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2024年7月23日发(作者：)

汽车CAN总线详解

概述

CAN（Controller Area Network）总线协议是由 BOSCH 发明的一种基于消息广播

模式的串行通信总线，它起初用于实现汽车内ECU之间可靠的通信，后因其简单实用可

靠等特点，而广泛应用于工业自动化、船舶、医疗等其它领域。相比于其它网络类型，如

局域网（LAN, Local Area Network）、广域网（WAN, Wide Area Network）和个人网

（PAN, Personal Area Network）等，CAN 更加适合应用于现场控制领域，因此得名。

CAN总线是一种多主控（Multi-Master）的总线系统，它不同于USB或以太网等传

统总线系统是在总线控制器的协调下，实现A节点到B节点大量数据的传输，CAN网络

的消息是广播式的，亦即在同一时刻网络上所有节点侦测的数据是一致的，因此比较适合

传输诸如控制、温度、转速等短消息。

CAN起初由BOSCH提出，后经ISO组织确认为国际标准，根据特性差异又分不同

子标准。CAN国际标准只涉及到 OSI（开放式通信系统参考模型 ）的物理层和数据链路

层。上层协议是在CAN标准基础上定义的应用层，市场上有不同的应用层标准。

发展历史

1983年，BOSCH开始着手开发CAN总线；

1986年，在SAE会议上，CAN总线正式发布；

1987年，Intel和Philips推出第一款CAN控制器芯片；

1991年，奔驰 500E 是世界上第一款基于CAN总线系统的量产车型；

1991年，Bosch发布CAN 2.0标准，分 CAN 2.0A （11位标识符）和 CAN

2.0B （29位标识符）；

1993年，ISO发布CAN总线标准（ISO 11898），随后该标准主要有三部分：

ISO 11898-1：数据链路层协议

ISO 11898-2：高速CAN总线物理层协议

ISO 11898-3：低速CAN总线物理层协议

注意：ISO 11898-2和ISO 11898-3物理层协议不属于 BOSCH CAN 2.0标准。

2012年，BOSCH发布 CAN FD 1.0 标准（CAN with Flexible Data-Rate），CAN

FD定义了在仲裁后确使用不同的数据帧结构，从而达到最高 12Mbps 数据传输速率。

CAN FD与CAN 2.0协议兼容，可以与传统的CAN 2.0设备共存于同样的网络

标准化

CAN标准分为底层标准（物理层和数据链路层）和上层标准（应用层）两大类。

CAN底层标准主要是 ISO 11898 系列的国际标准，也就是说不同厂商在CAN总线的物

理层和数据链路层定义基本相同；而上层标准，涉及到例如流控制、设备寻址和大数据块

本文标签： 总线标准数据物理层节点

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