汇川技术 MD580系列 低压高性能工程型变频器 功能手册 B01

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2024年7月9日发(作者：)

功能模块说明

位

2

名称

速度环冻结

对应功能码

E4‑170

1

值

无效

有效

无效

有效

无效

有效

‑

‑

说明

3

速度环强制

E4‑180

1

4

抱闸控制使能

d0‑16

L1‑00

‑

A9‑02

0

1

0

1

0

1

5..7

8

预留

设定值通道

激活设定通道1，选择c0/c1/c2

作为设定源

激活设定通道2，选择c3/c4/c5

作为设定源

‑

无效

使能

‑

9..10

11

预留

RFG变坡允许

/

C8‑48

‑

0

1

‑

12..15

预留

/

4.7.7.5内部控制字4

控制字4可通过功能码U5‑43查看，控制字4每一个bit位及其对应的功能码见下表：

位

0..15

预留

名称

‑

对应功能码

0

1

值

‑

说明

4.7.8

4.7.8.1

状态字

状态字说明

状态字是传动处于运行状态的一系列位码集合。可查看状态字来确认系统的工作状态。

4.7.8.2内部状态字1

状态字1可通过连接器U5‑44查看，状态字1指示了系统工作的主要运行状态，其每一个bit位对应的位连接器

及其含义见下表：

位

0

名称

开机准备

U1‑12

连接器

0

1

1

运行准备

U1‑130

1

2

运行

U1‑140

1

3

故障激活

U1‑150

1

值

封锁）。

开机准备完成，无论是否有运行

（OFF1）指令，始终为1。

无运行指令

接到运行指令，且母线电压建立完成，无

论是否有运行允许指令，始终为1。

无运行允许信号

正常运行时为1，含点动运行。

无故障

有故障激活

说明

变频器故障或外部条件不具备（参见开机

‑99‑

功能模块说明

位

4

名称

OFF2无效

U1‑16

连接器

0

1

值说明

OFF2有效，自由停车被激活。

OFF2无效，自由停车未被激活。

OFF2有效，快速停车被激活。

OFF2无效，快速停车未被激活。

正常

外部条件不具备（OFF2/OFF3激活）或有

故障。

正常

当前存在报警或轻故障

实际速度与给定存在偏差

实际速度跟随给定

IDS本地控制有效，控制通道或键盘本地

控制生效。

IDS本地控制无效，控制通道或键盘本地

控制生效。

实际速度低于比较值

实际速度高于比较值

转矩/电流未到达限幅

转矩或电流达到限幅

电机速度为负

电机速度为正

电机速度为正

电机速度为负

控制通道1生效，[A9‑00]=0

控制通道2生效，[A9‑00]=1

IGBT处于封锁状态

IGBT已触发

5

OFF3无效

U1‑170

1

6

开机封锁(合闸禁

止)

U1‑180

1

7

告警/轻故障激活

U1‑190

1

8

电机速度跟随无

偏差

U1‑200

1

9

IDS控制无效

U1‑210

1

10

速度比较值达到

U1‑220

1

11

电流/转矩达限幅

U1‑230

1

12

正向速度

U1‑240

1

13

负向速度

U1‑250

1

14

当前控制通道

U1‑260

1

15

IGBT运行

U1‑270

1

状态字表示了MD580的工作状态，主要状态位随控制字的变化如下图。

图4–20

图4‑20状态位时序图

‑

100

‑

功能模块说明

4.7.8.3内部状态字2

状态字2可以通过参数U5‑45查看，状态字2为系统工作的辅助状态。

位

0

名称

RFG使能

U1‑28

连接器

0

1

1

RFG运行

U1‑290

1

2

故障停机中

U1‑300

1

3

正常运行中

U1‑310

1

4

点动运行中

5

当前设定值通道

U1‑33　

U1‑320

1

0

1

6

电机辨识中

U1‑340

1

7

轻故障激活

U1‑350

1

8

警告激活

U1‑360

1

9

电机参数组选择

bit0

10

电机参数组选择

bit1

11

键盘控制有效

U1‑39

U1‑38

U1‑370

1

0

1

0

1

值说明

斜坡函数发生器被禁止，输出为0。

斜坡函数发生器正常工作

斜坡函数发生器停止，附加速度无效（比

如停机过程中）。

斜坡函数发生器运行

无效

故障停机中

未运行或点动运行

由运行（OFF1）命令启动运行

未运行或非点动运行

由点动命令启动运行

‑设定值通道1激活，[A9‑02]=0

设定值通道2激活，[A9‑02]=1

未进行辨识

正在进行电机参数辨识

当前无轻故障

轻故障激活

当前无警告

警告激活

[A9‑04]=0无效

[A9‑04]=1有效

[A9‑05]=0无效

[A9‑05]=1有效

键盘本地控制未激活

键盘本地控制激活，由键盘的“本地/远

程”键激活，键盘替代控制通道控制变频

器运行。

12

无故障

U1‑400

1

13

无告警且无轻故

障

14

无轻故障

U1‑42

U1‑410

1

0

1

15

无告警

U1‑430

1

当前有故障

当前无故障

当前有警告或有轻故障

当前无警告且无轻故障

当前有轻故障

当前无轻故障

当前有警告

当前无警告

4.7.8.4内部状态字3

状态字3可以通过功能码U5‑46查看，状态字3为系统工作的辅助状态。

位

0

名称

正自检

连接器

U1‑440

1

1

正减速停机

U1‑450

1

值

无效

系统处于自检中

无效

系统处于减速停车中

说明

‑101‑

功能模块说明

位

2

名称

正快速停机

连接器

U1‑460

1

值

无效

说明

系统处于快速停车中

设定速度非零

设定速度为零

无效

电机超过极限速度

电机速度非零速

电机速度零速中

电机速度未到达设定目标速度

电机速度到达设定目标阀值内

电机速度跟随设定

电机速度未跟随设定

无效

系统处于最大能力停机中

风机未运转

风机运转中

直流母线电压低于欠压点

直流母线电压高于欠压点

STO1和STO2输入信号均正常

STO1和STO2输入信号均断开

STO1和STO2输入信号均断开

STO1和STO2输入信号均正常

IDS控制无效，控制通道或键盘控制有效

IDS控制有效，控制通道和键盘控制均无

效

IDS或键盘控制有效，控制通道无效

IDS和键盘控制均无效，控制通道有效

IDS和键盘控制均无效，控制通道有效

IDS或键盘控制有效，控制通道无效

3

设定速度为零

U1‑47　0

1

4

电机过速度

U1‑480

1

5

电机零速

U1‑490

1

6

实际速度到达目

标速度

U1‑500

1

7

电机速度偏差过

大

U1‑510

1

8

正最大能力停机

U1‑52　0

1

9

风机启停命令

U1‑530

1

10

直流母线电压正

常

U1‑540

1

11

STO激活

U1‑550

1

12

STO未激活

U1‑560

1

13

IDS控制有效

U1‑570

1

14

本地控制无效

U1‑580

1

15

本地控制有效

U1‑590

1

4.7.8.5内部状态字4

状态字4可以通过功能码U5‑47查看，状态字4为系统工作的辅助状态。

位

0

名称

速度控制有效

U1‑60

连接器

0

1

1

转矩控制有效

U1‑610

1

2

3

位置控制有效

(预留)

抱闸打开命令

U1‑63

U1‑620

1

0

1

4

抱闸控制使能

U1‑640

1

5

预留

U1‑650

1

值说明

系统处于非速度控制模式

系统处于速度控制模式

系统处于非转矩控制模式

系统处于转矩控制模式

‑

‑

无效

有效

无效

有效

‑

‑

‑

102

‑

功能模块说明

位

6

名称

抱闸已打开

U1‑66

连接器

0

1

值

抱闸未完全打开

抱闸已完全打开

抱闸未完全闭合

抱闸已完全闭合

说明

7

抱闸已闭合

U1‑670

1

8

启动转矩建立中

U1‑680

1

抱闸功能无效或未运行或抱闸打开命令已

生效或非矢量控制

抱闸功能有效，接收到运行命令后，在抱

闸打开命令有效前建立启动转矩阶段

抱闸功能无效或未运行或抱闸打开命令已

生效

抱闸功能有效，接收到运行命令后，在抱

闸打开命令有效前建立启动速度阶段

抱闸功能无效或非矢量控制

抱闸功能有效，矢量控制下，抱闸关闭时

的转矩被记忆

系统处于初始化故障开机封锁开机准备

辨识准备恢复出厂值参数下载状态

系统处于正常状态下且收到启动命令后

系统不处于启动直流制动或停机直流制动

状态

系统处于启动直流制动或停机直流制动状

态

系统不处于转速追踪状态

系统处于转速追踪状态

系统不处于预励磁状态

系统处于预励磁状态

无效，OFF3命令正常=1

有效，OFF3命令激活=0

9

启动转速建立

中　

U1‑690

1

10

记忆转矩有效

U1‑700

1

11

已启动(合闸ON)

U1‑710

1

12

正直流制动

U1‑720

1

13

正转速跟踪

U1‑730

1

14

正预励磁

U1‑740

1

15

OFF3激活

U1‑750

1

4.7.9状态机

状态机各状态定义：

状态

S1

系统初始化

名称

程序初始化并等待控制电压建立

条件满足进入状态4

S2

S3

上电检测（预留）

故障

‑

任何状态下发生故障，进入此状态

故障消失后，复位故障可进入状态4

S4

S5

开机封锁

开机准备

无OFF2，无OFF3，无STO，无OFF1则进入状态5；否则在此状态等

待

等待运行(OFF1)命令，在命令上升沿进入状态6

点动命令有效进入状态6

修改b5‑00>0则进入状态18

说明

‑103‑

功能模块说明

状态

S6

预充电

名称说明

等待直流母线电压建立后进入状态7

[A6‑00]=0，母线电压3s未达到正常，报9‑3预驱动超时故障，进入状

态

[A6‑00]=1，超出[A6‑01]设定的启动时间，母线电压仍未达到正常或

[A6‑02]无效，报9‑3预驱动超时故障，进入状态

S7

S8

运行准备

去磁等待

等待运行允许信号后，进入状态

前次IGBT封锁时，如果电机实际速度大于零速阈值，需要在此等待至

间隔时间大于去磁时间E1‑15

如果距离封锁时间已经超过去磁时间，则进入状态9

S9

运行前检测按照选择的项目进行检测；如果未选择运行前检测项目，直接跳过此

状态

根据启动方式不同，选择进入状态10/11/15

S10

S11

S12

预励磁

转速追踪

运行

为异步电机建立磁场，完成后进入状态12

搜索电机当前转速，完成后进入状态12

正常运行状态，可接受转速或转矩指令

减速停机命令进入状态13

快速停车命令进入状态14

最大能力提车命令进入状态27

OFF2或STO激活进入状态4

故障激活根据特定故障动作进入3131427，或者保持运行12等。

S13

S14

S15

减速停车

快速停车

启动直流制动

按照斜坡函数发生器的减速时间减速到0后封锁IGBT，进入状态5；若

是故障激活的动作响应，则进入状态3

按快速停车时间减速到0后封锁IGBT，进入状态4；若是故障激活的动

作响应，则进入状态3

启动前在异步电机内通过直流，保证电机制动到零速

制动时间到达后进入状态12

S16

S17

S18

S19

S20

S21

S22

S25

S26

S27

自检准备(预留)

自检(预留)

辨识准备

辨识

参数恢复

参数下载

点动运行

停机直流制动

停机直流制动等待

最大能力停机

‑

‑

在运行（OFF1）上升沿进入状态19

辨识电机参数，完成后进入状态4

恢复出厂参数，完成后进入状态4

通过后台批量下载参数，完成后进入状态4

点动命令取消后进入状态12

在异步电机中通直流接强迫其停机，时间到达后进入状态4

电机减速到小于阈值时，等待一定时间再进入状态25

按照最大能力减速到0后封锁IGBT，进入状态5；若是故障激活的动作

响应，则进入状态3

状态图：

‑

104

‑

功能模块说明

421

图4‑21状态机跳转图

4.8

4.8.1

设定值通道

速度给定

速度给定有两个通道，分主给定与辅给定，如下功能图所示：

图4–22

图4‑22速度给定功能图1

点动优先模式选择

0

1

2

说明

OFF1与点动优先级相同，谁先谁有效

OFF1优先级高于点动

点动优先级高于OFF1

主给定与辅给定叠加后作为斜坡函数发生器的输入，经过加减速时间后生成实际的设定速度。

工艺上有时会需要使用一个不经过加减速时间直接生效的速度调节设定，在功能图H328中提供了一个附加速

度给定设置，只在运行中有效，生效时直接叠加到RFG输出速度，附加速度仅在FVC、SVC控制方式有效。

‑105‑

功能模块说明

423

图4‑23速度给定功能图2

图4–24

图4‑24速度给定功能图3

图4–25

图4‑25速度给定功能图4

主给定与辅给定叠加后作为斜坡函数发生器的输入，经过加减速时间后生成实际的设定速度。

‑

106

‑

功能模块说明

426

图4‑26RFG处理功能图

工艺上有时会需要使用一个不经过加减速时间直接生效的速度调节设定，系统中提供了一个附加速度给定设

置，只在运行中有效，生效时直接叠加到RFG输出速度。

图4–27

图4‑27速度附加给定功能图

速度给定源可以来自模拟量、通讯、多段值等，以设定通道1为例，参数说明如下：

功能码

C0‑00

名称

速度控制主速度来源0：数字设定

其它：K连接器

C0‑01

C0‑02

速度控制主速度数字设定

速度控制辅速度来源

‑600.0%~600.0%

0：0

其它：K连接器

C0‑03

速度控制附加速度来源

0：0

其它：K连接器

C2‑00

点动1速度来源选择0：数字设定

其它：K连接器

设定值

‑107‑

功能模块说明

功能码

C2‑01

C2‑05

名称

点动1速度数字设定

点动2速度来源选择

设定值

‑600.0%~600.0%

0：数字设定

其它：K连接器

C2‑06

点动2速度数字设定

‑600.0%~600.0%

速度给定都是以百分数形式给定，其基值（100%）由d3‑00标幺转速基值决定。

4.8.2转矩给定

转矩给定如下功能图所示，转矩控制有效时，转矩控制主给定经过限幅、滤波、斜坡加减速时间后生成实际

的设定转矩，同时产生附加转矩，最终生成附加后的转矩设定值。

图4–28

图4‑28正负向转矩限幅值

图4–29

图4‑29转矩控制转矩设定通道

图4–30

图4‑30附加转矩设定通道

转矩给定有两个通道，以通道1为例，参数说明如下：

‑

108

‑

功能模块说明

功能码

C1‑00

名称

转矩控制转矩设定选择0：数字设定

其它：K连接器

设定值

C1.01

C1.02

C1.03

<1>

C1.04

<2>

C1.13

转矩给定数字设定

转矩滤波时间

转矩加速时间

转矩减速时间

附加转矩给定1来源

‑400.0%~400.0%

0~10000ms

0.000~60.000s

0.000~60.000s

0：数字设定

其它：K连接器

C1.14

C1.15

附加转矩给定1数字设定

附加转矩给定2

‑400.0%~400.0%

0：0

其它：K连接器

C1.16

摩擦转矩设定

0：0

其它：K连接器

C1‑10

RFG前馈转矩系数选择

0：0%1：100%

其它：K连接器

C1‑11

<2>

C1‑12

<3>

E2‑20

E2‑21

E2‑22

转矩斜坡加速时间

转矩斜坡减速时间

正向转矩限幅1设定

负向转矩限幅1设定

正向转矩限幅2来源

0.000s~60.000s

0.000s~60.000s

0.0%~400.0%

‑400.0%~0.0%

0：400%

其它：K连接器

E2‑23

负向转矩限幅2来源

0：‑400%

其它：K连接器

说明

<1>：加速时间：电机转矩从0增加到额定转矩的时间。

<2>：减速时间：电机转矩从电机额定转矩下降到0的时间。

4.8.3多段值给定

当给定选择多段值时，可直接将多段给定值1~多段给定值16(U19‑02~U19‑17)作为给定，当选择多段给定

值13~多段给定值16时给定精度更高；也可以将多段给定选择输出(U9‑01)作为给定，此时由C6‑03~C6‑06

决定实际生效的多段值。参数设置如下：

功能码

C6‑03~C6‑06

名称

多段值选择bit0/bit1/bit2/bit3

0：0

1：1

其它：B连接器

C6‑07

多段值设定1源选择0：C6‑11参数设定

其它：K连接器

C6‑08

多段值设定2源选择0：C6‑12参数设定

其它：K连接器

C6‑09

多段值设定3源选择0：C6‑13参数设定

其它：K连接器

设定值

‑109‑

功能模块说明

功能码

C6‑10

名称

多段值设定4源选择

设定值

0：C6‑14参数设定

其它：K连接器

C6‑11~C6‑22

C6‑23~C6‑26

多段值设定1~12

多段值设定13~16

‑600.0%~600.0%

‑300.00%~300.00%

C6‑03~C6‑06对应的0000（二进制）~1111（二进制）依次对应多段设定1~多段设定16，多段设定值可通

过C6‑00C6‑01查看。

多段值设定1~4可以来源连接器，也可以由C6‑11~C6‑14设定。

多段设定值

[C6‑06]

