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2024年4月27日发(作者：)

编者寄语：

参考本教程进行操作前，请认真研读本注意事项，否则由于错误操作导致的

任何问题，包含机器人硬件损坏、电脑硬件损坏、人员伤亡（我们不排除由于某

个芯片烧毁导致某些人心脏病复发这类蝴蝶效应的发生）等，与本人以及相关硬

件与软件无关，损失自负。总之，我写这份教程的最终目的是为了让大家更好的

上手机器人调试，为大家解决问题。希望大家本着负责任的态度学习此教程，预

祝大家都可以在比赛中获得更好的成绩！

注意事项：

1. 连接舵机与舵控板前，请关闭机器人电源并断开机器人与电脑的USB连接。

2. 使用电脑调试机器人时，当打开串口后，请勿在关闭串口前断开机器人与电脑之间的

USB连接，否则会导致软件崩溃。

3. 舵机控制线不要反接，调试过程中不要让舵机卡死，否则很容易烧毁舵机（随便说一下，

所谓的调试经验：耐心、细心、仔细、一定的专业知识，长时间的调试的经验积累，通

过视频或者现场向高手学习，调试过程中烧毁一些硬件设备，我们已经习以为常了，即

使是高手也会出现错误，我们要避免低级错误，但是我们也不能停下创新的脚步）

4. 不要在上电的情况下用手触碰舵机控制板，最好对舵机控制板进行一些绝缘处理（热熔

胶和绝缘漆是不错的选择，当然也要注意散热问题），机器人上有很多金属件，很容易

在运动过程中造成短路。

5. 控制器硬件以及软件将不断更新，修复其中的BUG，也感谢大家将调试中出现的问题反

馈给我。（本人邮箱：745312673@）

6. 有很多使用者向我反馈，电脑的硬件驱动不能识别（之前我们以对XP的32位系统，XP

英文版64位系统（国内未发行），win7的32位系统与64位系统，win8的32位系统与

64位系统进行过完整的测试，不存在软件兼容问题），可能是控制板硬件的固件没有升

级，如果不是上述原因的话，我只能建议你重装系统了，我自己也重装过，win7 64位

sp1补丁 旗舰版。重装系统是最快最有效的解决方法！我也正在尝试找到其中的原因，

希望大家谅解。

7. 调试机器人的时候常常会出现螺丝松动，请及时紧固相关松动的螺丝，否则一颗松动的

螺丝将会在调试或者比赛中导致意想不到的灾难。

8. 舵机不上电，可能的原因：舵机控制板没有相应程序，没打开电源开关，电池没电了（注

意请使用指定型号电池，三洋，18650，单节电压3.7V容量 2600mAh，当单节电池电

压小于3.7V时，请及时充电，否则您的机器人就抽搐了），电源线断路，个别舵机卡死

等，别等到控制板或者舵机冒烟了才断开电源。可以使用直流稳压电源就行调试，建议

电压6.8V-7.4V，额定功率150W以上。舵机不上电的原因还可能是电池接触不良，在安

装电池的时候应注意使电池与电池盒上的金属弹片紧密接触，如果不能接触的话，在电

池盒金属弹片上上一点焊锡或者调整弹片位置或者使用其他手段使其导通（注意应保证

20A的导通电流）

9. 通信故障解决方法，更换USB线（在调试过程中的拉扯或者线缆本身的质量问题会导

致接触不良等现象，建议直接更换优质线缆）、不建议使用台式机前置USB接口与USB

集线器、某些品牌笔记本电脑的个别USB接口只能作为供电接口、舵机控制板中是否

有程序，程序是否运行。当下载程序后，请单击IAR软件中的运行按钮或者单击舵机控

制板上的复位按钮或者给机器人重新上电（这里断电的含义是断开机器人本身的供电以

及机器人与电脑之间的USB供电）

10. 我们只提供基本的机器人的结构件，为了获得更好的成绩，大家可以在我们机器人本体

上进行大胆的改装（当然由于不良改装导致的构件损坏，我们是不负责的）。改装的部

分包括：选用更加优质的舵机，适当增加机器人脚板的摩擦系数，增大摩擦力，适当的

给机器人增加配重，使机器人的重心位置更加合理，防止机器人走偏，使动作完成更加

优美，在规则允许的范围内进行一定的改造将有助于提升比赛成绩。

11. 使用新版本的“关节型机器人调试器”时，请使用新版本软件安装目录下自带的工程文

件，旧版本软件中的*.dat和*.txt格式的文件可以继续使用，请重新编译*.c格式的文件，

并将相关程序复制到新工程中。

12. 工程机器人大赛技术讨论QQ群：314935820，零零狗机器人技术咨询QQ群：317667807

加入群组的时候请注明自己的学校、职业、姓名，方便我们更好的为您解决问题。

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本文标签： 机器人舵机调试使用控制板

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