计算机行业周报:小米入局,人形机器人产业加速

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2023年12月25日发(作者：)

证券研究报告|行业周报

2022年08月13日

计算机

小米入局，人形机器人产业加速

8/11晚小米推出首款仿生人形机器人CyberOne。8月11日晚，小米秋季新品发布会举行，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne也正式亮相。CyberOne身高177厘米、体重52千克，是一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。这款花名“铁大”的人形机器人全身拥有13个关节及21个自由度，最大模组峰值扭矩达到300Nm；Mi Sense视觉空间系统搭载了小米自研的三维重建算法，音频算法方面具备6类45种人类语义情绪识别能力，可实现85种环境语义识别。

继特斯拉之后小米的下场标志着科技巨头的一致看好，小米机器人有望持续迭代，人形机器人有望产业加速。1）根据雷军在发布会上介绍，小米人形机器人单体成本约为60-70万元，显著高于特斯拉人型机器人的预测成本（低于一辆汽车，约17-30万元）。由于当前小米机器人成本较为高昂，以自研方案为主，CyberOne当前还无法进行量产，我们预计未来有望引入优秀总成方及其他供应商降低成本，加强产品可落地性。2）当前小米机器人仍是较为初级的原型机，灵活度相较特斯拉仍尚未完善（特斯拉机器人有手指而小米机器人暂无手指），预计未来随着产品形态不断迭代，有望优化出指关节等灵活机械环节。我们认为，虽然小米目前仍未有量产计划，但继特斯拉之后小米重磅推出人形机器人，已然标志着科技巨头们对人形机器人未来应用空间的一致看好，产业化进程有望持续加速。

人形机器人在多样化场景适应性与灵活可交付性上具备优势。世上绝大多数工作可以以人类形态完成，因此人类形态的机器人在硬件上具备极大适应性，任何关节的缺失（比如手或脚）都会使得替代场景大受限制。虽然工业机器人在特定单一场景中具备精度与承重优势（不仅超过人型机器人也超越人类本身），但由于厂家分散且不灵活，开发交付周期较长，根据国际机器人联合会(IFR)数据显示，目前每年全球工业机器人安装量不超过40万台。相比之下，人形机器人硬件统一，可适用多种场景，可开放的算法平台可以聚集大量生态开发者，因而在交付速度及场景适应性上具备优势。

海外人形机器人竞品大多尚未进入商业化阶段，国内竞品中仿生类服务机器人最受关注。1）从1973年世界上第一款人形机器人WABOT-1诞生到现在，全世界范围内已经涌现了本田ASIMO机器人、波士顿动力的Atlas机器人、软银的NAO机器人等一批优秀的人形机器人。然而，虽然其中有些机型已经初步步入商业化，但是绝大多数机型都仍未进入商业化阶段：ASIMO由于无法商业化已经宣布正式退役，波士顿动力的Atlas原本就是研究平台而非商业化项目（仅同公司的机器狗Spot进行了初步的商业化），软银的NAO机器人是少有的、已经进入商业化落地的人形机器人项目，但它是桌面级的小型机器人，并且其应用基本集中于教育领域。2）国内竞品中，人形机器人方面主要竞品包括国内领军厂商优必选的Walker机器人；非人形竞品则以仿生类机器人最受市场关注，能够应用在多场景多领域，并提供智能化的情感交互体验。比如小鹏旗下的机器马“小白龙”，搭载类似ADAS的行走能力，有望成为新一代智慧宠物+交通工具

增持（维持）

行业走势

作者

分析师 刘高畅

执业证书编号：S1

邮箱：********************分析师 张一鸣

执业证书编号：S9

邮箱：********************

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投资建议：建议关注1）三花智控、绿的谐波、鸣志电器2）江苏雷利、禾川科技；3）双环传动、中科三环、拓普集团、保隆科技、恒帅股份、旭升股份、银轮股份；4）汉宇集团、中大立德、大族激光、国茂股份 5）奥普光电、汉威科技 6）软件相关：海康威视、科大讯飞、拓尔思、云从科技、奥普特、奥比中光、凌云光等具备机器人布局的AI龙头。

