ROS globalplanner A*算法的改进 一直想对ros中的a*的改进，看源码astar.cpp中有四个add（），只有上下左右，没有斜方向。自己加了之后感觉还不如原来规划的，不知道为什么。 #include<globa

这章我们对路径搜索的基类Expander进行讲解&#xff1a; 该部分代码在expander.h文件中&#xff0c; #ifndef EXPANDER_H#define EXPANDER_H#include <

前面简单介绍了路径搜索的基类Expander&#xff0c;里面主要的就是calculatePotentials路径搜索的方法接口&#xff0c;还有路径搜索的扩展方式-普通扩展方式类PotentialCalculator&