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featuremanager
2.在代码中分析VINS---图解特征点管理(feature_manager.h)
这篇博客主要讲解VINS中特征点的管理,它主要涉及3个类,位于feature_manager.h中的FeaturePerFrame、FeaturePerId、FeatureManager 1.特征
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Vins
admin
7小时前
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VINS-Mono 代码详细解读——feature_manager.cpp
LZ发现estimator.cpp中关键函数为processImage(),里面包含了IMU预积分、图像处理特征点跟踪等一系列流程,上一节中对processIMU()以及预积分的integrationBase类进行解读,本节继续做基础储备,
代码
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featuremanager
admin
8小时前
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