风险提示：特斯拉人形机器人延迟发布风险；假设和测算误差风险；销量不达预期、经济下行超预期风险。

请仔细阅读本报告末页声明

2022年08月13日

内容目录

1.小米推出首款仿生人形机器人CyberOne ................................................................................................................ 3

2.人形机器人具备多场景适应性与交付灵活性 ........................................................................................................... 7

3.海内外主要人形机器人竞品研究 ............................................................................................................................ 8

3.1 波士顿动力Atlas：“跑酷”达人初心不改 ....................................................................................................... 8

3.2 软银NAO：少有的已有商业化落地的小型教育人形机器人 ............................................................................ 9

3.3本田ASIMO：退役谢幕的昨日之星 ............................................................................................................ 10

3.4 优必选Walker机器人：国产人形机器人领军的尝试 ................................................................................... 11

3.5小鹏鹏行：发布新一代智慧宠物+交通工具机器马 ....................................................................................... 12

投资建议 .............................................................................................................................................................. 14

风险提示 .............................................................................................................................................................. 14

图表目录

图表1：小米发布机器狗CyberDog .......................................................................................................................... 3

图表2：小米CyberDog工程探索版米粉价9999元 ................................................................................................... 3

图表3：小米发布人形机器人CyberOne ................................................................................................................... 4

图表4：小米CyberOne机器人基本参数 .................................................................................................................. 5

图表5：小米与特斯拉人形机器人参数对比 ............................................................................................................... 6

图表6：波士顿动力人形机器人 ............................................................................................................................... 7

图表7：波士顿动力机器人Atlas概况 ...................................................................................................................... 8

图表8：波士顿动力机械狗Spot .............................................................................................................................. 9

图表9：NAO机器人基本情况 .................................................................................................................................. 9

图表10：NAO的情景功能 ..................................................................................................................................... 10

图表11：本田ASIMO机器人 ................................................................................................................................ 10

图表12：优必选Walker机器人 ............................................................................................................................. 11

图表13：walker机器人当前应用场景有限 .............................................................................................................. 12

图表14：小鹏鹏行获得A轮超过1亿美元融资 ....................................................................................................... 12

图表15：小鹏机器马可实现自主运动、目标跟随、自动避障等功能 ......................................................................... 13

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1.小米推出首款仿生人形机器人CyberOne

早在人形机器人之前，小米就已在仿生机器人领域有所探索，发布过仿生机器狗CyberDog。2021 年 8 月，小米首次展示了旗下第一代仿生四足机器人CyberDog，内部定名“铁蛋”。CyberDog不仅拥有仿生的运动步态，还拥有仿生的视觉和听觉交互体验，可以听从指令、识别主人甚至自动跟随主人运动。

图表1：小米发布机器狗CyberDog

资料来源：小米官网，国盛证券研究所

CyberDog 仿生四足机器人集小米软硬件研发能力与一身：自研高性能电机，加持小米的 AI 视觉语音算法、机器人系统以及运动算法的研发积淀。CyberDog 搭载高精度环境感知系统，全身 11 个高精度传感器向 AI 大脑实时传输信息，可以感知图像、光线、距离、速度、声音等环境信息，可实现自主识别跟随、SLAM建图和导航避障功能，还能支持多种仿生动作姿态。CyberDog 仿生四足机器人工程探索版米粉价9999元，价格相对亲民。

图表2：小米CyberDog工程探索版米粉价9999元

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资料来源：小米官网，国盛证券研究所

8/11晚小米推出首款仿生人形机器人CyberOne。8月11日晚，小米秋季新品发布会举行，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne也正式亮相。CyberOne身高177厘米、体重52千克，是一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。

