正常，但系统发脉冲电
接错
机不运行
2）机床机械卡死
机床工作正常，但两轴
联动（圆弧、斜线等）
加工出的纹路较差
1）驱动器参数不当
2）接插件接触不良
3）机械阻力过大
8
1）电网电压波动过大 1）机床配置稳压器
9
驱动器上电后工作正
常，但易误报警或电机
内有噪音
驱动器输出力矩过大，
但低速有爬行、高速有
停顿感
驱动器上电后报警，但
系统出现41号报警
2）机床接线方式不正
确
3）附近有强干扰源
1）机床负载大，伺服
及电机功率不够
2）伺服或电机损坏
1）系统参数出错
2）驱动器故障
3）受到强干扰
42
10
11
南京华兴数控产品说明书
参数篇
序号
12
故障现象
驱动器上电后电机不锁
定
可能原因 解决方法
1）没有系统使能信号 1）检测系统信号线
2）电机线没接或接错 2）检查电机线
3）驱动或电机损坏
1）驱动器力矩参数不
当
2）电机线码盘工作异
常
3）编码器线接错
2、驱动器故障解决实例
故障一：机床上电后系统发送脉冲，但工作台不运动驱动器亦无报警。
原因分析：
①驱动器参数是否紊乱，控制方式是否被更改？
解决：检查当前驱动器内所有参数是否与出厂值（对应的电机型号）相符。如有不同则更
改后存盘重新上电检测。
②信号线/编码器线/电机线是否接触不良或接错？
解决：检测各接插口是否松动，更换或使用万用表测量信号线/编码器线/电机线。
③系统是否有指令输出？
解决：查看驱动脉冲计数器DP-CPO中是否接收到指令或直接更换系统测试。
④驱动或电机是否损坏？
解决：将电机卸下置于空地，检测能否正常运行。如不能正常运行更换电机或驱动器测试。
⑤机械是否过紧，电机不能带动？
解决：机床断电后，用扳手转动丝杆，如果阻力过大请与机床厂联系。
⑥配套抱闸电机时抱闸是否已打开？
解决：将驱动器的电机线卸下，上电后用手转动电机轴，如能轻松转动证明抱闸已打开，
否则请检查抱闸24V输入信号。
故障二：机床工作正常，但加工工件纹路较差或尺寸不准。
原因分析：
①驱动器参数是否紊乱，伺服输出力矩是否过大或过小？
解决：首先，检查当前驱动器内所有参数是否与出厂值相符（对应电机型号）相同。如不
同则更改参数后存盘重新上电测试。其次，可通过低速打表等手段，将驱动输出力矩调至合适
值。
②丝杆齿轮比及反向间隙是否设置？
解决：检测系统是否已设置正确的电子齿轮比及反向间隙值，如数值不正确请更改。
③机床主轴转动过程中摆动是否过大？
解决：主轴旋转过程中如果摆幅过大，会直接影响工件光洁度及纹路均匀性，请直接与机
床厂联系。
④机械是否阻力较大或阻力不均匀？
解决: 机床断电后，用扳手转动丝杆，如果阻力不正常请与机床厂联系。
⑤加工工艺是否正确？
解决：查看工件是否硬度过高、刀具是否磨损、进刀速度是否过快、主轴转速是否过低等。
43
3）更换驱动或电机
1）检测电机轴是否微振
2）更换电机
3）更换或检测编码器线
13
驱动器上电后电机不
定，但转速显示R值来
回闪烁
南京华兴数控产品说明书
参数篇
故障三：机床上电后电机锁定正常，但系统给指令脉冲后就产生1号或9号报警。
原因分析：
①驱动器参数是否紊乱，电机配套参数是否被更改？
解决：检查当前驱动器内所有参数是否与出厂值相符（对应电机型号）相同。如有不同则
更改后存盘重新上电检测。
②电机线是否接错？
解决：请使用万用表测量电机线的U/V/W/PE是否与电机端相对应，如发现错误请改正。
③编码器线是否接触不良或接错？
解决：查看驱动器端及电机端接插口是否松动，使用万用表测试编码器线是否接错或断线，
如发现问题请修改。
④电机是否损坏？
解决: 查看电机转轴及插座是否进水或转轴转动时编码器内是否有噪音，可直接更换电机
测试。
⑤驱动器是否损坏？
解决：驱动器上电后，查看驱动器内是否有异常声音或风扇工作不正常等，可直接更换驱
动器测试。
⑥系统是否齿轮比过大或升降速时间过快？
解决：减小系统的电子齿轮比并增加系统的升降速时间后重新测试。
44
南京华兴数控产品说明书
运行调整篇
第八章 运行调整
注 意
(1)驱动器及电机必须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接。
(2)建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力。
(3)必须检查确认接线无误后，才能接通电源。
(4)必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。
(5)驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除、SON信号无效。
(6)驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击。
(7)驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。
8.1 电源接线
电源连接请参照图8-1，并按以下顺序接通电源：
图8-1 电源接线图
1）通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相接R、S、T，单相接R、S）。
2）控制电路的电源r、t与主电路电源同时或先于主电路电源接通。如果仅接通了控制电
路的电源，伺服准备好信号（SRDY）OFF。
3）主电路电源接通后，约延时1.5秒，伺服准备好信号（SRDY）ON，此时可以接受伺服使
能（SON）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激励，处于运行状态。检测到
伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。
