G5伺服编程功能的实现111212

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2023年12月15日发(作者：)

G5伺服编程功能的实现

一、功能介绍及版本要求

G5伺服的编程功能可以在不使用控制器的情况下，最多完成32点的定位。同时编程功能支持在闭环或者是全闭环模式下的定位操作，可以达到使用脉冲进行定位相同的控制效果。但是需要的注意的是，只用G5伺服驱动器Ver1.1以上的版本具有此功能，CX-Driver的版本为2.6.0.17。

二、实验设备及架构

1、实验设备

G5伺服驱动器：R88D-KT020H-Z（1.1版本）

G5伺服电机：R88M-K20030H-S2-Z

按钮：6个

计算机：安装CX-Driver软件（软件版本：2.6.0.17）

2、实验架构

三、伺服参数设定

1、初始参数设定：使用G5伺服驱动器的编程功能时，必须对相关的参数进行设定。如：功能选择、原点搜索及控制模式等等。具体参数设定，请参照以下表格。

参数

Pn628

Pn722

Pn001

Pn008

Pn009

Pn010

功能

Special Function Selection

Origin Return Operation

Control Mode Selection

Electronic Gear Integer Setting

Electronic Gear Ratio (Numerator)

Electronic Gear Ratio (Denominator)

设定值

2: Enable Block Operation

0: Enabled

0: Position control

0

1

1

2、I/O设定：使用G5伺服的编程功能时，需要对CN1口上的部分输入及输出进行重新设定。例如伺服ON信号、STB信号是伺服编程功能中不可缺少的信号；另外作为定位Block选定的输入端子也是必须分配的。具体I/O分配如下：

参数

Pn400.0

Pn400.1

Pn400.2

Pn401.0

Pn401.1

Pn401.2

Pn402.0

Pn402.1

Pn402.2

Pn403.0

Pn403.1

Pn403.2

Pn404.0

Pn404.1

Pn404.2

Pn405.0

Pn405.1

Pn405.2

Pn406.0

Pn406.1

Pn406.2

Pn407.0

Pn407.1

Pn407.2

Pn408.0

Pn408.1

Pn408.2

Pn409.0

Pn409.1

Pn409.2

Pn410.0

Pn410.1

Pn410.2

Pn411.0

Pn411.1

Pn411.2

Pn413.0

Pn413.1

Pn413.2

功能

Input1-Position control

Input1-Speed control

Input1-Torque control

Input2-Position control

Input2-Speed control

Input2-Torque control

Input3 - Position control

Input3 - Speed control

Input3 - Torque control

Input4 - Position control

Input4 - Speed control

Input4 - Torque control

Input5 - Position control

Input5 - Speed control

Input5 - Torque control

Input6 - Position control

Input6 - Speed control

Input6 - Torque control

Input7 - Position control

Input7 - Speed control

Input7 - Torque control

Input8 - Position control

Input8 - Speed control

Input8 - Torque control

Input9 - Position control

Input9 - Speed control

Input9 - Torque control

Input10 - Position control

Input10 - Speed control

Input10 - Torque control

Output1 - Position control

Output1 - Speed control

Output1 - Torque control

Output2 - Position control

Output2 - Speed control

Output2 - Torque control

Output4 - Position control

Output4 - Speed control

Output4 - Torque control

设定值

82: NOT - Contact NC

82: NOT - Contact NC

82: NOT - Contact NC

81: POT - Contact NC

81: POT - Contact NC

81: POT - Contact NC

26: B-SEL1 (Block select input 1) - Contact NO

26: B-SEL1 (Block select input 1) - Contact NO

26: B-SEL1 (Block select input 1) - Contact NO

27: B-SEL2 (Block select input 2) - Contact NO

27: B-SEL2 (Block select input 2) - Contact NO

27: B-SEL2 (Block select input 2) - Contact NO

28: B-SEL4 (Block select input 4) - Contact NO

28: B-SEL4 (Block select input 4) - Contact NO

28: B-SEL4 (Block select input 4) - Contact NO

29: B-SEL8 (Block select input 8) - Contact NO

29: B-SEL8 (Block select input 8) - Contact NO

29: B-SEL8 (Block select input 8) - Contact NO

2A: B-SEL16 (Block select input 16) - Contact NO

2A: B-SEL16 (Block select input 16) - Contact NO

2A: B-SEL16 (Block select input 16) - Contact NO

3: RUN (Operation command) - Contact NO

3: RUN (Operation command) - Contact NO

3: RUN (Operation command) - Contact NO

25: STB (Strobe input) - Contact NO

25: STB (Strobe input) - Contact NO

25: STB (Strobe input) - Contact NO

A2: HOME (Origin proximity input) - Contact NC

A2: HOME (Origin proximity input) - Contact NC

A2: HOME (Origin proximity input) - Contact NC

24: B-CTRL1 (Block operation output 1)