图表3：小米发布人形机器人CyberOne

资料来源：小米发布会，国盛证券研究所

CyberOne基本参数：

 身高：177cm

 体重：52kg

 关节数：13

 全身自由度：21

 时速：3.6km/h

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图表4：小米CyberOne机器人基本参数

最大模组峰值扭矩： 300Nm

峰值扭矩密度：96Nm/kg

Mi Sense视觉空间系统，自研三维重建算法；

具备6类45种人类语义情绪识别能力，可实现85种环境语义识别

当前单体成本：60-70万元/台，未来有望下降

资料来源：小米发布会，国盛证券研究所

“CyberOne背后的智能、机械能力，全部由小米机器人实验室全栈自研完成，背后有无数的软件、硬件、算法的开发工作，投入巨大。”小米集团创始人、董事长兼CEO雷军表示，CyberOne以人工智能为内核，以标准人形为载体，是小米对未来科技生态的一次探索，也是多元融合技术体系的新成果。

相比于仿生四足机器人，人形机器人机械复杂度更高，需要性能更强大的电机、更多的机身自由度、复杂的人形双足控制算法。此次CyberOne支持多达21个自由度，并能实现各自由度0.5毫秒级别的实时响应，可充分模拟人的各项动作。

机器人的运动性能与各关节电机性能息息相关，而人形机器人对于电机的要求更为苛刻，需要在尽可能小体积的前提下，爆发出更强劲的动能。以CyberOne上肢关节电机为例，小米自研了一枚重量仅为500克，额定输出扭矩达30Nm的高效电机，保证上肢灵活性。CyberOne髋关节主要电机瞬时峰值扭矩可达300Nm，配合自研的人形双足控制算法，行走姿态更加平稳。其他方面，CyberOne支持单手握持1.5千克重物、反向拖动上肢复现运动等功能。总体而言，CyberOne是一个小脑发达、运动能力超强的人形机器人。

和人一样，视觉是人形仿生机器人感知环境的重要途径。CyberOne搭载自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI交互算法，使其不仅拥有完整的三维空间感知能力，更能够实现人物身份识别、手势识别、表情识别，做到“看得到也能看得懂”。

在与外界沟通交流方面，据介绍，CyberOne搭载了自研环境语意识别引擎和语音情绪识别引擎，能够实现85中环境音识别和6大类45种人类情绪识别，并且配合机器人身上的显示模组，进行交互信息实时显示。

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2022年08月13日

相比特斯拉，小米人形机器人单体成本较高，距离量产仍有一定距离。

1）根据雷军在发布会上介绍，小米人形机器人单体成本约为60-70万元，显著高于特斯拉人型机器人的预测成本（低于一辆汽车，约17-30万元）。由于当前小米机器人成本较为高昂，以自研方案为主，CyberOne当前还无法进行量产，我们预计未来有望引入优秀总成方及其他供应商降低成本，加强产品可落地性。

2）并且，当前小米机器人仍是较为初级的原型机，灵活度相较特斯拉仍尚未完善（特斯拉机器人有手指而小米机器人暂无手指），预计未来随着产品形态不断迭代，有望优化出指关节等灵活机械环节，不断提升产品成熟度。

图表5：小米与特斯拉人形机器人参数对比

小米CyberOne

名称

身高

体重

关节数

灵活度

单体成本

发布时间

CyberOne（花名“铁大”）

177cm

52kg

13

暂无手指

60-70万元

2022/8/11

特斯拉Optimus

Optimus（意为擎天柱）

172cm

56.7kg

40

有手指

约17-30万元

预计2022/9/30

资料来源：小米官方发布会，特斯拉AI Day，国盛证券研究所

图表6：适用于人机协作应用的仿真五指机械手现在已有批量生产

资料来源：SCHUNK官网，国盛证券研究所

我们认为，虽然小米目前仍未有量产计划，但继特斯拉之后小米重磅推出人形机器人，已然标志着科技巨头们对人形机器人未来应用空间的一致看好，小米产品有望持续迭代改善，人形机器人产业化进程有望持续加速。