bit3

多段设定值1

多段设定值2

多段设定值3

多段设定值4

多段设定值5

多段设定值6

多段设定值7

多段设定值8

多段设定值9

多段设定值10

多段设定值11

多段设定值12

多段设定值13

多段设定值14

多段设定值15

多段设定值16

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

[C6‑05]

bit2

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

[C6‑04]

bit1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

[C6‑03]

bit0

U19‑01实际生

效多段值

[C6‑07]C6‑11

[C6‑08]C6‑12

[C6‑09]C6‑13

[C6‑10]C6‑14

C6‑15

C6‑16

C6‑17

C6‑18

C6‑19

C6‑20

C6‑21

C6‑22

C6‑23

C6‑24

C6‑25

C6‑26

多段设定值对

应的连接器参

数

U19‑02

U19‑03

U19‑04

U19‑05

U19‑06

U19‑07

U19‑08

U19‑09

U19‑10

U19‑11

U19‑12

U19‑13

U19‑14

U19‑15

U19‑16

U19‑17

U0‑32~U0‑33多段值选择bit0~3的值依次由C6‑03~C6‑06多段值选择bit0/bit1/bit2/bit3确定。

多段选择

多段值选择bit0

C6‑03

多段值选择bit1

C6‑04

多段值选择bit2

C6‑05

多段值选择bit3

C6‑06

U0‑35

U0‑34

U0‑33

U0‑32

多段选择对应的连接器参数

4.8.4电动电位计

电动电位计功能图如下：

‑

110

‑

功能模块说明

431

图4‑31电动电位计输出功能图

电动电位计功能参数说明如下：

功能码

C7‑00

名称

电动电位计使能选择

功能描述

电动电位计功能禁止与使能。0：不使能

1：使能

C7‑01

电动电位计掉电记忆

使能

C7‑02

C7‑03

C7‑04

C7‑05

电动电位计初始值

电动电位计增加时间

基准

电动电位计减小时间

基准

电动电位计增加命令

来源

命令有效后，输出值按C7.03速率增加。0：无效

1：有效

其它：B连接器

C7‑06

电动电位计减小命令

来源

命令有效后，输出值按C7.04速率减小。0：无效

1：有效

其它：B连接器

C7‑07

C7‑08

C7‑09

电动电位计输出最大

值

电动电位计输出最小

值

电动电位计暂停命令

来源1

输出最小值限制。

命令有效后，输出值保持。

‑600.0%~600.0%

0：无效

1：有效

其它：B连接器

C7‑10

电动电位计暂停命令

来源2

命令有效后，输出值保持。0：无效

1：有效

其它：B连接器

C7‑11

电动电位计复位命令

来源1

上升沿有效，激活后触发一次当前输出值等

于C7.13复位值。

0：无效

1：有效

其它：B连接器

C7‑12

电动电位计复位命令

来源2

上升沿有效，激活后触发一次当前输出值等

于C7.13复位值。

0：无效

1：有效

其它：B连接器

C7‑13

电动电位计复位值来

源

设定复位值的来源。0：数字设定

其它：K连接器

输出最大值限制。

‑600.0%~600.0%

使能后，掉电再上电输出值会恢复为当前

值，否则为恢复为C7.02初始值。

电动电位计掉电记忆关闭后，重上电电动电

位计输出的初始值。

输出值增加的速率，100%/t

输出值减小的速率，100%/t

0.00~600.00s

0.00~600.00s

0：不使能

1：使能

‑600.0%~600.0%

设定值

‑111‑

功能模块说明

功能码

C7‑14

C7‑15

名称

电动电位计复位值数

字设定

电动电位计强制命令

来源

功能描述

当C7‑13=0时，数字设定的复位值。

为1时，电动电位计输出强制为C7‑16选择的

强制值。

设定值

‑600.0%~600.0%

0：无效

1：有效

其它：B连接器

C7‑16

电动电位计强制值来

源

设定强制值的来源。0：数字设定

其它：K连接器

C7‑17

电动电位计强制值数

字设定

当C7‑16=0时，数字设定的强制值。

‑600.0%~600.0%

4.9

4.9.1

端子启停模块

端子启停模块说明

针对端子控制提供六种不同的模板来控制电机的运行与停止，最多需要3个端子来配合操作；3个端子分别定

义为IN1、IN2和IN3。

端子启停模块可以配置两组不同的端子启停模式，通过该功能码可以选择端子启停模块A或端子启停模块B生

效；当选择端子启停模块A时，b4‑03~b4‑011有效；当选择端子启停模块B时，b4‑13~b4‑21有效。端子启

停模块的输入端子功能码设置见下表：

[b4‑02]端子启停命令1/2选择

[0]：端子启停命令1

[1]：端子启停命令2

IN1生效参数

b4‑05

b4‑15

IN2生效参数

b4‑06

b4‑16

IN3生效参数

b4‑07

b4‑17

首先请确认端子接线：请确认设置的功能码与端子接线对应。例：端子启停模块A有效，则b4‑05对应端子DI1

（后文若无特别说明，DI1均与b4‑05对应，DI2与b4‑06对应，DI3与b4‑07对应），如端子启停模块B有效，

依次设置b4‑15~b4‑17。

如下表所示，该参数定义了端子启停的六种不同模式（尾号带P表示命令上升沿有效）。

功能码

b4‑03/b4‑13

名称

端子启停模式

设定范围

0：无效

1：IN1启动

2：IN1启动，

IN2方向

3：IN1正向启

动，IN2反向启

动

4：IN1P启动，

IN2停止

5：IN1P启动，

IN2停止，IN3

方向

6：IN1P正向启

动，IN2P反向

启动，IN3停止

出厂设定

b4‑03出厂设定

为0，b4‑13出

厂设定为0

‑

单位

‑

用户设定

‑

备注

‑

112

‑

功能模块说明

用表格来表示输入与启停命令OFF1和给定方向DIR的关系如下：

端子启停模式

0：无效

1：IN1启动

2：IN1启动，IN2

方向

X

0→1

0

0

0→11

0

3：IN1正向启

动，IN2反向启动

0→1

0

1

4：IN1P启动，

IN2停止

5：IN1P启动，

IN2停止，IN3方

向

6：IN1P正向启

动，IN2P反向启

动，IN3停止

X

0→1

X

0→1

X

0→1

0

IN1输入

X

X

X

N

N

0

0

0→1

1

0

1

0

1

X

0

0→1

IN2输入

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

N

N

0

1

1

IN3输入启动命令OFF1

0‑停止

1‑运行

0‑停止

0‑停止

1‑运行

0‑停止

1‑运行

1‑运行

0‑停止

0‑停止

1‑运行

0‑停止

1‑运行

0‑停止

1‑运行

1‑运行

给定方向DIR

0‑正向

0‑正向

0‑正向

N=IN2

N=IN2

取决停机前运行方

向

0‑正向

1‑反向

取决停机前运行方

向

0‑正向

0‑正向

N=IN3

N=IN3

取决停机前运行方

向

0‑正向

1‑反向

说明

1‑代表高电平，0代表低电平，N‑代表0或1某一确定状态，X‑代表此位对输出无影响。

以多功能输入端子中的DI1、DI2、DI3作为外部端子举例说明，即通过设定b4‑05~b4‑07/b4‑10~b4‑12的

值来选择DI1、DI2、DI3三个端子的功能。

4.9.2端子启停模式1

此模式为最常使用的单线模式。由端子DI1决定电机的启停运行。

图4–32

图4‑32端子启停模式1

如上图所示，端子启停模式1使用一个端子DI1控制启停，DI1的上升沿触发运行命令，DI1=0停止。

‑113‑

功能模块说明

4.9.3端子启停模式2

用此模式时DI1端子功能为运行使能端子，而DI2端子功能确定运行方向。

433

图4‑33端子启停模式2

如上图所示，端子启停模式2使用两个端子DI1与DI2控制启停与方向，DI1控制的启停逻辑同模式1，但给定速

度在DI2=1时取反。

4.9.4端子启停模式3

434

图4‑34端子启停模式3

如上图所示，端子启停模式3同样使用两个端子DI1与DI2控制启停与方向，DI1的上升沿触发运行命令，且直

接使用给定速度，DI2的上升沿也触发运行命令，但给定速度取反，DI1与DI2全部为0或1时停止。

‑

114

‑

功能模块说明

4.9.5端子启停模式4

435

图4‑35端子启停模式4

如上图所示，端子启停模式4使用两个端子，一个控制启动一个控制停止：DI2为1，且DI1的上升沿触发运行

命令；DI2=0停止。

4.9.6端子启停模式5

436

图4‑36端子启停模式5

如上图所示，使用三个端子控制启动与方向，DI1与DI2控制的启停逻辑同模式4，但给定速度在DI3=1时取

反。

‑115‑

功能模块说明

4.9.7

4.10

4.10.1

4.10.2

端子启停模式6

437

图4‑37端子启停模式6

如上图所示，端子启停模式6同时使用三个端子控制启动与方向：在DI3=1时，DI1与DI2的启动逻辑同模式

3，但运行后只有在DI3=0时才会停止，而与DI1和DI2的状态无关。

斜坡函数发生器

斜坡函数发生器说明

C8组功能码用于设定斜坡函数发生器(RFG)的特性。

加减速时间的设置与选择

斜坡函数发生器用于控制电机的加减速时间，一共可以设置4组不同的加减速时间，并通过外部命令进行切

换。当圆弧时间设置为0时，则按照直线加减速。

●

加速时间：电机从0速加速到d3‑00（标幺转速基值）的时间。

●

减速时间：电机从d3‑00（标幺转速基值）减速到0的时间。

●

加速开始圆弧时间：电机从稳速开始加速(或减速)，加速度从0到最大加速度（由加/减速时间确定）的时

间。

●

加速结束圆弧时间：电机接近稳速前(加速或减速过程)从最大加速度（由加/减速时间确定）过渡到稳速的

时间。

●

减速开始圆弧时间：电机从稳速开始减速，加速度从0到最大加速度（由减速时间确定）的时间。

●

减速结束圆弧时间：电机接近稳速前(减速过程)，加速度从最大加速度（由减速时间确定）到0的时间。

通过C8‑04/C8‑05的不同组合，可以选择不同的加减速曲线，如下表：

表4–7加减速曲线选择表

斜坡RFG选择斜坡RFG选

加速时间减速时间开始圆弧时

结束圆弧时间斜坡加速时间调斜坡减速时间调

bit1择bit0间整系数整系数

C8‑05C8‑04

00C8‑08C8‑09C8‑16C8‑17C8‑41C8‑42

01C8‑10C8‑11C8‑18C8‑19

10C8‑12C8‑13C8‑20C8‑21

11C8‑14C8‑15C8‑22C8‑23

‑

116

‑

功能模块说明

4.10.3

4.10.4

C8‑41加速时间调整系数只对直线段加速时间生效，实际Tacc=设定加速时间*C8‑41。

C8‑42减速时间调整系数只对直线段减速时间生效，实际Tdec=设定减速时间*C8‑42。

加减速时间调整系数对圆弧时间段不起作用。

低速补偿增益

在使用VF控制或者SVC控制方式，且OFF1正常运行时，由于异步电机定子电阻压降以及参数偏差等原因，常

常导致低速时的控制特性相对较差，电机出力不足，而中高速时则运行正常。

在负载较重而加速度较大时，可能发生高速时加速正常，但低速时由于转矩不足而失步的情况；或者是降低

加速度保证了低速稳定运行，却导致整体加速时间拉长的情况。

功能码C8‑43（低速加速时间增益）与C8‑44（低速判断阀值）可以设置一个比例，使得低于C8‑44的速度下

可以使用相对较慢的加速度加速，而在C8‑44以上的中高速都以正常加速度运行，如下图：

438

图4‑38低速补偿增益

上图中，v

1

即为功能码C8‑44设置的速度，在0速到v

1

按照加速时间Ta’=[C8‑43]*Tacc进行加速，Tacc为当

前生效的加速时间；在v

1

到v

2

的加速则按照正常的加速时间Tacc进行。

低速补偿增益设置只针对加速时生效，减速时间始终按照当前生效的减速时间进行。

圆弧类型选择

加减速突变时斜坡函数发生器输出频率不平滑，输出频率的加速度也不连续，会导致电机的转矩振荡，可能

会对机械齿轮造成损害。

功能码C8‑45=0（持续圆弧不使能）：在输入值发生改变时会立即执行。

功能码C8‑45=1（持续圆弧使能）：加速过程中即使输入值突减，也不会立即减速，会首先执行结束圆弧（产

生超调），然后再减速运行；减速过程中即使输入值突加，也不会立即加速，会首先执行结束圆弧（产生超

调），然后再加速运行。

以正向加速过程突减速，C8‑45=1持续圆弧使能为例，如下图所示，t

0

时刻目标频率为F

3

，t

1

时刻加速到频

率F

2

，此时目标频率设定为F

1

，则RFG输出频率不按曲线2变化（加速度一拍置零，再减速运行），而是按

照曲线3变化（先将加速度a通过加速度段的结束圆弧的加加速减至0，再减速运行），由此解决t

1

时刻加速度

a突变的问题，减小突变性的响应对机械设备的冲击。

‑117‑

功能模块说明

4.11

4.11.1

4.11.2

439

图4‑39圆弧类型选择

抱闸控制

抱闸控制说明

L1组功能码用于设置抱闸控制逻辑条件。

在驱动器未运行时，通过机械抱闸将电机和被驱动设备封锁在零速状态。用户可根据需要通过d0‑16和L1‑00