4）当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在1.5秒后接通。
5）频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制
在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除，还要经过30
分钟冷却，才能再次接通电源。
45
南京华兴数控产品说明书
运行调整篇
图8-2 电源接通时序图
图8-3 报警时序图
8.2 通电测试
1、运行前的检查
在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项：
(1)电源端子TB接线是否正确、可靠？输入电压是否正确？
(2)电源线、电机线有无短路或接地？
(3)控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？
(4)驱动器和电机是否已固定牢固？
(5)电机轴是否未连接负载？
2、通电试运行
A：试运行方式
（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF，CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW
驱动禁止（RSTP）ON。
（2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，
请检查连线。
（3）将控制方式选择（参数PA3）设置为速度试运行方式（设置为2）。
（4）接通主电路电源。
（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速
状态。
（6）通过按键操作，进入速度试运行操作状态，速度试运行提示符为“S”，数值单位是
r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用、键改变速度指令，电机应按
给定的速度运转。
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南京华兴数控产品说明书
运行调整篇
B：JOG（点动）运行
（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF，CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW
驱动禁止（RSTP）ON。
（2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，
请检查连线。
（3）将控制方式选择（参数PA3）设置为JOG运行方式（设置为3）。
（4）接通主电路电源。
（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速
状态。
（6）通过按键操作，进入JOG运行操作状态，JOG运行提示符为“J”，数值单位是R/MIN，
系统处于速度控制方式，速度大小、方向由参数PA20不能再写确定，按键电机按PA20参数确
定的速度和方向运转，按键电机按给定的速度反向运转。
C：位置方式运行
（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF，CCW驱动禁止（FDSP）ON，CW
驱动禁止（RSTP）ON。
（2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，
请检查连线。
（3）将控制方式选择（参数PA3）设置为位置运行方式，根据控制器输出信号方式设置相
应的参数，并设置合适的电子齿轮比（PA12、PA13、PA14、PA15）。
（4）接通主电路电源。
（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速
状态。
（6）操作位置控制器输出信号至驱动器CN2－6、18、7、19脚，使电机按指令运转。
D：内部速度运行方式
（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）、速度选择1（SC1）、速度选择2（SC2）
OFF，CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW驱动禁止（RSTP）ON。
（2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，
请检查连线。
（3）将控制方式选择（参数PA3）设置为速度运行方式，根据需要设置对应的速度参数。
（4）接通主电路电源。
（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于内部
速度1运行状态。
（6）改变输入信号SC1、SC2状态，使电机按设定的速度运转。
8.3 调整
注 意
(1)错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性。
(2)建议先进行空载调试后，再作负载调试。
8.3.1 基本增益
1、速度控制
（1）[速度比例增益](参数PA17)的设定值，在不发生振荡的条件下，尽量设置的较大。
一般情况下，负载惯量越大，[速度比例增益]的设定值应越大。
（2）[速度积分时间常数](参数PA18)的设定值，根据给定的条件，尽量设置的较小。[速
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运行调整篇