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2022年08月13日

2.人形机器人具备多场景适应性与交付灵活性

现代意义上的人形机器人也叫仿人机器人，顾名思义就是模仿人类创造的机器。按照大小的不同也可以分为大仿人机器人和小仿人机器人，前者一般有成人大小，体型大概一米多高；后者大小可放在桌面上，是桌面式的小型机器，体型不超过一米。从1973年世界上第一款人形机器人WABOT-1诞生到现在，该领域已经涌现了本田阿西莫（ASIMO）机器人、波士顿动力的Atlas机器人、Aldebaran Robotics公司的NAO机器人， Agility

Robotics公司的Cassie机器人等一众优秀的人形机器人。其中有些机型已经初步步入商业化，但是从整个行业来看仍然处于导入期初期阶段。

图表7：波士顿动力人形机器人

资料来源：MIR睿工业，波士顿动力官网，国盛证券研究所

人形机器人相比传统工业机器人的优势在于：

1）长期来看，人形机器人必定不会仅局限于一个特定服务领域，而是应用于制造业、社会服务、家庭服务、养老等方方面面的众多场景，相比传统机器人具备对综合性任务的兼容度。从特斯拉人形机的应用前景来看，其技术发展取决于AI技术，未来可能更多投入于服务类场景：人形机器人的场景不是单一的，且经常出现跨越式的变化。因为如果是单一场景完全可以设计新的机械结构或单一化的机器人来更有效地处理单一场景。人形机器人的核心优势并不是单一场景，而是多场景综合式的任务执行。

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2022年08月13日

2）人形机器人具备更开放的生态、更快的场景适应性及交付速度。世界上的工作大多以人类形态完成，人性使得硬件上具有极大的适应性，任何关节的缺失比如手或脚都会使得替代场景大大受限。工业机器人在静态场景中具有精度和承重的优势，不仅超过人型机器人也超过人本身。但由于其厂家分散、不灵活、开发交付周期长使得目前每年全球工业机器人安装量不超过40万台。而人形机器人硬件统一，可开放的算法平台可聚集大量的开发者，具有极快的场景适应性及交付速度。

3.海内外主要人形机器人竞品研究

3.1 波士顿动力Atlas：“跑酷”达人初心不改

波士顿动力是全球人形机器人领军，公司几经易手不改人形机器人研发初心。波士顿动力公司成立于1992年，一直在美国军方资助下研发多种机器人。谷歌在2013年收购了这家公司，2017年又将它卖给日本软银集团。随后，在2020年底现代汽车集团宣布将收购波士顿动力。虽然几经易手，但已经成立近30年的波士顿动力一直专注于机器人的研发，尤其近几年来随着“网红”机器人Atlas的亮相与更新，日益受到公众瞩目。

2016年初次发布第一代人形机器人Atlas，历经数年迭代升级，渐成“跑酷”达人。2016年，波士顿动力第一次发布了人形机器人Atlas，它是世界最先进的人形机器人之一，身高近1.5米，体重近75千克，像人一样有头部、躯干和四肢，能像人类一样用双腿直立行走。2016时的初代Atlas尚在蹒跚学步阶段，走路踉踉跄跄，动作并不连贯，技术相对不成熟。之后数年经历不断的技术迭代升级，到了2018年公司再度公布Atlas进步情况时，Atlas已经学会了跑酷动作，并在此后数年中不断进步，动作灵活性持续改善。

图表8：波士顿动力机器人Atlas概况

资料来源：新华社，国盛证券研究所

Atlas是非商业化的研究平台，代表波士顿动力最高技术水平，同公司的机器狗Spot已初步开启商业化道路。Atlas虽然是波士顿动力面向公众展示的最主要作品，但本身并非商业化产品，而是研究平台，代表着波士顿动力最高技术水平。实际上，商业化应用难度一定程度上也是波士顿动力几经易主的主要愿意之一。不过，值得注意的是，公司也做了一些商业化的尝试，2020年中旬，波士顿动力首款商用机器狗Spot正式开售，P.8请仔细阅读本报告末页声明