选择是否使能抱闸控制及抱闸是否带有反馈检测。在抱闸控制使能的情况下，根据设备及负载的实际工况，

合理设定相关功能参数，可以实现抱闸逻辑的有效控制，达到安全作业的目的。

如果设置L1‑00=2则选择带反馈的抱闸，系统会检测L1‑03设置的抱闸反馈状态；如果未在L1‑04设定时间内获

取抱闸打开反馈信号，会报故障ERR84‑1抱闸无法打开。

如果设置L1‑00=1则抱闸只按设定的时间控制，而不再检测实际的状态。

通过L1‑23/L1‑24/L1‑25可以设置抱闸打开的条件，如可以设置只有在输出转矩大于某个值时才允许打开抱

闸，以保证重力负载不会在抱闸打开的瞬间下滑。特别需要注意，在抱闸打开前，系统的速度环是不工作

的，没有转矩输出。所以在设置了抱闸打开条件后，还需要设置L1‑06来设置一个启动转矩，以满足开闸的条

件。抱闸控制的详细过程请参见6.5.2”时序图“。

抱闸典型配置

在使用抱闸时，通常可以按照以下几种模板进行参数配置。（表格中为列出的L1组参数保持默认值）

●

抱闸无反馈，仅要求有启动转矩，避免开闸溜车。

参数名称参数值

L1‑00

抱闸功能选择1：有抱闸不带检测信息

L1‑01

抱闸打开动作时间按实际抱闸打开时间设置

‑

118

‑

功能模块说明

参数

L1‑02

L1‑06

L1‑07

●

名称

抱闸闭合动作时间

矢量控制启动转矩来源

启动转矩数字设定

按实际抱闸闭合时间设置

2：L1‑07数字设定

参数值

根据预估的负载重量来设置。

抱闸无反馈，要求使用转矩记忆做为启动转矩，抱闸闭合后要求保持励磁电流输出10s。

参数名称

抱闸功能选择

抱闸打开动作时间

抱闸闭合动作时间

矢量控制启动转矩来源

启动转矩数字设定

自动转矩记忆增益系数

1：有抱闸不带检测信息

按实际抱闸打开时间设置

10s，或者按实际抱闸闭合时间+10s设置。抱闸闭合后会急需

保持10s输出电流。

1：自动转矩记忆

初次启动时用此转矩作为记忆值，可根据预估的负载重量来

设置。

通常100%。如果希望调整转矩记忆值的比例，可以在此处修

改。

外部控制抱闸的条件，为0时不能打开抱闸。

参数值

L1‑00

L1‑01

L1‑02

L1‑06

L1‑07

L1‑08

L1‑22

L1‑23

L1‑24

L1‑25

抱闸允许打开命令来源

在抱闸已经打开的情况下，修改L1‑22=0不会导致抱闸闭合。

抱闸打开比较值来源

抱闸打开比较阈值

抱闸打开延迟时间

打开抱闸的附加判断条件。

L1‑23=0时，条件无效。

L1‑23选择连接器后，在进入开闸条件判断后，需要满足连接

器大于阈值，且持续时间L1‑25后，才能进入抱闸打开状态。

●

抱闸有反馈，且要求保证转矩输出35%才允许打开抱闸。

参数名称

抱闸功能选择

抱闸打开动作时间

抱闸闭合动作时间

抱闸反馈点来源

矢量控制启动转矩来源

启动转矩数字设定

抱闸打开比较值来源

抱闸打开比较阈值

抱闸打开延迟时间

2：有抱闸带检测信息

按实际抱闸打开时间设置

按实际抱闸闭合时间设置

4：DI3（抱闸反馈接在DI3，1对应抱闸打开，0对应抱闸闭

合）

2：L1‑07数字设定

40%（这里必须设置一个35%的值）

U7‑78（输出转矩）

35%

0.5s（避免检测值波动，为更快打开抱闸时也可以减小此

值）

参数值

L1‑00

L1‑01

L1‑02

L1‑03

L1‑06

L1‑07

L1‑23

L1‑24

L1‑25

‑119‑

功能模块说明

4.11.3

4.11.3.1

时序图

矢量控制

440

图4‑40矢量控制抱闸时序图

T

s

：抱闸开启时启动转矩

T

m

：抱闸闭合时记忆转矩

n

os

：抱闸打开时启动转速

n

cs

：抱闸闭合转速阈值

t

s

：抱闸启动设定加速时间

t

ocd

：抱闸打开比较延时

t

od

：抱闸打开动作时间

t

ccd

：抱闸闭合延时

t

cd

：抱闸闭合动作时间

OW：抱闸打开等待

OD：抱闸打开延时

CW：抱闸闭合等待

CD：抱闸闭合延时

‑

120

‑

4.11.3.2

4.11.4

功能模块说明

VF控制

441

图4‑41V/F控制抱闸时序图

n

os

：抱闸开启时启动转速

n

cs

：抱闸闭合转速阈值

t

oc

d：抱闸打开比较延时

t

od

：抱闸打开动作时间

t

ccd

：抱闸闭合延时

t

cd

：抱闸闭合动作时间

OW：抱闸打开等待

OD：抱闸打开延时

CW：抱闸闭合等待

CD：抱闸闭合延时

抱闸阶段说明

所有抱闸动作都必须在接收运行命令且电机准备好后进行，对于异步电机为电机预励磁完成，而同步电机则

为电机磁极角度获取完成。

抱闸开启过程中，如果发生故障或收到急停命令，会立刻进入抱闸闭合阶段，输出抱闸闭合命令。

抱闸打开与闭合的动作通常由运行命令触发。

‑121‑

功能模块说明

4.11.4.1

4.11.4.2

4.11.4.3

任何时候如果触发off2急停、发生自由停机故障或者L1‑15=1，抱闸模块都会立刻输出闭合信号（U1‑63=

0）。

参数名称描述

L1‑15

强制抱闸闭合命令来源0：无效

1：立刻输出抱闸闭合信号（U1‑63=

0）

抱闸力测试

可选动作，如果未激活则直接跳过本阶段。

抱闸长时间使用后可能出现制动力下降，可以通过参数L1‑35=1使能抱闸自测试功能，在启动前通过内置逻辑

功能来检测抱闸力矩是否满足。

本功能只在设置控制方式为FVC（E0‑00=1）时有效，测试过程中，变频器会按照L1‑37持续输出转矩，并检

测反馈转矩是否正常，如果反馈转矩过低，或者电机出现转动，则认为抱闸制动力不足，会触发故障84‑3或

84‑4。如L1‑41设为使能，则激活抱闸失效自启动功能，并且84‑3或84‑4以警告报出。

功能码名称描述

L1‑35

使能抱闸自测试可通过连接器控制是否开启自测试，为1时，在励磁结束且

抱闸未开启前执行检测动作

L1‑36

抱闸测试持续时间定义检测持续时间

L1‑37

抱闸测试最大验证转矩在检测过程中，输出转矩逐渐增大，最大设定值不超过本参

数指定的转矩

L1‑38

抱闸测试转矩方向定义转矩方向，可以通过连接器修改，默认按照转矩的正向

输出并测试

L1‑39

抱闸测试打滑速度阈值在抱闸测试过程中，如果点击转动速度超过L1‑39并且持续

L1‑40

抱闸测试打滑速度持续时间

时间超过L1‑40，则判断电机打滑，发生了转动

L1‑41

抱闸测试失败激活自启动使能使能后，当测试判断抱闸力不足会激活自启动过程

说明

L1‑40抱闸测试打滑速度持续时间必须小于L1‑36抱闸测试持续时间，否则抱闸测试打滑功能无法生效。

抱闸打开允许

只有L1‑22抱闸打开允许激活后才会进入抱闸的下一个阶段，默认使能。

抱闸打开准备阶段

抱闸打开准备分三个阶段：启动转矩建立、开闸条件判断与抱闸打开。

●

启动转矩建立：仅在矢量控制时有效。为防止重力负载在开闸瞬间产生溜车，会先按L1‑06设定输出足够

的转矩。在抱闸打开前，速度环不工作，如果L1‑06=0，则开启抱闸前没有输出转矩。

●

开闸条件判断：在建立启动转矩后，用户还可以通过L1‑23~L1~25设置两组附加的启动条件。默认时无附

加条件，则启动转矩建立后可直接进入抱闸打开动作。

●

抱闸打开：进入此阶段后，输出抱闸打开信号（U1‑63=1），同时使能斜坡函数发生器（RFG）。如果L1‑

11设定有效，则RFG从L1‑12设定的速度开始加速；反之则从0开始加速。

‑

122

‑

4.11.4.4

4.11.4.5

4.11.4.6

功能模块说明

说明

为满足设置的附加启动条件时会一直处于抱闸打开准备阶段，此时需要停机重新设置合理的参数。

参数名称描述

L1‑06矢量控制启动转矩来源选择抱闸打开前需要输出的转矩大小。

L1‑07启动转矩数字设定在L1‑06=2时有效。

L1‑08自动转矩记忆增益系数在L1‑06=1时有效，对转矩记忆值进行缩放。

L1‑11启动转速使能L1‑11=0：打开抱闸后，速度从0开始加速。

L1‑12启动转速数字设定

L1‑11=1：打开抱闸后，速度从L1‑12开始加速。

外部控制抱闸的条件，为0时不能打开抱闸。

L1‑22抱闸允许打开命令来源

在抱闸已经打开的情况下，修改L1‑22=0不会导致抱闸闭合。

L1‑23抱闸打开比较值来源打开抱闸的附加判断条件。

L1‑24抱闸打开比较阈值

L1‑23=0时，条件无效。

L1‑25抱闸打开延迟时间

L1‑23选择连接器后，在进入开闸条件判断后，需要满足连接器大

于阈值，且持续时间L1‑25后，才能进入抱闸打开状态。

抱闸打开动作阶段

抱闸打开动作分为：抱闸开启检测与抱闸打开完成两个阶段。

●

抱闸开启检测：输出U1‑63=1后，保持RFG输出不变化，并等待抱闸打开动作完成。当L1‑00=1时，本阶

段固定等待L1‑01设置的时间，延时到达后退出。当L1‑00=2时，本阶段会检测L1‑03的反馈点是否为低电

平，当检测为低时退出；如果L1‑01延迟时间到达，而L1‑03反馈一直为高电平，则会触发抱闸检测异常，

当异常存在时间超过L1‑04时，会触发故障ERR84‑1抱闸无法打开。

●

抱闸打开完成：使能RFG，允许RFG输出速度按设定时间增加。除非收到停机或抱闸闭合指令，否则抱闸

输出一直保持打开。当L1‑00=2时，会一直检测L1‑03反馈是否为低电平。

抱闸闭合准备阶段

当收到抱闸闭合命令后，抱闸输出不会立刻转为闭合，而是进入闭合准备阶段：

●

抱闸闭合条件判断：判断当实际速度低于L1‑16且时间超过L1‑17时，标记抱闸闭合条件满足，进入转矩记

忆与抱闸输出闭合阶段。

●

转矩自动记忆：在L1‑06=1时，记忆抱闸闭合前的转矩，作为下次启动前的转矩输出。

●

抱闸闭合：进入此阶段后，输出抱闸闭合信号（U1‑63=0），并进入抱闸闭合动作阶段。

抱闸闭合动作阶段

抱闸闭合动作分为：抱闸闭合检测与抱闸闭合完成两个阶段。

●

抱闸闭合检测：输出U1‑63=0后，等待抱闸闭合动作完成，未完成前一直保持电流输出，避免电机溜车。

当L1‑00=1时，本阶段固定等待L1‑02设置的时间，延时到达后退出。当L1‑00=2时，本阶段会检测L1‑03

的反馈点是否为高电平，当检测为高时退出；如果L1‑02延迟时间到达，而L1‑03反馈一直为低电平，则会

触发抱闸检测异常，当异常存在时间超过L1‑04时，会触发故障ERR84‑2抱闸无法闭合。

●

抱闸闭合完成：除非收到运行与抱闸打开指令，否则抱闸输出一直保持闭合。当L1‑00=2时，会一直检测

L1‑03反馈是否为高电平。

‑123‑

功能模块说明

4.11.4.7

4.11.5

4.11.6

4.11.6.1

封锁等待阶段

抱闸逻辑的封锁等待阶段从合闸命令有效开始，至电机零速值到达为止。

当电机反馈速度持续E1‑22的时间低于E1‑21设定的零速值，认为零速值到达，置位U1‑10，封锁PWM输出。

增加E1‑22，可以保持更长时间的励磁，省去下次开闸的励磁过程。

抱闸失效自保护

该功能在抱闸功能使能且仅在FVC控制方式下可用。

变频器在停机状态时，检测编码器转动的角度，当没有运行指令且编码器转动的角度大于判断阈值时，变频

器立即运行，输出与负载重量相当的电流，维持0Hz运行。

开机封锁状态下无法进入自保护，需要使用该功能时需确保OFF1、OFF2、OFF3以及STO为无效状态。

对应现场的现象为：由于抱闸失效或制动力矩不够，重物下溜，变频器检测编码器反馈信号，判断出抱闸失

效的情况，变频器立即执行0Hz运行，防止重物下溜。

说明

抱闸失效时，变频器在零速运行期间，允许再次启动运行，允许下行，保证可以下行放下重物。

变频器自动运行时，正常停机指令不会停机，只有给变频器断电，急停指令或发生自由停机的故障，才能让变频器停

机。

实现方式：

1.电机控制方式选择FVC，对应参数E0‑00选为0。

2.打开制动器失效保护自启动功能，对应L1‑32设为1使能。

3.设置抱闸失效保护角度判断阈值L1‑33，默认出厂为60度机械角度。

4.变频器为开机准备或运行准备状态，无自由停机故障，OFF2，OFF3指令无效。

如果检测到编码器转动角度大于L1‑33的值，则变频器自动零速维持运行，不会停机，保证重物不下坠，此时

变频器面板显示告警84‑5。

相关功能码参数如下所示：

功能码名称说明

L1‑32

抱闸失效保护自启动使能0：禁止

1：使能

L1‑33

抱闸失效保护角度判断阈值停机状态下，编码器反馈角度大于该参数阈值，且抱闸失效

自启动功能打开，进入自启动保护

常见问题说明

启动转矩自动记忆

L1‑06=1时，会激活变频器内部的转矩记忆功能，每次停机过程中，会把闭合抱闸前的转矩记录下来，在下次

启动时直接作为启动转矩进行输出，以减小开闸过程中的负载跌落。转矩自动记忆功能，可以很好的适应负

载在运行过程中会变化。

使用转矩自动记忆功能时，可能会出现因为外部抱闸故障，导致停机过程中转矩异常的情况。

‑

124

‑

4.11.6.2

4.11.6.3

功能模块说明

负载变化的场合不允许使用启动转矩自动记忆的功能，需要根据当前负载设置合适的启动转矩。

当第一次激活转矩自动记忆时，转矩记忆的初值来源于功能码L1‑07。

通过设置L1‑08，可以调整自动转矩记忆的系数。如L1‑08=80%，停机过程中记忆转矩为50%，则启动转矩只

建立40%。

励磁延时关断功能

为了提升作业效率，当控制异步电机时，可能希望在停机过程中，即使闭合了抱闸，也保持电机励磁电流的

持续输出一段时间。这样在短时间内再次启动时，可以无需进行电机励磁（部分电机的励磁时间可能长达3~5

秒），直接打开抱闸就能运行。

由于当电机反馈速度持续E1‑22的时间低于E1‑21设定的零速值，认为零速值到达，置位U1‑10，并封锁PWM

输出。所以增加E1‑22的时间，可以在电机零速后保持更长时间的励磁，省去下次开闸的励磁过程。

