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6.1 建立上位机与下位机的联系

（1）将ros_arduino_bridge拷贝进入src文件夹。

（2）进入src——ros_arduino_bridge——ros_arduino_python——config，找到

    arduino_params.yaml文件。

（3）右键单击arduino_params.yaml，选择复制。在本文件夹下右键——粘贴。文件夹下就有一个arduino_params(复件).yaml，右键点击这个文件，选择重命名，将名称重命名为my_arduino_params.yaml。

  • 小知识

       在ROS系统中，参数读写一般通过xml或者yaml格式的文件，其中yaml用得比较多。这是一种可读性高，轻量级的标记语言，简单好用。

https://blog.csdn/u014610460/article/details/79508869

（4）双击打开my_arduino_params.yaml文件，对参数进行修改。 

      

  • 注：

    wheel_diameter：轮子直径

    wheel_track：轮距

    encoder_resolution：轮子每转一周，编码器计数

（5）回到/kdbot_ws目录，运行catkin_make，进行编译。

（6）打开终端：roscore。

（7）设置环境变量：打开终端，source kdbot_ws/devel/setup.bash。

（8）设置端口权限：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0。

（9）在终端输入：roslaunch ros_arduino_python arduino.launch运行，建立上位机和下位机的联系。 

6.2 命令控制机器人

（1）重新打开终端，输入：

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:

x:0.0

y:0.0

z:0.0

angular:

x:0.0

y:0.0

z:0.0

按键盘左右键，修改数值即可用电脑控制小车。

（2）重新打开终端，输入：rostopic echo /cmd_vel实时显示/cmd_vel话题的消息内容。

launch文件介绍  《ROS_robot_programming_cn》P190。

6.3 键盘控制机器人

（1）下载功能包，网址为：https://github/ros-teleop/teleop_twist_keyboard。

资料网址：http://wiki.ros/teleop_twist_keyboard。

（2）双击解压缩。

（3）将文件夹拷入~/kdbot_ws/src/目录。

（4）进入~/kdbot_ws/目录，打开终端。输入catkin_make，进行编译。

（5）设置环境变量：source ~/kdbot_ws/devel/setup.bash

（6）rospack profile（如果找不到命令，运行此命令，如果可以执行，此行命令可以不用）

（7）rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

 

 

本文标签： 机器人键盘电脑

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