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本人ros新手小白,学习古月老师的视频教程,想要用ur3模型实现moveit+gazebo仿真。在终端里面运行
roslaunch ur3_gazebo ur3_bringup_moveit.launch
可以打开moveit与gazebo界面,机械臂模型可以拖动,点击plan可以运行。再点击execute,发现在gazebo里面机械臂无反应,并且终端报错如下:
在网上找了一圈的解决方法,试了个遍都没有用。比如安装controller功能包,各种命名空间对应。估计我的问题没有代表性。
启动程序,在终端输入rqt_graph,看到我文件的节点图如下:
因为手上有调试好的工程,其节点图如下:
可以看出我的文件的/gazebo没有发送关节轨迹的消息给/move_group。而/gazebo这边的配置文件和参数,我看过了都没有问题,所以我想到/move_group文件里面找看看。也是胡乱修改一通,解决方法如下:
在ur3_moveit_config目录下的launch文件下的move_group.launch文件关于轨迹控制器有代码:
把$(arg moveit_controller_manager)替换成文件里面机器人的命名,我用的是ur3:
然后保存,运行。整个问题就这样解决了,我还是不明所以,其中的原理说不上来,看样子还有其他可以完善的地方。我的问题估计不具有代表性,大家要是有碰到相同的问题可以参考一下。
如有侵权,联系我删。
本文标签: 报错unableMoveitgazeboidentify
版权声明:本文标题:Moveit!+Gazebo仿真报错:Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints 内容由热心网友自发贡献,该文观点仅代表作者本人, 转载请联系作者并注明出处:https://m.elefans.com/xitong/1729650618a1208995.html, 本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容,一经查实,本站将立刻删除。
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