另外，增加L1‑02的抱闸闭合动作时间，也可以通过抱闸模块强制抱闸输出电流，实现停机后保持励磁一段时

间的功能。

参数名称描述

E1‑22零速停机延迟时间实际速度低于E1‑21时间超过E1‑22后，才允许封锁PWM输出。

L1‑02抱闸闭合动作时间

输出抱闸闭合信号（U1‑63=0）后，超过L1‑02时间才允许封锁

PWM输出。

启动转矩的约束

在部分提升类负载场合，基于安全原因，要求必须先检测到负载转矩大于阈值才允许打开抱闸。由于速度环

在抱闸打开前是不工作的，所以即使给定了速度也不能输出转矩，这就需要使用到L1‑06来设置启动转矩。而

转矩检测有两种方式：

●

第一种是在变频器检测，可以利用L1‑24的比较功能实现。首先在L1‑06设置一个高于阈值的启动转矩，然

后设置L1‑23=U7‑78输出转矩，L1‑24=比较的阈值，L1‑25设置一个延迟时间。当L1‑23的绝对值大于L1‑

24，且持续时间超过L1‑25以后，就会进入到抱闸打开状态。

●

第二种是在PLC端检测转矩，满足条件后由PLC通过通讯传递给变频器一个状态位。在L1‑06首先设置一个

高于阈值的启动转矩，然后设置L1‑22为接收的PLC状态位。收到运行命令后，会一直等待该位为1时，才

进入到抱闸打开状态。在抱闸已经打开的情况下，L1‑22为0不会导致抱闸闭合。

‑125‑

功能模块说明

4.12

4.12.1

4.12.2

矢量控制

速度控制

442

图4‑42速度控制典型框图

速度控制方式下，速度设定值经过一系列限制处理、斜坡函数发生器后，叠加附加速度给定后生成实际的运

行速度给定。

速度控制适用于所有控制方式（E0‑00选择FVC/SVC/VF），速度控制与转矩控制模式的切换见下表：

表4–8电机实际控制模式表格

E0‑00E0‑01

b1‑10(b3‑10)

实际控制模式

0/SVC或1/FVC0/速度控制0/无效速度控制

0/SVC或1/FVC1/转矩控制0/无效转矩控制

0/SVC或1/FVC0/速度控制1/强制转矩控制转矩控制

0/SVC或1/FVC1/转矩控制1/强制转矩控制转矩控制

2/VF

‑‑

速度控制

转矩控制

转矩模式通过设置控制模式E0‑01开启，转矩指令可通过C1‑00选择来源。C1‑02可设置转矩指令的滤波时

间，以滤除设定值上的干扰。通过设置C1‑03和C1‑04的转矩加减速时间，可以防止转矩突变。

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

C1‑00

转矩给定来源0：数字设定

‑

0

任意修改

Other：连接器

C1‑01

转矩给定数字设定

‑400.0~400.0%0.0

任意修改

C1‑02

转矩滤波时间

0~10000

ms

0

任意修改

C1‑03

转矩加速时间

0~60.000

s

0.000

任意修改

C1‑04

转矩减速时间

0~60.000

s

0.000

任意修改

C1‑05

转矩控制速度极限0：数字设定

‑

0

任意修改

来源

1：速度通道给定

C1‑06

转矩控制速度极限

‑600.0~600.0%0

任意修改

数字设定

C1‑07

速度极限偏置方式0：双向偏置

‑

0

任意修改

1：单向偏置

C1‑08

速度极限偏置来源0：数字设定

‑

0

任意修改

Other：连接器

‑

126

‑

功能模块说明

功能码

C1‑09

C1‑13

设定

名称设定范围

%

‑

单位

5.0

0

出厂值修改模式

任意修改

任意修改

速度极限偏置数字

0.0~300.0

附加转矩给定1来

源

0：数字设定

Other：连接器

‑400.0~400.0

0[0]：

Other：连接器

C1‑14

C1‑15

附加转矩给定1数

字设定

附加转矩给定2

%

‑

0.0

0

任意修改

任意修改

转矩控制生效时，输出转矩严格跟随给定。但为了防止负载消失的情况下，电机无限制的加速超过极限转

速，当速度超过一定值时，驱动器会对设定转矩进行调整。可通过设置C1‑07速度极限偏置方式来设置对超速

时转矩调整方式。

以C1‑07选择双向偏置，速度极限H，速度极限偏置W为例(H、W均为正值)，实际生效设定的转矩和速度之间

的关系示意图如下。当电机速度在区间[‑W，W+H]内时，生效的转矩与设定的严格相等，无超速调整转矩。

超出速度区间时，调整转矩的方向总是趋向于使电机回到正常的速度区间内。若负载过轻，不足以平衡电机

的转矩，导致电机速度正向超过的W+H时，设定的转矩会随速度线性向下调整，直至转矩达到负向饱和。反

之，若负载的反向转矩过大，将电机速度拖到反向超过‑W时，电机设定转矩将随超出的频率线性增大，直至

调整达到正向饱和。

图4–43

图4‑43转矩控制图

当设定不同方向的转矩和转速时，以及单向速度偏置时，生效的转矩和转速关系示意图如下:

表4–9速度极限/速度极限偏置

项目

转矩指令方向

速度极限方向

单向速度极限偏置

(C1‑07=1)

+

+

‑

‑

操作条件

‑

+

+

‑

‑127‑

功能模块说明

4.12.3

项目

操作条件

双向速度极限偏置

(C1‑07=0)

应用示例

软化控制

软化（下垂）控制是利用电机的输出转矩进行负反馈，以降低电机给定转速的控制方法。控制精度低，但稳

定性好，应用简单，广泛应用于皮带机传输、辊道输送或连铸机等应用工况。

在多个电机共同拖动一个负载时，由于机械特性的不同，即使给定相同的转速，各电机间仍然会存在微小的

偏差，同时会导致输出转矩有较大差别，甚至出现电机间相互拖拽的情况。

在所有电机上应用软化控制，可以实现电机间的负荷自动均分，并且不需要在电机间进行通讯。实际速度较

高的电机会承担更多的转矩，通过负反馈会自动降低自身的速度给定，实现转矩向其他电机分配的目的。

软化控制的特点：

●

应用简单，无需电机控制器间进行通讯。

●

多个电机可以以刚性或柔性连接来拖动同一负载。

●

在多电机需要实现冗余运行时，可以方便的停掉故障设备而保持其他设备正常运行。

●

转速的调节范围通常不大于电机的额定滑差。

●

无法实现速度的精确跟随，实际速度与给定有静差，差值与负载成比例。

●

无法保证动态过程中的精确负荷分配。

使能软化功能只需设定如下3个功能码：可通过开启软化功能使能E4‑14。

开启软化后，驱动器根据软化源E4‑15的大小来对设定频率进行微调。在绝大多数情况下，为避免速度环扰动

引起软化频率的抖动，软化来源建议选择速调PID积分部分。通过调整软化系数，可以调节软化频率量的大

小。

需要注意的是，软化频率以电机额定频率为基准。一般情况下，建议软化系数设置为额定滑差与额定频率的

比值，并根据效果在此附近调整。

‑

128

‑

功能模块说明

4.12.4

4.12.4.1

4.12.4.2

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E4‑14

软化功能使能0：不使能

‑

0

任意修改

1：使能

E4‑15

软化输入来源选择0：无效

‑

0

任意修改

1：限幅后转矩设

定值

2：速调PID

3：速调PID积分

部分

E4‑16

软化系数

0.0~50.0%0.0

任意修改

主从控制

主从控制说明

主从控制用于多电机同时拖动一个设备的工况，根据设备不同，主从控制可以有多种不同的实现方式。按电

机的耦合方式可分为刚性连接和柔性连接：

●

刚性连接通常是依靠齿轮咬合实现，主从电机之间速度严格同步。控制时重点考虑实现负载转矩的分配，

可以实现较高的动态响应特性，甚至可以将多个电机看做一个大功率电机。

●

柔性连接最常见的形式就是皮带传输，也有部分冷轧处理线上的辊道传输，在依靠钢带连接后也可以认为

是软连接。软连接最大的特点就是，各个电机之间无法保证速度的完全同步，可能存在相对运动，所以无

法实现很高的动态响应特性。

软化控制可以应用于对速度精度要求不高的场合，尤其适用于软连接的电机间同步，且无需进行控制模块间

的通讯交互。但无法实现运行速度的精确控制，且动态响应较差，如果需要更好的控制效果，也可以将这些

控制模块组成一个主从控制网络，控制所有设备跟随一台指定的主机运行。

实现主从控制首先需要一个装置之间传输数据的快速网络，在MD580中通常使用InoLink通讯网络实现（请参

见

第156页“4.15.5InoLink通讯网络”

），可最多在一个网络中实现8台驱动器的数据交互。本节说明中统一

使用InoLink通讯网络为例进行说明。

主从控制中，控制的主机、从机与InoLink网络的节点号没有任何关系。只要InoLink通讯网络正常建立并实

现了数据交互后，可以配置任意一台作为控制的主机。本节为方便叙述，假定InoLink通讯网络中只包含1#与

2#两个节点，且1#节点为控制主机，2#节点为控制从机。

配置主从控制时，通常需要保证主从机的特性相同，包括加减速时间、速度环参数以及电流环参数等。

典型的主从控制方案有以下几种：

主机速度+从机转矩控制

主机速度控制，因为机械原因从机速度始终跟随主机；从机转矩控制，转矩给定来自主机，从而完成了转矩

的分配。

应用场合：主机与从机电机间必须为刚性连接，常见为通过齿轮箱咬合。

特点：从机转矩始终跟随主机转矩，系统按照主机的速度环运行，转矩响应比较快。但当主从机械的连接断

开后，从机速度不受控，会达到转速上限，需要合理设置转矩模式速度极限参数防止电机飞车，详情请参见

第126页“4.12.2转矩控制”

。

‑129‑

功能模块说明

工作原理如下图所示：

444

图4‑44主机速度+从机转矩控制框图

从机可以选择普通的转矩控制，或者带窗口的转矩控制。如果选择带窗口的转矩控制时，主机需要将速度也

发送给从机，并保证主机与从机的加减速时间设置相同。

以控制通道1设置为例，典型的速度控制+转矩控制需要设置的参数如下：

功能码

E0‑00

E0‑01

E1‑32

b0‑00

b0‑01

C0‑00

C1‑00

C1‑06

n0‑00

n0‑03

n0‑10

n0‑11

n0‑12

n0‑13

n0‑34

n0‑35

控制方式

控制模式

转矩控制停机方式

启停控制字来源

自定义OFF1来源

速度控制主设定选择

转矩控制转矩设定选择

转矩控制极限速度数字设定

InoLink通信启动选择

InoLink节点地址

接收数据1来源节点选择

接收数据1数据选择

接收数据2来源节点选择

接收数据2数据选择

发送数据1选择

发送数据2选择

名称

1‑FVC

0‑速度控制

‑

3‑自定义（b0组设定）)

1048(U0‑48适配器1.

bit0)

<3>.

2519(U15‑19适配器A.

PZD2)

<3>

‑

‑

1‑启动

1

‑

‑

‑

‑

2518(U15‑18适配器A.

PZD1)

1778(U7‑78输出转矩)

主机设置

<1>

1‑FVC

1‑转矩控制

<2>

2保持转矩控制直到零速封锁

3‑自定义(b0组设定)

1080(U0‑1.

bit0)

<4>

‑

从机设置

<1>

2501(U15‑01InoLink.

PZD2)

100%根据实际情况来设定

1‑启动

2

1

1

1

2

‑

‑

‑

130

‑

功能模块说明

说明

<1>：主从机的其他设置应保证特性一致，如加减速时间、加速转矩补偿与速度环参数等。

<2>：假设控制命令字来源于总线适配器A的PZD1，速度给定来源于总线适配器A的PZD2。

<3>：从机命令字可以来源于主机也可以和主机同样来源于总线适配器。

<4>：如果需要主机检测从机的故障状态，也可以在从机选择发送自己的状态字，而主机做故障判断。

4.12.4.3主机PI+从机P控制

主从机都工作于速度控制模式，接受相同的速度设定。主机的速度调节器采用PI控制器，从机的速度调节器

采用P控制模块，同时将主机速度调节器的积分分量叠加到从机的速度调节器输出，从而完成了转矩在稳态过

程中的分配。

应用场合：主机与从机电机间可以是刚性连接，也可以是柔性连接。

特点：由于从机即接受主机的给定，又拥有自己的速度调节器，在应用于刚性连接设备时可获得与主机速度

控制+从机转矩控制相近的控制性能；而在硬连接断开时也可以保证从机速度受控。

工作原理如下图所示：

445

图4‑45主机PI+从机P控制框图

以控制通道1设置为例，典型的主机PI+从机P控制需要设置的功能码如下：

功能码

E0‑00

E0‑01

b0‑00

b0‑01

控制方式

控制模式

启停控制字来源

自定义OFF1来源

名称

1‑FVC

0‑速度控制

3‑自定义（b0组设定）

1048(U0‑48适配器1.

bit0)

<2>

主机设置

<1>

1‑FVC

0‑速度控制

3‑自定义（b0组设定）

1048(U0‑48适配器1.

bit0)

<3>

从机设置

<1>

‑131‑

功能模块说明

4.12.4.4

功能码名称主机设置

<1>

从机设置

<1>

C0‑00

速度控制主设定选择2519(U15‑19适配器A.

2519(U15‑19适配器A.

PZD2)

<2>

PZD2)

<3>

E4‑18

速度环积分强制来源0‑无效1‑使能

E4‑19

速度环积分强制值来源

0

2501(U15‑01InoLink.

PZD2)

n0‑00

InoLink通信启动选择1‑启动1‑启动

n0‑03

InoLink节点地址

12

n0‑10

接收数据1来源节点选择

‑

1

n0‑11

接收数据1数据选择

‑

1

n0‑12

接收数据2来源节点选择

‑

1

n0‑13

接收数据2数据选择

‑

2

n0‑34

发送数据1选择2518(U15‑18适配器A.

