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2024年5月12日发(作者：)

PID简介

1 PID算法简介

说到PID算法，想必大部人并不陌生，PID算法在很多方面都有重要应用，

比如电机的速度控制，恒温槽的温度控制，四轴飞行器的平衡控制等等，作为闭

环控制系统中的一种重要算法，其优点和可实现性都成为人们的首选。下面简单

来讲解一下PID算法。

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的

PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原

理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优

点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞

后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调

节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结

构改变灵活（PI、PD、…）。

PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）

的缩写。顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控

制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应心最为广泛的一种控制算法，该控制

算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

实际运行的经验和理论的分析都表明，运用这种控制规律对许多工业过程进行控

制时，都能得到比较满意的效果。PID控制的实质就是根据输入的偏差值，按照

比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。

在工业过程中，连续控制系统的理想PID控制规律为：

本文标签： 控制偏差系统作用微分

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