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售价折合人民币将近50万元。机器狗主要被用于记录施工进度，监视远程或危险环境，并在发电设施、退役核电站、工厂车间、建筑工地和研究实验室等环境中提供态势感知。此外，也有一些客户使用Spot来探索创意产业的项目，例如在舞台上跳舞和在主题公园表演。不过，Spot的高售价天然制约了销量，截止2020年9月，波士顿动力公司首席执行官Robert Playter在采访中表示Spot销量仅250台左右。

图表9：波士顿动力机械狗Spot

资料来源：波士顿动力官网，国盛证券研究所

3.2 软银NAO：少有的已有商业化落地的小型教育人形机器人

软银机器人旗下的NAO是人形机器人中少有的、已有商业化落地的项目。NAO是一个应用于全球教育市场的双足人形机器人。58公分高的NAO拥有流畅的肢体语言，能够听、能够看、能够说，也能够与人互动，或 NAO之间彼此进行互动，并且提供独立、可编程、功能强大且易用的操作应用环境。

图表10：NAO机器人基本情况

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资料来源：软银机器人官网，国盛证券研究所

主要应用于教育领域，覆盖编程教学、科研研究、特殊教育、竞技比赛、表演活动等场景。1）编程教学：为编程教育提供一个技术前沿的编程平台。2）科研研究：覆盖18个领域的科研方向，满足教学需要；3）特殊教育：NAO加入儿童自闭症解决方案，为教育工作者和治疗师提供多套解决方案；4）竞技比赛：国内外多项机器人赛事将NAO作为竞赛标准平台，如机器人世界杯（RoboCup）比赛等；5）表演活动：唱歌、跳舞、会话等互动娱乐。

图表11：NAO的情景功能

资料来源：软银机器人官网，国盛证券研究所

3.3本田ASIMO：退役谢幕的昨日之星

ASIMO曾是世界范围内最具知名度的人形机器人之一。ASIMO是日本本田技研工业所开发的类人型机器人，站立时约130公分，重54公斤。它于2000年问世，外型酷似一位背著背包的太空人，而且可以时速6公里的速度前进，不仅可以依靠双腿行走，还掌握了跑步、单腿跳跃、上下阶梯、踢足球和开瓶倒茶倒水等技巧，动作灵活。2014年，美国前总统奥巴马访问日本时，这只两条腿的机器人还作为“接待员”亮相，用英语问候奥巴马。

图表12：本田ASIMO机器人

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2022年08月13日

资料来源：本田官网，国盛证券研究所

只租不卖，商业化落地难度较大，导致ASIMO最终走向退役。ASIMO本身只租不卖，因其行动灵活，它曾被日本的IBM等七家企业租用。纵观本田机器人发展史，ASIMO本身只是基础研究的一环，本田研发重心依旧在于机器人自我自动平衡、机器人移动平台等相关技术研发，像本田后来研发的电动割草机器人Miimo，就是运用ASIMO的部分技术推动研发的。可以看出，本田计划专注于开发更加实用的服务机器人。而ASIMO虽然体现了本田机器人的最高技术实力，但商业化难度较大，因而本田最终于2022年上半年宣布ASIMO退役的消息。

3.4 优必选Walker机器人：国产人形机器人领军的尝试

优必选是国产人形机器人领军。深圳市优必选科技有限公司成立于2012年，是一家集人工智能和人形机器人研发、平台软件开发运用及产品销售为一体的全球性高科技创新企业。公司是2020年迪拜世博会中国馆官方唯一智能机器人合作伙伴，旗下智能教育机器人悟空已进入商业化阶段（可于京东上购买）。

旗下Walker人形机器人当前主要用于活动展示，未来有望走向千家万户。Walker是公司全新一代大型仿人服务机器人，身高130cm、体重63kg，集六大AI技术于一身，搭载高性能伺服关节以及多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全方位的感知系统；全面升级视觉定位导航和手眼协调操作技术，自主运动及决策能力大幅提高，实现平稳快速的行走和精准安全的交互，可在多种场景下提供智能化、有温度的服务。当前主要应用场景为科技展馆、影视综艺、商演活动及政企展厅，仍未进入大规模商业化落地阶段。walker机器人能够完成按摩、拧瓶盖、端茶倒水等家居任务，未来有望走进千家万户，在家庭服务场景中使用。