‑

PZD1)

n0‑35

发送数据2选择1852(U8‑52速调积分项输出

‑

转矩)

说明

<1>：主从机的其他设置应保证特性一致，如加减速时间、加速转矩补偿与速度环参数等。

<2>：假设控制命令字来源于总线适配器A的PZD1，速度给定来源于总线适配器A的PZD2。

<3>：从机命令字、速度给定可以来源于主机也可以和主机同样来源于总线适配器。

<4>：如果需要主机检测从机的故障状态，也可以在从机选择发送自己的状态字，而主机做故障判断。

从机速度偏差+转矩限幅

主从机都工作于速度控制模式，且速度调节器都采用PI控制器；但是，从机的速度设定在主机设定的基础上

叠加一个速度偏差，同时将主机转矩设定值传给从机作为转矩限幅。叠加的速度偏差根据具体工况来设定，

大小通常为5%~10%，附加速度以及转矩限幅的方向与运行方向相关。

应用场合：在主机与从机电机间是柔性连接时，可以获得较好的控制效果。

特点：由于从机拥有自己的速度调节器，即使在设备间连接断开时也可以保证从机速度受控(与设定转速的偏

差不超过附加转速，通常是5%~10%)。由于附加转速的存在，启动时从机会加速将柔性连接拉紧，之后再由

于速度调节器饱和，转矩限幅生效将从机转矩限制为与主机相同，实现了转矩分配。

工作原理如下图所示：

‑

132

‑

功能模块说明

446

图4‑46从机速度偏差+转矩限幅控制框图

以控制通道1设置为例，典型的从机速度偏差+转矩限幅控制需要设置的参数如下：

功能码

E0‑00

E0‑01

b0‑00

b0‑01

C0‑00

C0‑03

C6‑15

E2‑10

E4‑18

E4‑19

n0‑00

n0‑03

n0‑10

n0‑11

n0‑12

n0‑13

n0‑34

n0‑35

控制方式

控制模式

启停控制字来源

自定义OFF1来源

速度控制主设定选择

附加速度给定

多段设定值5

转矩上极限给定选择

速度环积分强制来源

速度环积分强制值来源

InoLink通信启动选择

InoLink节点地址

接收数据1来源节点选择

接收数据1数据选择

接收数据2来源节点选择

接收数据2数据选择

发送数据1选择

发送数据2选择

名称

1‑FVC

0‑速度控制

3‑自定义（b0组设定）

1048(U0‑48适配器1.

bit0)

<2>

2519(U15‑19适配器A.

PZD2)

<2>

0

0

400%

0‑无效

0

1‑启动

1

‑

‑

‑

‑

2518(U15‑18适配器A.

PZD1)

1778(U7‑78输出转矩)

主机设置

<1>

1‑FVC

0‑速度控制

3‑自定义（b0组设定）

1048(U0‑48适配器1.

bit0)

<3>

2519(U15‑19适配器A.

PZD2)

<3>

2906(U19‑06多段设定值5)

5%

<4>

2501(U15‑01InoLink.

PZD2)

<4>

0‑无效

0

1‑启动

2

1

1

1

2

‑

‑

从机设置

<1>.