24: B-CTRL1 (Block operation output 1)

24: B-CTRL1 (Block operation output 1)

25: B-CTRL2 (Block operation output 2)

25: B-CTRL2 (Block operation output 2)

25: B-CTRL2 (Block operation output 2)

26: B-CTRL3 (Block operation output 3)

26: B-CTRL3 (Block operation output 3)

26: B-CTRL3 (Block operation output 3)

3、伺服编程功能参数设定：以下参数在编程之前必须提前设定，否则可能程序无法运行。

参数

Pn700

Pn701

Pn702

Pn703

Pn704

Pn705

Pn706

Pn707

Pn708

Pn709

Pn710

Pn711

Pn712

Pn713

Pn714

Pn715

Pn720

Pn721

功能

Block Operation Speed 0

Block Operation Speed 1

Block Operation Speed 2

Block Operation Speed 3

Block Operation Speed 4

Block Operation Speed 5

Block Operation Speed 6

Block Operation Speed 7

Block Operation Acceleration Setting 0

Block Operation Acceleration Setting 1

Block Operation Acceleration Setting 2

Block Operation Acceleration Setting 3

Block Operation Deceleration Setting 0

Block Operation Deceleration Setting 1

Block Operation Deceleration Setting 2

Block Operation Deceleration Setting 3

Origin Return Speed (High Speed)

Origin Return Speed (Low Speed)

设定值

50

100

700

1000

1500

1800

2000

2500

50

100

150

200

50

100

150

200

300

50

四、伺服驱动器接线及编程指令介绍

1、驱动器接线

+24V 7

NOT 8

POT 9

BSL-1 26

BSL-2 27

BSL-4 28

BSL-8 29

BSL-16 30

RUN 31

STB 32

Home 33

驱动器

M

I/O信号说明：

POT、NOT是伺服驱动器正向极限和反向极限信号；Home为原点接近信号。

Run为伺服锁定信号；

STB是伺服驱动器程序启动信号；（注意使用时的时序关系）

BSL-1、2、4、8、16五个输入点用来选择需要启动的Block编号。

例如：伺服锁定的前提下，BSL-1、2、4、8、16全为OFF时，当STB接通时，执行Block0；如果想执行Block3，则需要接通BSL-1、2，然后出发STB信号。（如下图）

2、指令介绍

五、编程举例

1、原点搜索功能

（1）在CX-Diver里新建工程并设定相关的参数，然后打开编程画面。如下：

（2）、程序编写

Block1：OP-SET指令，参数设定如下：

Block2：Home指令，参数设定如下：

Block3：OP-SET指令，参数设定如下：

（3）具体实现程序为：

（4）程序执行时序：

RUN

BSEL-1、2、4、8、16=OFF

STB

2、原点搜索及绝对定位过程中的速度更新

（1）程序编写

Block0：OP-SET指令，参数设定如下：

Block1：Home指令，参数设定如下：

Block2：OP-SET指令，参数设定如下：

Block3：Apos指令，参数设定如下：

Block4：COND_ENQ指令，参数设定如下：

Block5:OP-SET指令

Block6：VEL-Upd

Block7:OP-SET

(2)程序

（3）执行时序

RUN

BSEL-1、2、4、8、16=OFF

STB

Block0启动

BSEL-1、2=ON，其他OFF

Block3启动

六、程序存储

相关程序编写完成后，进行编译操作，指令代码和数据会自动分别存放在16位的Block操作指令参数 (Pn800, Pn802, Pn804, ..., Pn862)和32位的操作数据 (Pn801, Pn803, Pn805, ...,

Pn863)中。

本文标签： 伺服设定编程功能参数