度积分时间常数]设定的太小时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发生振荡
的条件下，尽量设置的较小。[速度积分时间常数]设定的太大时，在负载变动的时候，速度将
变动较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度积分时间常数]的设定值应越大。
2、位置控制
（1）先按上面方法，设置合适的[速度比例增益]和[速度积分时间常数]。
（2）[位置前馈增益]（参数PA7）此参数值大时，系统的高速响应特性提高，但会使系统
的位置不稳定，容易产生振荡。一般设置为0。
（3）[位置比例增益]（参数PA6）的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。[位置比
例增益]设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生
振荡。
（4）如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]设定值。但如果太大，
会引起超调。
8.3.2 电子齿轮的设置
在位置控制方式下，通过位置指令脉冲分频分子（参数PA12）和位置指令脉冲分频分母（参
数PA13），可以方便地与控制器脉冲相匹配，以达到用户理想的位置控制分辨率。
位置分辨率（一个脉冲行程
1
）决定于伺服电机每转行程
S
及编码器每转反馈脉冲Pt，
可以用下式表示：
1
式中，
1
：一个脉冲行程（mm）；
；
S
：伺服电机每转行程（mm/转）
P
t
：编码器每转反馈脉冲数（脉冲/转）。
S
P
t
因为，系统中有四倍频电路，所以
P
t
＝4×C，C为编码器每转线数。本系统中，C＝2500
线/转，可通过（编码器分辨率）参数PA59设定，所以
P
t
＝10000脉冲/转。
指令脉冲要乘上电子齿轮比G后才转化为位置控制脉冲，所以一个指令脉冲行程，表示为：
1
式中：
S
G
P
t
G
8.3.4 启停特性调整
指令脉冲分频分子
指令脉冲分频分母
伺服系统启停特性即加减速时间，由负载惯量及启动、停止频率决定，也受伺服驱动器和
伺服电机性能的限制。频繁的启停、过短的加减速时间、负载惯量太大会导致驱动器和电机过
热、主电路过压报警，必须根据实际情况进行调整。
(1)负载惯量与启停频率
用于启动、停止频率高的场合，要事先确认是否在允许的频率范围内。允许的频率范围随
电机种类、容量、负载惯量、电机转速的不同而不同。在负载惯量为M倍电机惯量的条件下，
伺服电机所允许的启停频率及推荐加减速时间（参数PA26）如下：
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南京华兴数控产品说明书
运行调整篇
表8.1 负载惯量位数与允许的启停频率
负载惯量倍数
M≤3
M≤5
M＞5
允许的启停频率
＞100次/分钟：加减速时间60ms或更少
60～100次/分钟：加减速时间150ms或更少
＜60次/分钟：加减速时间150ms以上
(2)伺服电机的影响
不同型号伺服电机所允许的启停频率及加减速时间随负载条件、运行时间、占载率、环境
温度等因素而不同，请参考电机说明书、根据具体情况进行调整，避免因过热而报警或影响使
用寿命。
(3)调整方法
一般负载惯量应在电机转子惯量5倍以内，在大负载惯量下使用，可能会经常发生在减速
时主电路过电压或制动异常，这时可以采用下面方法处理：
a)增加加减速时间，（参数PA26）可以先设得大一点，再逐步降低至合适值。
b)减小输出转矩限制值，（参数PA32、PA33、PA34、PA35）降低电流限制值。
c)降低电机最高速度限制（参数PA16）。
d)安装外加的再生制动装置。
e)更换功率、惯量大一点的电机（注意与驱动器相匹配）。
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南京华兴数控产品说明书
故障诊断篇
第九章 故障诊断
注 意
(1)参与检修人员必须具有相应专业知识和能力。
(2)伺服驱动器和电机断电至少5分钟以后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼
伤。
(3)驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。
(4)复位报警前，必须确认SON（伺服有效）信号无效，防止电机突然启动引起意外。
9.1 保护诊断功能
(1)DM-500型伺服提供了13种不同的保护功能和故障诊断。当其中一种保护功能被激活
时，驱动器面板上的数码管显示对应的报警信息，伺服报警输出。
(2)在使用驱动器时要求将报警输出或故障连锁输出接入急停回路，当伺服驱动器保护功
能被激活时，伺服驱动器回路可以及时断开主电源（切断三相主电源，控制电源继续得电）。
(3)在清除故障源后，可以通过关断电源，重新给伺服驱动器上电来清除报警。
表9.1 报警代码及名称
报警代码
——
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
正常
报警名称
IPM模块故障
主电路欠压
主电路过压
电机过电流
编码器故障
U相电流检测错误
V相电流检测错误
保留
位置超差
电机过负载
速度调节器输出过饱和
驱动器过电流
驱动器过负载
内 容
IPM智能模块故障
主电路电源电压过低
主电路电源电压过高
电机电流过大
编码器信号错误
U相电流检测故障
V相电流检测故障
---
位置偏差计数器的数值超过设定值
电机负载过大
速度调节器输出过饱和
驱动器输出电流超过自身最大限制
驱动器超过自身负荷