‑133‑

功能模块说明

4.12.5

说明

<1>：主从机的其他设置应保证特性一致，如加减速时间、加速转矩补偿与速度环参数等。

<2>：假设控制命令字来源于总线适配器A的PZD1，速度给定来源于总线适配器A的PZD2。

<3>：从机命令字、速度给定可以来源与主机也可以和主机同样来源于总线适配器。

<4>：对于正转情况，需要附加5%速度设定并进行转矩上极限限幅；对于反转情况可能需要附加‑5%速度设定并进行转

矩下极限限幅。

如果需要主机检测从机的故障状态，也可以在从机选择发送自己的状态字，而主机做故障判断。

无编码器矢量控制（SVC）

有些应用场合编码器的信号干扰较大、编码器安装不方便或基于成本的考虑不安装编码器，但又希望获得矢

量控制的优异性能，这就需要将控制方式设置为SVC控制E0‑00=0。

SVC控制和FVC控制的差别在于FVC的反馈速度是由编码器测量得到的，而SVC的反馈转速则是通过反电动势

和输出电流计算得到的。低速运行时模型无法精确的计算出电机速度，影响控制精度。长期在零速状态运

行，且带主动性负载必须打开SVC转速开环控制功能E11‑08=1”修改为“长期在零速状态运行，且带主动性

负载建议加装编码器，在FVC模式运行。该工况下如果一定要运行在SVC模式，需要使能SVC转速开环控制功

能（E11‑10=1）。

●

主动性负载是指能将电机拉反转的负载（如提升机构负载）。

●

被动性负载是指能被电机驱动，而不能驱动电机的负载（如风机、水泵、离心机、挤出机等）。

转速开环功能打开后，电机运行至低于切换频率后，自动切换为转速开环模式。该模式下，电机的输出电流

不随负载变化，而是达到预设的值（异步机E11‑11，同步机E11‑14），为了能保证电机能够拖动负载，预设

的电流需要大于实际的负载，否则有可能导致无法启动或者被负载拖走。若实际负载较轻，可以适当降低转

速开环电流设定值，避免电机发热严重。若在转速开环区域电流波动大，可适当提高E11‑13和E11‑16的

值。

SVC转速开环状态下转矩控制无法输出精确的转矩，如果需要在零速时进行张力控制，请加装编码器并且在

FVC模式下运行。

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E11‑10

SVC控制转速开环0:不使能

‑

0

任意修改

使能

1:使能

E11‑11

异步机SVC转速开

30~170%100

任意修改

环电流设定

E11‑12

异步机SVC转速开

2.0~100.0Hz3.0

任意修改

环切换频率

E11‑13

异步机SVC移植速

0~6

‑

3

任意修改

度波动系数

E11‑14

同步机SVC转速开

10~200%100

任意修改

环电流设定

E11‑15

同步机SVC转速开

0.1~600.0

‑

5.0

任意修改

环切换频率

E11‑16

同步机SVC转速开

0~300

‑

32

任意修改

环反馈抑制系数

‑

134

‑

4.12.6

4.12.7

功能模块说明

转速控制器

在和PLC上位机配合实现某些工艺应用需求时，可能需要对速度环调节器进行特殊处理，主要有以下三个功

能：

●

速度环积分冻结，通过E4‑17设置开启或关闭，或通过连接器控制。开启积分冻结后，速度环积分值将被

固定，不再变化。

●

速度环积分强制。通过E4‑18可以开启或关闭该功能，使能后，速度环积分值将被强制为E4‑19中所选择的

连接器的值。

●

速度环调节器使能。通过b1‑11和b6‑11可选择速度调节器是否工作。

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E4‑17

速度环积分冻结命

0：不使能

‑

0

任意修改

令来源

1：使能

Other：连接器

E4‑18

速度环积分强制命

0：不使能

‑

0

任意修改

令来源

1：使能

Other：连接器

E4‑19

速度环积分强制值

0：0

‑

0

任意修改

来源

Other：连接器

转速控制器适配器

转速控制器适配器可以在不同的运行条件下或者工艺需求时对速度环参数进行优化。为了满足矢量控制时不

同速度下的带宽要求，MD580提供了三组速度环参数，通过设置不同的切换频率E4‑01，E4‑04，E4‑07可实

现不同速度下参数的切换。零速下的速度环参数E4‑01~E4‑03需要开启零速锁定使能功能码才能生效。

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E4‑00

零速锁定使能选择0：不使能

‑

0

停机修改

1：使能

E4‑01

零速锁定速度环切

0.00~10.00Hz0.05

不可修改

换频率

E4‑02

零速锁定速度环

0.00~200.00

‑

15

任意修改

Kp

E4‑03

零速锁定速度环Ti

1~10000

ms

120

任意修改

E4‑04

低速速度环切换频

0.0~600.0Hz5

任意修改

率

E4‑05

低速速度环Kp

0.00~200.00

‑

15

任意修改

E4‑06

低速速度环Ti

1~10000

ms

120

任意修改

E4‑07

高速速度环切换频

0.0~600.0Hz10

任意修改

率

E4‑08

高速速度环Kp

0.01~200.00

‑

10

任意修改

E4‑09

高速速度环Ti

1~10000

ms

200

任意修改

高速时电流控制能力变弱速度环带宽会降低，这就需要依据反馈速度来实时调整生效的Kp和Ti参数。生效的

速度环参数和实际速度之间的关系如下图所示：

‑135‑

功能模块说明

4.12.8

4.12.9

4.12.10

447

图4‑47转速控制器适配器

转速限幅

电机的转速上限幅由功能码d0‑06、E2‑10和E2‑12决定，转速上限幅最小为0，不可为负值。

电机的转速下限幅由功能码d0‑06、E2‑11和E2‑13决定，转速下限幅最大为0，不可为正值。

功能码名称描述

d0‑06

电机最大转速正反方向都不允许超过d0‑06，设定100%对应电机d3‑

00标幺转速（同步转速）。

E2‑10

正向极限速度正向运行的最大速度，设定100%对应电机d3‑00标幺转

速（同步转速）。

E2‑11

反向极限速度设定为负值，反向运行的最大速度，设定‑100%对应电

机d3‑00标幺转速（同步转速）。

E2‑12

正向转速限幅选择受到d0‑06与E2‑10限制，通过连接器来限制正向运行的

最大速度，设定100%对应电机d3‑00标幺转速（同步转

速）。

E2‑13

反向转速限幅选择受到d0‑06与E2‑11限制，通过连接器来限制反向运行的

最大速度，设定‑100%对应电机d3‑00标幺转速（同步

转速）。

电流限幅

电机正常运行时的电流不允许超过d0‑08设定的电机最大电流。

在VF控制时，需要打开过流抑制功能，才能保证电流限制在最大电流以下。

在FVC或SVC控制时，电流调节器会自动控制电流，保证总电流输出不超过d0‑08的限定。

限制电机最大电流可能会影响电机的过载能力，减小电机的转矩输出。

转矩限幅

电机的转矩限幅只在矢量控制时生效（包括FVC与SVC），在VF运行时无效。

电机转矩的实际限制会同时受到电流限幅、转矩限幅与功率限幅的影响。

‑

136

‑

4.12.11

功能模块说明

448

图4‑48转矩限幅示意图

上图是以电动工况为例，说明了三种限幅对实际转矩限幅的影响。即所有限制中，限制最严苛的条件生效。

图中，为了方便对比，将实际生效的转矩限幅略下移了一点，实际的曲线应用设定转矩限幅和功率限制转矩

限幅重合。

设定的转矩限幅见下表：

参数名称描述

E2‑20

正向转矩限幅1设定电机正转方向为转矩正方向，由E2‑20与[E2‑12]中的小者作为转矩

E2‑22

正向转矩限幅2来源

上极限设定值。

转矩极限值设定需要考虑正负号。

E2‑21

负向转矩限幅1设定电机反转方向为转矩负方向，由E2‑21与[E2‑23]中的大者作为转矩

E2‑23

负向转矩限幅2来源

下极限设定值。

转矩极限值设定需要考虑正负号。

工艺上，有时需要对速度调节器的输出转矩进行单独的限制：

参数名称描述

E2‑28

速调转矩上限系数来源默认为100%，用于速调PID输出转矩上限限制

E2‑29

速调转矩下限系数来源默认为100%，用于速调PID输出转矩下限限制

功率限幅

电机的功率限幅只在矢量控制时生效（包括FVC与SVC），在VF运行时无效。

功率限幅可以限制电机输出的总功率，随着电机转速的升高，输出转矩限幅会因为功率限制而下降。功率限

幅由功率限制值与功率限幅系数共同决定。

‑137‑

功能模块说明

功能码

E2‑30

E2‑32

E2‑33

名称

电动功率限幅设定

电动功率系数使能

电动功率系数来源

率。

描述

电动运行工况下，允许输出的最大功

在[E2‑32]禁止时，电动功率限制为E2‑

30；

在[E2‑32使能时，电动功率限制为E2‑

30*[E2‑33]。

E2‑31

E2‑34

E2‑35

发电功率限幅设定

发电功率系数使能

发电功率系数来源

电动运行工况下，允许回馈的最大功

率。

在[E2‑34]禁止时，发电功率限制为E2‑

31；

在[E2‑34]使能时，发电功率限制为E2‑

31*[E2‑35]。

4.12.12励磁控制

4.12.12.1异步机弱磁控制

电机运行速度增加，电机反电动势也随之增大，当反电动势超过最大输出电压后，变频器将失去对电流的调

节能力，电机就会失控。

降低磁通可以减小反电动势，防止电机失控，这样电机速度就可以升到更高。异步机可以通过功能码E6‑08选

择不同的弱磁方式。默认情况下该功能码值为1，选择模式1方式弱磁。若弱磁阶段电流波动较大，可以通过

功能码选择2切换不同的弱磁控制方式。

4.12.12.2同步机弱磁控制

同步机运行速度增加，电机反电势也随之增加。当反电势超过变频器能输出的最大电压时，同步机进入弱磁

控制。同步机弱磁是通过增大去磁电流来减小电机定子磁链，从而降低电机端电压。同步机弱磁电流增大会

造成电机输出电流增加，电机速度越高，弱磁电流会越大。

同步机弱磁电流的设定值来源有两个模块，一个是最大电压控制器，另一个是弱磁曲线模块。

若E6‑01设置为自动调整方式弱磁时，同步机的弱磁电流全部靠最大输出电压控制器产生，通过调节弱磁电流

使得同步机端电压快速稳定到目标值，输出电压目标值通过E6‑03和母线电压共同决定。E6‑02同步机弱磁增

益越强，动态时输出电压响应越快，电流动态响应好，但过强会有震荡风险。

若E6‑01设置为自动调整+计算方式弱磁控制时，同步机的去磁电流由两部分合成，一部分是根据变频器最大

输出电压控制得到，另一部分是根据与异步机类似的弱磁曲线得到。相比于自动调整方式，可在弱磁区获得

更好的电流调节能力，但该方法受电机参数精度影响相对较大。

功能码

E6‑01

名称

弱磁方式选择

功能描述

同步机和异步机的弱磁模式选择0：不弱磁控制

1：自动调整方式弱磁

2：自动调整+计算方式弱磁

E6‑02

同步机弱磁增益最大电压输出控制器增益。通过调节

弱磁电流使得同步机端电压快速稳定

到目标值，增益越强，响应越快。但

过强会有震荡风险。

0~50

设定值

‑

138

‑

功能模块说明

功能码

E6‑03

裕量

名称

同步机输出电压上限

功能描述

同步机弱磁运行时，变频器输出电压

不能达到极限，而是需要保留一部分

用于动态过程中调节电流。该值越

大，弱磁区电流动态响应能力越强，

但稳态输出电压越低，同样负载下的

稳态电流越大。

0~50

设定值

E6‑06

同步机最大去磁电流

限幅

同步机弱磁电流限幅值。同步机弱磁

区速度越高，弱磁电流越大。弱磁电

流达到该限幅后，速度将无法继续提

高，需要进一步放开该限幅值，但弱

磁电流过大会有退磁风险，需要合理

设置。

0~300%

E6‑07

同步机低速励磁电流同步机SVC控制低速运行时的励磁电

流设定，增大电流可以改善低速运行

时的带载能力。

0%~80%

4.12.13矢量控制下的Vdc控制

当电源没有回馈能力时，如果直流母线中存在过压或欠压，可以激活Vdc控制功能。Vdc控制由VdcMax控制

和VdcMin控制组成。VdcMax控制和VdcMin控制采用共同的PI控制器，控制器参数增益自动计算。

4.12.13.1直流母线中的过压

电机处于发电状态时，直流母线的电压会上升。直接的办法是降低发电转矩来抑制直流母线电压的上升。在

VdcMax激活后，若电机发电转矩过大、回馈的能量过多时该动能会自动降低发电转矩来调节直流母线电压，

若电压上升的太快电机也可能进入电动状态，用电动转矩来消耗母线上过剩的能量，该功能的直观表现是减

速时电机减速时间延长了。

使用时注意以下几点：

●

只在电源没有回馈能力的情况下才建议使用VdcMax控制功能。

在使用制动电阻时需要关闭VdcMax功能，否则可能导致输出转矩不足。

在共母线的使用场合只能开通一个逆变器的VdcMax控制，一般开通惯量最大的机组的VdcMax控制，其余

处于关闭状态。

转矩控制模式下开通VdcMax控制时要慎重，如果该转矩对系统的母线没有调节能力，则转矩可能会被调

节到转矩极限。

●

●

●

下图为VdcMax控制过程示意图：

‑139‑

功能模块说明

449

图4‑49VdcMax控制过程示意图

4.12.13.2直流母线中的欠压

当电源或直流母线出现短暂断电时如果不处理则会出现欠压故障而导致自由停机，开通VdcMin功能后可以短

时抑制欠压故障，做到瞬时断电而不停机。当电源或直流母线出现长时间掉电时为了使电机可靠停机，需要

开通VdcMin功能来发电补偿母线上的电能损失直到各个电机可靠停机。VdcMin功能是在检测到母线电压低于

允许值后将电机置于发电状态，补偿现有的电能损耗稳定直流母线中的电压。

下图为VdcMin控制过程示意图：

‑

140

‑

4.12.14

功能模块说明

450

图4‑50VdcMin控制过程示意图

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E9‑09

VdcMin最低运行频

率

0.0~50.0Hz5.0停机修改

E9‑10

VdcMinKp调整系

数

0.0~1000.0%100.0任意修改

E9‑11VdcMinKi调整系数0.0~1000.0%100.0任意修改

0：不使能

E9‑12

矢量控制VdcMax使

能

‑

1停机修改

1：使能

E9‑14

矢量控制VdcMax动

作电压

650.0~800.0V700.0任意修改

E9‑15

矢量控制VdcMax动

作电压实际生效值

‑

V

‑

不可修改

E9‑16

矢量VdcMaxKp调

整系数

0~1000.0%100.0任意修改

E9‑17

矢量母线电容系数

50.0~100.0%100.0任意修改

E9‑18

矢量VdcMax积分使

0：不使能

能

‑

0任意修改

1：使能

加速转矩补偿

电机的运动方程为：T

e

‑T

L

=J×dw/dt。

上式中：

‑141‑

功能模块说明

●

T

e

：点击电磁转矩

T

L

：负载转矩及摩擦转矩

J：转动惯量，辨识后显示参数d2‑00，标幺值等于几点时间常数d2‑05

dw/dt：电机的转速变化率

●

●

●

若使电机按照给定的RFG曲线进行加减速运行，需要为电机提供合适的加速转矩T

a

=T

e

‑T

L

。一般情况下，单

纯依靠速度调节器进行调节，不易得到非常满意的效果；在加速结束时易产生超调，在起始加速时易出现速

度滞后现象。加速转矩补偿恰恰可以解决此问题，利用已辨识得到的转动惯量和期望的加速度，直接计算得

到需要的加速转矩，叠加到速度调节器的输出，避免了速度调节器的调节，提高了速度跟随特性。

利用加速转矩计算需要用到RFG的输出加速度，在给定速度曲线只由RFG产生时，此方法可以得到精确的加速

转矩。以控制通道1为例，设置参数E4‑22=1/c1‑10=1/E4‑23=100%后，可以获得精确的加速转矩，可通过

U5‑08查看当前的加速转矩值。

451

图4‑51前馈转矩示意图

说明

由于PLC与变频器通讯周期长，PLC下发的给定速度不连续。如果通过PLC通讯设置给定速度，则RFG输出速度可能不平

滑，计算得到的加速度不连续。采用加速转矩补偿功能计算得到跳变的前馈转矩会导致电机输出转矩振荡，可能会损坏采

用齿轮连接的刚性结构。

‑

142

‑

功能模块说明

在速度给定值变化期间控制速度斜坡坡度，产生连续变化。当外部控制系统的信号更新时间间隔（PLC下发

时间间隔）与变坡率C8‑49一致时，则U9‑13RFG输出速度给定为直线。

使能RFG斜坡输入变化连续功能只需设定如下2个参数：

‑143‑

功能模块说明

4.13

4.13.1

4.13.2

参数名称说明

可以选择任一位连接器来控制：

C8‑48斜坡输入变化连续使能

[C8‑48]=0，关闭功能

[C8‑48]=1，开启功能

C8‑49斜坡输入变化间隔时间设定斜坡输入变化间隔时间

VF控制

VF控制说明

VF控制适合风机、水泵等通用性负载，或一台装置带多台电机、或装置功率与电机功率相差较大的应用场

合。在VF控制中，驱动在开环控制中运行，无需转速反馈，对电机参数依赖低，鲁棒性高，一般适用于对动

态要求较低的场合。

VF曲线选择

VF有两种控制模式，VF曲线与VF分离模式。VF曲线又有多种选择，相关参数如下：

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E3‑00

VF模式选择0：VF曲线

‑

0

停机修改

1：VF分离

E3‑01

VF曲线选择0：直线VF

‑

0

任意修改

1：多点VF

2：平方V/F

3：1.2次V/F

4：1.4次V/F

6：1.6次V/F

8：1.8次V/F

E3‑02

直线VF曲线频率

0.0～100.0%0.0

任意修改

点1

E3‑03

直线VF曲线电压

0.0～100.0%0.0

任意修改

点1

E3‑04

直线VF曲线频率

0.0～100.0%0.0

任意修改

点2

E3‑05

直线VF曲线电压

0.0～100.0%0.0

任意修改

点2

E3‑06

直线VF曲线频率

0.0～100.0%0.0

任意修改

点3

E3‑07

直线VF曲线电压

0.0～100.0%0.0

任意修改

点3

E3‑16

VF分离频率RFG时

0：RFG时间强制

‑

0

停机修改

间选择

为0

1：预设RFG时间

E3‑17

VF分离/非直线VF

0：RFG输出

‑

0

停机修改

当前频率来源

1：VF输出频率(滑

差补偿后)

‑

144

‑

功能模块说明

4.13.3

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E3‑18

VF分离电压给定

0：[0]

‑

0

任意修改

来源

Other：[连接器]