图表13：优必选Walker机器人

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2022年08月13日

资料来源：优必选官网，国盛证券研究所

图表14：walker机器人当前应用场景有限

资料来源：优必选官网，国盛证券研究所

3.5小鹏鹏行：发布新一代智慧宠物+交通工具机器马

小鹏旗下生态企业小鹏鹏行发布智能机器马“小白龙”。2021年9月，小鹏汽车公布生态企业新成员鹏行智能，并发布首款智能机器马第三代原型机，内部代号为“小白龙”。2022年7月，小鹏鹏行宣布完成A轮融资签约，该轮融资超1亿美元。此轮融资领投方之一为IDG资本，小鹏汽车等股东跟投。根据公司官方微博信息显示，这是近两年中国最大单笔仿生机器人融资。

图表15：小鹏鹏行获得A轮超过1亿美元融资

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2022年08月13日

资料来源：小鹏鹏行官方微博，国盛证券研究所

搭载类ADAS系统的行走能力，主要面向C端家庭陪伴与儿童骑乘，预计未来两年实际落地。作为小鹏系的产品，机器马具备类似智能汽车搭载的自动驾驶系统，通过摄像头、激光雷达等多种传感器识别环境与对象，构建地图，规划路径，实现A点到B点的自主运动、目标跟随、自动避障等功能；拥有强大语音交互、人脸与声纹识别能力，可通过脸部屏幕表达情感，并拥有触觉感知；拥有独家的骑乘驾驶系统与安全周详的骑乘配件，可满足小朋友的骑乘需求。因此，该款机器马主要面向的场景是家庭陪伴与儿童骑乘，小鹏鹏行CEO徐志根表示：“鹏行面向C端的智能仿生机器人预计将在未来两年走进家庭，成为人类的好帮手，为人们带来丰富的体验。”

图表16：小鹏机器马可实现自主运动、目标跟随、自动避障等功能

资料来源：小鹏鹏行官网，国盛证券研究所

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2022年08月13日

投资建议

投资建议：建议关注1）三花智控、绿的谐波、鸣志电器2）江苏雷利、禾川科技；3）双环传动、中科三环、拓普集团、保隆科技、恒帅股份、旭升股份、银轮股份；4）汉宇集团、中大立德、大族激光、国茂股份 5）奥普光电、汉威科技 6）软件相关：海康威视、科大讯飞、拓尔思、云从科技、奥普特、奥比中光、凌云光等具备机器人布局的AI龙头。

风险提示

特斯拉人形机器人延迟发布风险：特斯拉人形机器人预计 9 月 30 日发布，若产品尚未 达到公司预定效果、产品测试出现技术故障等因素导致公司推迟产品发布，则对产业链 相关公司会造成一定不利影响。

假设和测算误差风险：文中预测市场空间所用指标为假设，若与现实情况出现偏差，测算结果亦有可能和现实情况出现较大偏差，市场空间可能存在缩水风险。

销量不达预期风险：假若特斯拉人形机器人如期发布，并在 2023 年如期量产，但如果

因为价格、消费者认可度等多重因素影响，产品销量不及预期，人形机器人对人力替代 的效果不及预期，机器代人渗透率依旧缓慢，则对产业链发展造成不利影响。

经济下行超预期风险：若宏观经济景气度下行，固定资产投资额放缓，影响企业再投资 意愿，从而影响消费者消费意愿和产业链生产意愿，对整个行业将会造成不利影响，人 形机器人渗透率也会放缓。

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2022年08月13日

免责声明

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投资评级说明

投资建议的评级标准

评级标准为报告发布日后的6个月内公司股价（或行业指数）相对同期基准指数的相对市场表现。其中A股市场以沪深300指数为基准；新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准；香港市场以摩根士丹利中国指数为基准，美股市场以标普500指数或纳斯达克综合指数为基准。

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评级

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