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南京华兴数控产品说明书
故障诊断篇
9.2 故障分析
表9.2故障分析与处理方法
报警号 名称 原因
●电路板故障
●供电电压偏低
●过热
解决方法
●更换伺服驱动器
●检查电源，重新上电
●更换驱动器
1 IPM模块故障
●驱动器U/V/W 之间短路 ●检查接线
●电机绝缘损坏
●接地不良
●受到干扰
●电路板故障
●电源保险丝损坏
●更换伺服驱动器
●软启动电路故障
●整流器损坏
●更换电机
●正确接地
●远离干扰源
2 主电路欠压
●电源电压低
●检查电源
●电源容量不够
●瞬时掉电
●散热器过热
●电路板故障
●电源电压过高
●检查供电电源
●电源电压波形型不正常
●外部制动电阻接线断开 ●检查外部制动电路，重新接线
●更换伺服驱动器
●降低启停频率
●增大加/减速时间常数
●减小转矩限制值
●减小负载惯量
●更换大功率的驱动器和电机
●重新上电
●检查负载情况
●换伺服驱动器
3 过电压
●制动晶体管损坏
●制动回路容量不够
●驱动器U/V/W 之间短路 ●检查接线
●接地不良
4 过电流
●电机绝缘损坏
●驱动器损坏
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●正确接地
●更换电机
●更换驱动器
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故障诊断篇
报警号 名称 原因
●编码器接线错误
●编码器损坏
5 编码器故障
●外部干扰
●编码器电缆不良
●编码器电缆过长，造成编
码器供电电压偏低
6
7
8
U相电流检测错误 ●伺服驱动器故障
V相电流检测错误 ●伺服驱动器故障
保留 ---
●电路板故障
●电机U/V/W 引线接错
●编码器电缆引线接错
●编码器故障
9 跟踪误差过大
●设定位置超差检测范围
太小
●位置比例增益太小
解决方法
●检查接线
●更换电机
●远离干扰源
●缩短电缆
●采用多芯并联供电
●更换伺服驱动器
●更换伺服驱动器
---
●更换伺服驱动器
●正确接线
●更换编码器
●增加位置超差检测范围
●增加位置增益
●按表7.2，检查转矩限制值
(PA34,PA35)
●减小负载容量
●更换大功率的驱动器和电机
●按表7.2，检查转矩限制
(PA34,PA35)是否匹配
●按表7.2，检查参数
(PA38,PA39)是否匹配
●更换伺服驱动器
●检查机械
●空载试运行
●检查U VW 电机线，注意接
线顺序和是否缺相。
●加大PA34， PA35到表7.2
规定的最大值
●适当加大PA39值，最大加大
至1.5倍，同时减小PA38,
最大减小20%。
●更换伺服驱动器
●线路上增加滤波器，远离干扰
源。
●检查机械
●转矩不足
●电机负载过大
10 电机过负载
●伺服驱动器故障
●机械堵转
●接线错误
●功率不足
11
速度调节器输出
过饱和
●伺服驱动器故障
●受到干扰
●机械堵转或机械太紧
52
南京华兴数控产品说明书
故障诊断篇
报警号 名称 原因 解决方法
●驱动器U/V/W 之间短路 ●检查接线
●接线错误
●机械堵转或机械太紧
12 驱动器过电流
●电机绝缘损坏
●驱动器损坏
●接地不良
●加减速时间常数太小
●接线错误
●机械堵转或机械太紧
13 驱动器过负载
●电机绝缘损坏
●驱动器损坏
●接地不良
●检查U/V/W 电机线，注意接
线顺序或是否缺相。
●检查机械
●更换电机
●更换伺服驱动器
●正确接地
●增大加减速时间常数
●检查U/V/W 电机线，注意接
线顺序和是否缺相。
●检查机械
●更换电机
●更换伺服驱动器
●正确接地
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南京华兴数控产品说明书
保养与维护篇
第十章 保养与维护
伺服驱动器在保修期间按如下规定：
保修期为：出厂后18个月内或交给最终用户1年内。
注 意
(1)电源接通/切断操作应当由操作人员自己动手。
(2)电源切断后有一段时间内电路保持着高压充电状态。检查工作应当在电源切断后，
面板上的LED灯熄灭后约5分钟开始进行。
(3)不要进行绝缘电阻测量，这样将损坏驱动器。
10.1 日常检查
在系统正常动作的状态，请确认如下项目：
1）环境温度、湿度是否正常，是否有尘、粒、异物等
2）电机有否异常声音及振动
3）有否异常发热或有异味
4）周围温度是否过高
5）面板是否清洁
6）是否有松脱的连接或不正确的引脚位置
7）输出电流监视表示是否与通常值相差很大
8）伺服驱动器下部安装的冷却风扇是否正常运转
10.2 定期检查
定期保养时，请确认以下项目：
1）是否存在松动的螺丝 2）是否存在过热迹象 3）是否存在灼伤的端子
10.3 部件替换指南
注 意
为了检查或修理，零部件的拆卸工作应由本公司（或销售代理）来实施。
零件替换周期取决于实际运行条件和设备的使用情况。失效的零件应立即调换和修理。
设 备 零 件
滤波电容器
冷却风扇
印制板上的铝
电解电容器
轴承
油封
编码器
标准替换周期
约5年
约3年
约3年
3－5年
5000小时
3－5年
备 注
这里所提示的替换
周期仅供参考，不管
标准替换周期如何，
任何零件一经发现
失效应立即替换或
维修。
驱动器
电 机
54
南京华兴数控技术有限公司
地址：南京江宁经济技术开发区东善桥工业集中区
电话：（025）87170996 87170997 87170998
（025）52627631 52627981 52614636
传真：（025）52627632
网址：Http://
Email:njwxcnc@
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