E3‑19

VF分离电压增加

0.00~600.00

s

0.00

任意修改

时间

E3‑20

VF分离电压减小

0.00~600.00

s

0.00

任意修改

时间

E3‑21

VF分离停机方式0：自由停机

‑

0

不可修改

选择

其中VF曲线E3‑01可有多种选择：

●

0：直线VF，电机运行在额定频率以下时，输出电压和频率保持线性关系。适合用于普通恒转矩负载。

●

1：多点VF。适合脱水机，离心机等特殊负载。用户可通过设置参数E3‑02‑E3‑07可自定义VF曲线频率点

和电压点。多点VF需要根据电机负载特性来设定，需要注意的是三个电压点和频率点的关系必须满足

V1≤V2≤V3，F1

●

2：平方VF。适用于风机，水泵等离心负载，电压随频率成平方变化关系。

●

3~8：1.2次VF，1.6次VF，1.8次VF，电压随频率变化分别成1.2、1.4、1.6、1.8次方关系变化。介于直线

和平方VF之间。

图4–52

图4‑52直线VF、多点VF以及n次方VF曲线示意图

VF分离模式一般用于感应加热、逆变电源等场合，在该模式下，变频器的输出电压与频率无关，输出的频率

由E3‑17决定，输出电压可通过E3‑18选择连接器配置。设置E3‑19，E3‑20设置电压加减速时间，可防止电压

的突变。

VF低速转矩提升

电机采取VF控制低速运行时，定子电阻上的压降会使得电机的实际输出转矩偏小，造成电机低速带载能力差

的问题。可以通过转矩提升功能补偿定子电阻上的电压损失，提高电机低速时的带载能力。设置功能码E3‑11

可选择转矩提升为手动或者自动。

手动转矩提升时，可通过设置E3‑12和E3‑13设定提升电压量的大小和转矩提升生效的频率范围。当负载较

重，电机启动力矩不够时，可适当增加E3‑12的值，一般设置值在3%以内，根据实际电流情况调整，设置过

大，容易引起电机过热和变频器过流过载等故障。E3‑13设置转矩提升的截止频率，低于该频率，提升有效，

反之无效。手动转矩提升后的VF曲线示意图参见下图：

‑145‑

功能模块说明

4.13.4

453

图4‑53手动转矩提升前后V/F曲线对比

当选择自动转矩提升时，变频器会根据电机参数自动计算定子电阻上的电压损失进行补偿。若需要调整自动

转矩提升量，可通过E3‑56在线转矩补偿增益进行调整，设为100%时，即不对补偿量额外调整。需要注意的

是，自动转矩提升依赖于电机参数，因此务必保证采取自动转矩提升时，电机参数经过辨识。

此外，VF分离模式以及多点VF时，转矩提升不生效。当选择手动转矩提升且在线转矩补偿增益系数大于

100%时，转矩提升为手动和自动提升的混合模式，实际的电压提升量为手动提升量和自动提升量之和。

VF低速转矩提升相关参数如下表：

表4–10VF低速转矩提升相关参数

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E3‑11

VF转矩提升方式0：禁止

‑

0

停机修改

1：手动

2：自动

E3‑12

VF手动转矩提升

0.0~30.0%0

任意修改

量

E3‑13

VF转矩提升截止

0.0～600.0%100.0

任意修改

频率

E3‑56

在线转矩补偿增益

80~150%100

任意修改

VF转差补偿

VF由于属开环控制，电机转速会受负载影响发生变化，导致转速精度变低。转差补偿功能可以根据电机负载

情况的补偿频率，使得在不同负载时，电机的转速基本能够保持不变。

通过设置E3‑30转差补偿增益来调整补偿频率的大小，当系数设为100%时，表示电机带额定负载时，补偿的

频率量为电机的额定滑差。设置为0时，关闭转差补偿功能。调整VF转差补偿增益时，一般以额定负载下，电

机转速与目标转速基本相同为原则，当电机转速与目标值不同时，需要微调该参数。

E3‑31可以设置VF转差补偿时间系数，设置的越小，负载变化时，转差补偿的响应速度越快，但过小也可能在

电机动态的过程中引起震荡或者不稳定。

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E3‑30

VF转差补偿增益

0.0~200.0%0.0

任意修改

E3‑31

转差补偿时间常数

0.1~10.0

‑

0.5

任意修改

‑

146

‑

4.13.5

4.13.6

功能模块说明

VF过流抑制

Imax功能主要是用于防止VF控制中，电机电流过大导致的过流故障，可通过E3‑34功能码使能该功能。开启

该功能后，在电机运行中变频器的输出电流达到了设置的动作电流点E3‑35(以电机额定电流为基准)，驱动器

会根据当前的发电或电动状态调节输出频率，使得输出电流稳定在动作电流点以下。当电机的实际频率到达

目标频率时，再退出Imax过程。因此在电机加减速过程中若Imax控制生效，实际的加减速时间会被拉长。

E3‑36为imax控制器增益参数，参数越大，加速过程中电流越大，实际加速越快，但过强有有震荡风险。E3‑

37为弱磁区的Imax控制器调节系数，当进入弱磁区后电流发生震荡，可适当减小该参数。

下图显示了电机在不同状态时，开启Imax功能后的调频示意图：

454

图4‑54VF过流抑制

表4–11VF过流抑制相关参数

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E3‑34

Imax控制使能0：不使能

‑

1

任意修改

1：使能

E3‑35

Imax动作电流

50~200%150

任意修改

E3‑36

Imax控制调频增

0~100

‑

20

任意修改

益

E3‑37

Imax控制弱磁系

50~200

‑

50

任意修改

数

VF震荡抑制

电机运行时，若由于机械共振等原因引起系统震荡，可通过设置E3‑24开启震荡抑制功能改善控制效果。E3‑

25为VF震荡抑制增益，在无法抑制震荡的情况下，可以10为步长适当加大该值（最大调整到100），直至电

机无明显震荡为止。

若电机在低速运行时，无法有效抑制震荡，有可能因为电流太小，建议开启转矩提升。

VF震荡抑制相关参数如下：

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E3‑24

VF震荡抑制使能0：使能

‑

1

任意修改

1：使能

E3‑25

VF震荡抑制增益

0~100

‑

40

任意修改

‑147‑

功能模块说明

4.13.7

4.13.8

说明

VF模式电机震荡通常还与发波模式有关，可以尝试开关死区补偿A4‑16、调整补偿系数A4‑15，或者通过调整DPWM切换使

能A4‑32以及DPWM切换频率A4‑09观察震荡的改善效果。

VF软化控制

VF软化功能一般以用于解决两台及以上的电机共同驱动负载时的负载分配问题。在多台电机共同驱动负载

时，由于速度存在着差异，转速较高的电机与驱动器承担较重的负载，转速较低的电机和对应的驱动器则反

之。通过开启VF的软化功能，驱动器会根据电机实际负载的大小对设定频率进行微调，从而实现对电机机械

特性的软化，以达到均衡负载的作用。

通过设置功能码E3‑14可以开启或关闭软化功能，对原设定频率进行调整。功能码E3‑15为设置的软化系数，

VF软化的频率量正比于软化系数和电机负载转矩。

表4–12VF软化相关参数

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E3‑14

VF软化使能0：不使能

‑

0

任意修改

1：使能

E3‑15

VF软化系数

0.0%0

任意修改

说明

VF软化的频率量以电机的额定频率为基准。电机软化调整量=(‑1*电机输出转矩*电机额定频率*[E3‑15])。

VF软化的频率量以电机的额定频率为基准。

VF节能控制

节能控制适用于电机长期处于轻载运行的场合。通过功能码E6‑00开启该功能后，当电机负载较轻时，变频器

将持续降低输出电压，以此降低励磁电流从而达到降低损耗的目的。当负载变重时，变频器自动提高输出电

压，以提高带载能力。

图4–55

图4‑55VF节能控制

‑

148

‑

功能模块说明

表4–13VF节能控制相关参数

4.13.9

4.13.9.1

参数名称描述

0：效

E6‑00节能控制使能

1：有效

说明

电机转速不会因为节能模式的开启而降低。当电机负载加重时，变频器会重新恢复原来的输出电压，自动退出节能模式。

VF控制下的Vdc控制

VdcMax功能说明

当采取VF控制方式时，VdcMax功能通过功能码E9‑20开启。电机急减速导致母线电压达到设置的动作点E9‑

21时，驱动器通过对母线电压做闭环控制，对电机而言，其减速时间变长甚至进入电动状态，以控制回馈入

母线的能量。

VFVdcMax控制存在两种不同的模式，在模式0下，若电机减速时间过短，电压超调增大，可以调大E9‑27，

增加响应速度。在模式1下，若电机减速时间过短，电压超调大，可通过增大E9‑23加快电压的响应速度以减

小超调，但该系数变大会增大频率波动，影响稳态效果。此外VF的VdcMax控制除了对输出频率调节外，同

时会对电压做调节，增大E9‑23可在减速过程中，增大电机励磁，加快能量消耗。

表4–14VdcMax功能码

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E9‑20

VF控制VdcMax使

0：不使能

能

‑

1任意修改

1：使能

E9‑21

VF控制VdcMax动

作电压

650.0~800.0V700任意修改

E9‑22

VF控制VdcMax调

频比例系数

0~100%30任意修改

E9‑23

VF控制VdcMax调

压增益

0~100%30任意修改

E9‑24

VF控制VdcMax频

率增加限制

0~50Hz5

任意修改

E9‑25

VF控制VdcMax模

0：模式0

式

‑

0

任意修改

1：模式1

E9‑26Vdc磁通调整系数50~200%100任意修改

E9‑27

Vdc模式0电压闭

环系数

10~1000%100任意修改

使用VdcMax功能时需要注意以下几点：

●

只在电源没有回馈能力的情况下才建议使用VdcMax控制功能。

●

在使用制动电阻时所设置的制动电压必须低于VdcMax触发电压，或者关闭VdcMax。

●

由于VdcMax功能本质上是对发电转矩进行限制以控制馈入母线的功率，在起重等主动性负载的场合，原

则上不得开启该功能以防造成坠落等事故。

●

进入VdcMax时，电机实际速度不再跟随设定值，因此在对电机速度跟随有严格要求的工艺场合请勿开启

本功能。

‑149‑

功能模块说明

●

选择模式0的VdcMax控制时，需要进行参数辨识或者选择b5‑02功能码进行参数计算。

4.13.9.2VdcMin功能说明

当电源或直流母线出现短暂断电时如果不处理则会出现欠压故障而导致自由停机。通过设置E9‑00开通

VdcMin功能，可以短时抑制欠压故障，做到瞬时断电而不停机。VdcMin功能是当检测到母线电压低于一定

值时，调节电机频率使其处于发电状态，用回馈的电能补偿直流母线中的电压跌落，从而稳定母线电压。

通过设置VdcMin电压裕量E9‑03可以调整触发VdcMin的母线电压点，触发VdcMin的母线电压为欠压点A4‑23

加上该电压裕量E9‑03。

●

在模式0下：通过增大E9‑27可以加快调整响应速度。

在模式1下：E9‑06和E9‑07分别为VdcMin调频过程中的比例和积分系数。

若发现VdcMin控制时，母线跌落的超调比较大，可加大调频增益系数，加快调节母线的动态响应。

若VdcMin控制稳态时，母线电压与目标值相差较大，可以加强积分系数，以减小静差。

E9‑09为VdcMin最低运行频率，若处于VdcMin控制的电机速度不断降低至该值，或者触发VdcMin时电机

实际速度已经低于该值时，驱动器会报故障，同时自由停机，不再维持母线电压。

●

●

●

●

当电机处于VdcMin控制时，若母线电压上升，驱动器会根据母线电压的大小及其稳定的时间判断母线是否已

经恢复正常，可分别通过E9‑01和E9‑02进行设置，在此期间，输出频率维持不变。母线恢复正常后，电机再

通过加速恢复正常运行。

以上的VdcMin参数不区分控制方式，VdcMin控制及恢复正常运行过程示意图如下：

表4–15VdcMin功能码说明

功能码

E9‑00

名称

VdcMin控制使能

1：使能

E9‑01

E9‑02

E9‑03

E9‑04

VdcMin恢复电压

滞环

VdcMin电压回升

判断时间

VdcMin电压裕量

VdcMin恢复频率

滞环

1~50

0.0~100.0

20~300

0.0~10.0

V

S

V

Hz

20

0.5

50

2.0

停机修改

停机修改

停机修改

任意修改

设定范围

0：不使能

‑

单位

0

出厂值修改模式

停机修改

‑

150

‑

功能模块说明

功能码

E9‑05

E9‑06

E9‑07

E9‑09

E9‑26

E9‑27

名称

VF控制VdcMin模

式

VdcMin调频增益

VdcMin积分系数

VdcMini最低运行

频率

Vdc磁通调整系数

Vdc模式0电压闭

环系数

设定范围

0:模式0

1:模式1

0~100

0~100

0.0~50.0

50~200

10~1000

‑

Hz

%

%

‑

单位

0

40

30

5.0

100

100

出厂值修改模式

任意修改

任意修改

任意修改

停机修改

任意修改

任意修改

使用VdcMax功能时需要注意：

选择模式0的VdcMax控制时，需要进行参数辨识或者选择b5‑02功能码进行参数计算。

4.14转速追踪

处于旋转中的电机若采用直接启动方式，容易因为启动时的冲击电流导致发生过流故障。转速追踪功能适用

于没有编码器测量电机速度，且需要追踪旋转中的电机启动运行的场合。在这种方式下，变频器能自动跟踪

电动机的转速和方向，对旋转中的电动机实施平滑无冲击启动。

下图为电机转速追踪启动的示意图，在启动后，电机同步频率对电机的转速实行追踪，跟踪完成后，再进入

正常运行模式。

●

FVC控制下，使能转速追踪功能时，实际是依据编码器获得反馈速度来启动电机。

VF控制与SVC控制时，需要通过转速追踪模块来观测电机的运行转速。

图4–56

●

图4‑56电机转速追踪启动过程示意图

转速追踪相关功能码如下表：

功能码

E7‑00

名称

VF转速追踪模式

始

1：从50Hz开始

2：从最大频率开

始

E7‑01

E7‑02

VF转速跟踪快慢

VF转速跟踪闭环

电流Kp

0~100

0~1000

‑

‑

20

500

任意修改

任意修改

设定范围

0：从停机频率开

‑

单位

0

出厂值修改模式

任意修改

‑151‑

功能模块说明

4.15

4.15.1

功能码名称设定范围单位出厂值修改模式

E7‑03

VF转速跟踪闭环

0~1000

‑

800

任意修改

电流Ki

E7‑06

VF转速跟踪电流

30~200%100

任意修改

大小

E7‑07

SVC控制转速跟踪

0.010~60.000

s

1.000

任意修改

超时时间

E7‑08

VF控制转速跟踪

0.100~60.000

s

15.000

任意修改

超时时间

通过E1‑00可设置电机启动方式。其中E7‑00~E7‑06参数均在VF控制下生效。VF转速追踪采用频率搜索的方

式，搜索的起始频率可通过E7‑00设置，设置成0时，速度总是从上次停机时的频率开始搜索。该追踪模式对

电机参数依赖性低，鲁棒性强，但需要注意的是，对于小惯量的电机及负载，该搜索方法有可能将电机速度

拖起。

E7‑07和E7‑08分别SVC和VF控制下转速追踪超时时间，若驱动器长时间无法成功搜索出电机速度，超过设置

的时间，将报转速追踪超时故障。

说明

转速追踪功能依赖于电机的相关参数，因此，使用该功能时请务必确保使用过辨识功能，以保证电机的参数准确性。

通讯模块

现场总线适配器

现场总线适配器用于现场总线与传动控制装置之间的通信。现场总线适配器最多支持16个16位的过程数据。

其工作原理如下：

‑

152

‑

功能模块说明

457

图4‑57现场总线适配器工作原理示意图1

若需同时支持两个通信扩展模块，需选配光纤扩展模块HOFM+功能扩展模块船坞HESD，其工作原理如下：

图4–58

图4‑58现场总线适配器工作原理示意图2

现场总线适配器目前支持的通信模块有：ModbusRTU现场总线模块、CANopen现场总线模块、EtherCAT工

业以太网模块、Profibus‑DP现场总线模块、ProfinetIO工业以太网模块、ModbusTCP工业以太网模块、

EtherNet/IP工业以太网模块以及其他定制通信模块。

表4–16现场总线适配器A/B设置

项目

1

2

总线适配器A

n2‑00

n2‑01

n3‑00

n3‑01

总线适配器B设置说明

用于选择所需要的总线协议类型，0表示不选

择任何现场总线。

用于通信超时检测，0.00表示不检测通信超时

故障。

‑153‑

功能模块说明

4.15.2

4.15.2.1

4.15.2.2

项目

总线适配器A总线适配器B设置说明

3n2‑02n3‑02

通讯故障检测使能开关，0表示正常检测通讯

故障，1表示不检测通讯故障。

4n2‑03n3‑03

用于通信CRC错误校验，0表示不使能CRC故

障检测。

5n2‑04~n2‑19n3‑04~n3‑19

用于选择现场总线适配器过程数据输出来源。

6n2‑20~n2‑35n3‑20~n3‑35

用于设置输出过程数据的基值，计算方式为发

送的实际数据=选择发送数据*(n2‑20~n2‑35)/

4096。

设置为0等同于4096。

7n2‑36~n2‑51n3‑36~n3‑51

用于设置输入过程数据的基值，计算方式为使

用的数据=收到的实际数据*4096/(n2‑36~n2‑

51)。

设置为0等同于4096。

8n2‑90n3‑90

用于选择是否写功能码时存储EEPROM。

9n2‑91n3‑91

用于选择是否向上位机上传设备当前故障信

息。

现场总线适配器的数据格式包括邮箱数据与过程数据。

邮箱数据主要用于功能码的读写、启停、故障复位、状态监控、命令下发等，为非周期性发送。

过程数据多用于命令给定、状态交互、速度给定、转矩给定等，为周期性数据交互。

过程数据的配置

过程数据的配置说明

通讯卡已经工作正常的情况下，就可以进行过程数据的配置了。

验证数据的接收

在n2‑68~n2‑83的16个功能码依次对应16个过程数据。在PLC中发送一个过程数据，如PZD1发送0x0406，在

n2‑68中应该可以看到相应的数据。

接收后的数据需要经过基值转换后再依次保存到U15‑18到U15‑33这16个连接器参数中。基值转换的内容请参

见

第155页“4.15.3通讯基值的适配”

。

需要说明的是，对应Profibus‑DP有一个特殊的要求，即PZD1的bit10必须为1，否则U15‑18到U15‑33这16个

参数不会被更新，而是维持上一拍的数据。但是n2‑68~n2‑83仍会显示实际接收到的数据。

PZD1的数据会被拆解成16个对应的bit位，保存在U0‑48到U0‑63的位连接器中。

需要接收到的过程数据参与控制，还要配置相应的控制通道与设定值通道的功能码，请参见章节”6.1控制通

道与启停命令”和“6.2设定值通道”。

说明

采用Profibus‑DP进行通讯时，过程数据PZD1的校验位必须为1（默认为10,可通过n16‑10修改或关闭校验

位），否则驱动器认为接收过程数据无效，U15‑18~U15‑33(或U15‑34~U15‑49）将保持前一拍的数据，但n2‑68~n2‑83(

或n3‑68~n3‑83)仍会显示实际接收的原始数据。

‑

154

‑

4.15.2.3

4.15.3

功能模块说明

配置发送数据

在n2‑04~n2‑19的16个给定源参数，可以用来选择需要发送给PLC的数据。这里考虑n2‑20~n2~35的通讯基值

都为0的情况，如需设置通讯基值请参考下一节内容。

在n2‑04~n2‑19中选择一个连接器，则n2‑52~n2‑67的对应功能码会显示出相应的数据，这个数据就是实际发

送给PLC的，应该与PLC接收到的数据完全一致。

●

如设置n2‑04=1601(U6‑01为标幺值100%对应十六进制0x1000)，则可观察到[n2‑52]=0x1000；

●

如设置n2‑05=1603(U6‑03为标幺值200%对应十六进制0x2000)，则可观察到[n2‑53]=0x2000。

通常PLC需要接收的转矩、转速、电流等数据，在U组连接器中都可以找到。

通讯基值的适配

的连接器数据大部分都是采用标幺值数据进行存储，标幺基值选择为电机参数的额定值。通过现场总线适配

器与PLC交互数据时，可能会遇到数据定标不一致的问题。在现场总线适配器中为每一个过程数据通道提供

了一个通讯基值，即100%对应的数值，通过修改通讯基值，可以调整现场总线适配器接收与发送数据的增

益。

通讯基值的出厂值为0，代表发送与接收数据时不进行特殊处理，PLC与驱动器收发的数据相同。

对于由多个bit位组合而成的数据，是不应该进行基值转换的，相应的通讯基值功能码应该设置为0。如PLC下

发的控制字或驱动器上传的状态字。

通讯基值的计算公式为：

电机标幺基值，在系统中就是电机的额定值，对应功能码d3‑00~d3‑05；

PLC通讯基值与PLC标幺基值是用来描述PLC在通讯时的数据表达方式。例如，使用16384代表电机电流为

50A，则PLC标幺基值为50，PLC通讯基值为16384；如使用电机实际电流*10传输电流，则PLC标幺基值为

50，而PLC通讯基值为500。

通讯基值功能码用于将系统内部表示的数据格式调整为与PLC通讯相同的格式。

当通讯基值需要修改时，亦可参考“驱动器”→“配置”→“过程数据配置”→“适配器A输入/输出数据配

置”→“计算基值”方法设置。

‑155‑

功能模块说明

4.15.4

4.15.5

459

图4‑59基值计算

如上图所示，当驱动器转速标幺基值为1500rpm，即转速100%对应1500转，而PLC设置为转速标幺基值为

3000，即在PLC系统里认为100%转速是3000rpm，这时就要通过修改驱动器的通讯基值来达到按PLC给定实

际速度运行，如PLC发出100%转速命令运行时，驱动器实际运行速度为3000rpm，而不是1500rpm。

假设PLC通讯基值为16384，即当PLC发送转速100%时，实际上传输的是16384给驱动器，当在通讯基值计算

器内输入对方通讯基值（PLC通讯基值），对方标幺值（PLC转速标幺值），点击计算可得到MD580对应转速

传输通道的通讯基值。

通信模块扩展

表4–17通信模块扩展

项目

扩展模块扩展模块说明

1

ModbusRTU模块要用于Modbus通信协议，该协议为标准通信协议，详细见通信扩展卡手册。功能码参数

在n10组设置

2

CANopen模块主要用于CANopen通信协议，详细见通信扩展模块手册。CANopen扩展卡支持7种通信速

率。功能码参数在n12组设置

3

EtherCAT模块主要用于EtherCAT通信协议，详细见通信扩展模块手册。功能码参数在n14组设置

4

Profibus‑DP模块主要用于ProfibusDP通信协议，详细见通信扩展模块手册。功能码参数在n16组设置

5

ProfiNetIO模块主要用于ProfibusNet通信协议，详细见通信扩展模块手册。功能码参数在n17组设置

6

定制通信模块主要用于ModbusTCP通信协议，具体参数请参见控制板使用说明章节中关于扩展模块及其

使用说明部分。

主要用于各厂家应用场合定制通信协议，详细见定制通信扩展模块手册。功能码参数在

n18组设置

7

EtherNet/IP模块主要用于EtherNet/IP通信协议，详细见通信扩展模块手册。功能码参数在n19组设置

InoLink通讯网络

InoLink用于多台传动装置之间的主从通信。主从通信是指在一个网络系统中，逻辑主站发送信息（控制位、

给定值等）给逻辑从站。目前InoLink通信支持8个16位数据。

‑

156

‑

4.15.6

功能模块说明

在现有InoLink通信网络中，最多支持8台控制器组网。每个控制器发送的数据信息都会被网络中其他控制器

保存。

在InoLink通信中，逻辑主站发送信息给逻辑从站（其他控制器）使用，逻辑从站接收逻辑主站发送过来的信

息并用于控制。每个逻辑从站都可以设置自己的数据接收来源，可以是一个或多个逻辑主站。

在一个InoLink通信网络中，可以有一个或多个主从网络。一个主从网络是指由相关的逻辑主站、从站构成的

通信网络。

目前InoLink的通信速率为1Mbps500kbps250kbps波特率可选，2ms为一个通信周期。在每个2ms内，

InoLink通信网络中的所有控制器，都会进行一次数据交互，前4个16位数据固定发送，后4个16位数据可以选

择不发送2ms16ms发送，减少总线负载率。

若一个控制器在设定时间内未收到指定控制器发出的数据，则该控制器会报接收指定节点数据超时故障；若

该控制器在设定时间内未收到逻辑主站发出的数据，则该控制器会报通信离线故障；若新加入网络中的控制

器设置的通信站号与现有网络中的任何一个控制器重复，则该控制器会报地址冲突故障。

InoLink通信设置

表4–18InoLink通信设置

项目

lnoLink通信设置设置说明

1n0‑00

用于使能Inolink通信节点

2n0‑01

用于设置通信波特率：

0：1Mbps

1：500kbps

2：250kbps

3n0‑03

用于设置Inolink通信节点地址

4n0‑04

用于设置Inolink通讯模式：

0：标准模式

1：无故障模式

5n0‑05

通信超时时间设置

6n0‑07

数据5‑8发送模式：

0：不发送

1：2ms周期发送

2：16ms周期发送

7n0‑10、n0‑12、n0‑14、n0‑

用于设置节点的逻辑主站，即本节点需要使用网络中哪个其他节点（非自

16、n0‑18、n0‑20、n0‑22、

身）发送过来的数据

n0‑24

8n0‑11、n0‑13、n0‑15、n0‑

用于设置使用节点的逻辑主站发过来的哪一个数据，即本节点需要使用网络

17、n0‑19、n0‑21、n0‑23、

中哪个其他节点（非自身）发送过来的哪一个数据

n0‑25

9n0‑26~n0‑33

用于设置所接收数据的比例系数，即本节点最终所使用的数据为逻辑主站发

过来的数据乘以该系数

10n0‑34~n0‑41

用于选择本节点所需要发送的数据

总线适配器的插槽配置

任何一种扩展卡在使用前都必须配置扩展插槽，即扩展卡插在哪个位置，通常都设置为1：扩展插槽1‑1。

例如Profibus‑DP模块安装在SLOT上时，则n16‑00设置为1，选择扩展插槽1_1，正常时n16‑01会提示在线。

‑157‑

功能模块说明

4.16

4.16.1

4.16.2

4.16.2.1

Profibus‑DP模块扩展插槽的配置如下表所示：

功能码名称设定范围

n16‑00

扩展插槽选择0：不使能

1：扩展插槽1_1

2：扩展插槽1_2

3：扩展插槽1_3

n16‑01

模块在线状态0：不在线

1：在线

AIO、DIO、HDIO参数设定

AIO、DIO、HDIO参数设定说明

驱动器标配6路DI（DI1~DI6），1路高速HDI输入(可选为普通DI)，3路继电器RO输出，1路高速HDO输出（可

选为普通DO），2路模拟量输入，2路模拟量输出，在F组参数设置。

利用AI1组合也可以实现电机温度的测量，具体使用方法请参见

第173页“4.17电机温度检测”

。

DI

DI说明

驱动器标配6路DI信号，1路HDI可配置为DI信号。对应的功能图见下图所示：

图4–60

图4‑60DI功能示意图

在使用DI端子前，首先需要根据实际硬件接线配置好DI内部/外部电源选择，具体详见硬件手册。

‑

158

‑

4.16.2.2

4.16.2.3

功能模块说明

DI强制

DI输入状态支持强制功能，F0‑02用于选择需要强制的DI，F0‑03用于设置强制的DI状态；一个bit位为对应一

个DI状态，bit0~bit5对应DI1~DI6，bit6对应DI7(HDI1当DI)。强制状态对应表如下表所示：

F0‑02

DI1(U0‑DI2(U0‑DI3(U0‑DI4(U0‑DI5(U0‑DI6(U0‑DI7(U0‑

02)03)04)05)06)07)08)

bit0

0

硬件决定

xxxxxx

DI1

1F0‑03

xxxxxx

(bit0)

bit1

0

x

硬件决定

xxxxx

DI2

1

x

F0‑03

x　xxxx

(bit1)

bit2

0

xx

硬件决定

xxx　x

DI3

1

xx

F0‑03

xxxx

(bit2)

bit3

0

xxx

硬件决定

xxx

DI4

1

xxx

F0‑03

xxx

(bit3)

bit4

0

xxxx

硬件决定

xx

DI5

1

xxxx

F0‑03

xx

(bit4)

bit5

0

xxxxx

硬件决定

x

DI6

1

xxxxx

F0‑03

x

(bit5)

bit6

0

xxxxxx

硬件决定

HDI1

1

xxxxxx

F0‑03

(bit6)

说明

DI强制不受DI正反逻辑的影响。

DI滤波延时

各DI可单独设置开通延时和关断延时。如下图所示，开通和关断延时均有DI滤波功能，当DI信号状态保持时

间小于设定时间时，DI状态将保持原来的状态。通过F0‑05~F0‑25可设定各DI的滤波时间、开通延时和关断延

时时间。

‑159‑

功能模块说明

461

图4‑61DI开通关断延时时序示意图

4.16.2.4

4.16.3

开通延时会滤除小于t

on

周期的高电平脉冲，所以信号源的前两个脉冲被虑掉，信号源的第三个脉冲上升经过

t

on

延时时间后开通变为高电平。

关断延迟时间为t

off

，滤除小于t

off

时间的低电平，如上图所示。开通关断延时可以用于滤除干扰，或进行逻

辑延时控制。相关设置参数为F0‑12~F0‑25。

DI滤波时间会滤除小于设定滤波时间的脉冲跳变，不管是高低电平脉冲。相关参数设置为F0‑05~F0‑11。

DI连接器

DI用于参与驱动器控制或者其他作用时，需要将相应参数与DI连接器关联。DI状态提供2组DI状态bit连接器。

参数含义参数描述

U0‑02

DI1状态

U0‑09

DI1状态取反

U0‑03

DI2状态

U0‑10

DI2状态取反

U0‑04

DI3状态

U0‑11

DI3状态取反

U0‑05

DI4状态

U0‑12

DI4状态取反

U0‑06

DI5状态

U0‑13

DI5状态取反

U0‑07

DI6状态

U0‑14

DI6状态取反

U0‑08

HDI1当DI状态

U0‑15

HDI1当DI状态取反

DO

驱动器支持3路RO输出，1路HDO也可用作DO输出。

3路RO和1路HDO作DO输出均可单独设置开通延时和关断延时，同时均可进行正反逻辑处理(F1‑02设置)。反

逻辑有效时，逻辑0表示输出（常开）有效，逻辑1表示输出（常开）无效。

F1‑00显示DO源信号状态，F1‑01显示延时逻辑和正反逻辑处理之后的状态。DO功能参考功能图如下：

‑

160

‑

4.16.4

功能模块说明

462

图4‑62DO功能示意图

DO状态bit连接器：

表4–19DO状态bit连接器表

参数含义

U0‑16

RO1状态

U0‑17

RO2状态

U0‑18

RO3状态

U0‑19

HDO1作DO状态

AI

驱动器支持2路AI输入，支持电流和电压两种信号类型，电流类型时又可以设置输入电阻500Ω和250Ω的选

择。在使用AI前，需要先确定外部信号是电流信号还是电压信号，然后正确设置参数F2‑04~F2‑07。

AI功能的实现请参考以下功能图：

‑161‑

功能模块说明

463

图4‑63AI功能图

功能参数如下表：

参数

F2.00

F2.01

F2.02

F2.03

名称

AI1输入值

AI1输入比例

AI2输入值

AI2输入比例

描述

显示AI1输入数值，根据F2‑04的选择，单位为V或mA。

显示AI1输入对应百分数，是AI模块处理后的最终输出。

显示AI2输入数值，根据F2‑06的选择，单位为V或mA。

显示AI2输入对应百分数，是AI模块处理后的最终输出。

0：‑10~10V

1：0~10V

F2.04AI1类型2：‑20~20mA

3：0~20mA

4：4~20mA

0：500Ω

F2.05AI1电流模式输入阻抗

1：250Ω

0：‑10~10V

1：0~10V

F2.06AI2类型2：‑20~20mA

3：0~20mA

4：4~20mA

0：500Ω

F2.07

F2.08

F2.09

F2.10

F2.11

F2.12

F2.13

F2.14

F2.15

AI2电流模式输入阻抗

1：250Ω

AI1曲线最小输入值

AI1曲线最小输入比例

AI1曲线最大输入值

AI1曲线最大输入比例

AI2曲线最小输入值

AI2曲线最小输入比例

AI2曲线最大输入值

AI2曲线最大输入比例

对AI1进行标定，F2‑08与F2‑10也同时限定了AI1输入的范围(根据F2‑04不

同，单位为V或mA)；在取值范围内，按直线折算出输出的百分比数值。

输入小于F2‑08时：默认输出为[F2‑09]，也可通过F2‑16AI低于最小输入设

定选择的个位设置输出为0.0%。

对AI2进行标定，F2‑12与F2‑14也同时限定了AI2输入的范围(根据F2‑06不

同，单位为V或mA)；在取值范围内，按直线折算出输出的百分比数值。

输入小于F2‑12时：默认输出为[F2‑13]，也可通过F2‑16AI低于最小输入设

定选择的十位设置输出为0.0%。

‑

162

‑

功能模块说明

参数

F2.16

F2.17

F2.18

F2.19

F2.20

F2.21

F2.22

F2.24

F2.25

F2.26

F2.27

F2.28

F2.29

F2.30

F2.31

选择

名称

AI低于最小输入设定

AI1滤波时间

AI2滤波时间

AI1去噪阈值

AI2去噪阈值

AI1设定过零阈值

AI2设定过零阈值

AI1使能

AI2使能

AI1断线监控使能

AI1断线监控阈值

AI1断线监控延时

AI2断线监控使能

AI2断线监控阈值

AI2断线监控延时

描述

个位：AI1低于最小输入设定选择0：最小输入比例1：0.0%十位：AI2低于

最小输入设定选择0：最小输入比例1：0.0%。

设定AI滤波时间，在去除干扰的同时会产生相应的延时效果。

设定去噪阈值，当AI输入波动小于设定阈值时，AI对应比例不改变，保持原

有值。

当AI输入比例小于设定阈值时，认为AI输入比例为0%。

设置AI是否使能，不使能时，AI输出强制为0。

0：禁止；1：使能，使能后，AI1输入值

断线报警。

根据F2‑04不同，单位为V或mA。

0.00~10.00s，断线监控延时。

0：禁止；1：使能，使能后，AI2输入值

断线报警。

根据F2‑06不同，单位为V或mA。

0.00~10.00s，断线监控延时。

说明

当F6‑06AI1温度检测类型选择有效时，AI1的设置无效。

很多现场应用中将AI信号作为速度或转矩的给定值，如果期望实时监控AI的实际值，当AI超限后变频器做出相

应的保护动作，可以使用AI监控功能。该功能使能后设置好AI监控的最小值和最大值，当实际值超过最小值

或最大值可以做出相应的保护动作。包括以下4种动作方式：

●

不处理

报故障停机

报警告且以尾速运行

报警告以安全速度运行

●

●

●

相关的参数及其描述如下：

参数

L2‑33

L2‑35

L2‑37

L2‑39

L2‑40

L2‑41

AI1监控最小值设定值

AI1监控最大值设定值

AI2监控最小值设定值

AI2监控最大值设定值

AI监控滞环值

AI监控功能使能

名称

AI1通道监控的最小值

AI1通道监控的最大值

AI2通道监控的最小值

AI2通道监控的最大值

AI输入比例的基础上滞环。例如最大值设为8，对应

输入比例为80%，默认值0.2%，即80.2%时AI监控激

活

使能开关

描述

bit0:AI1

bit1:AI1>AI1最大值

bit2:AI2

bit3:AI2>AI2最大值

L2‑42AI监控激活条件选择

指定AI监控的满足条件，可同时配置多个

‑163‑

功能模块说明

4.16.5

参数名称描述

bit0：远程设定通道1激活AI1监控

bit1：远程设定通道2激活AI1监控

bit2：本地键盘设定激活AI1监控

L2‑43AI监控控制通道选择

bit0：远程设定通道1激活AI2监控

bit1：远程设定通道2激活AI2监控

bit2：本地键盘设定激活AI2监控

指定哪种控制通道下的AI监控能够被激活，可同时配

置多个

AI监控激活时的变频器保护动作方式：

0：不处理

L2‑44AI监控触发保护等级

1：故障

2：警告且以尾速运行

3：警告且以安全运行速度运行

L2‑45AI监控激活安全运行速度L2‑44的选项3对应的安全运行速度

AO

驱动器支持2路AO输出，支持电压和电流两种信号类型。在使用AO前需要先根据应用场景，在功能码F3‑

06~F3‑07中进行相应的配置。

AO功能的使用请参考以下功能图所示：

图4–64

图4‑64AO功能图

功能参数见下表：

‑

164

‑

4.16.6

功能模块说明

参数名称描述

F3‑00

AO1输出值显示AO1输出值，根据F3‑06的选择，单位为V或mA

F3‑01

AO1输出比例显示AO1输出百分数，对应[F3‑04]

F3‑02

AO2输出值显示AO2输出值，根据F3‑07的选择，单位为V或mA

F3‑03

AO2输出比例显示AO2输出百分数，对应[F3‑05]

F3‑04

AO1信号源设定AO1输出的信号来源

F3‑05

AO2信号源设定AO2输出的信号来源

F3‑06

AO1类型设定AO1或AO2输出的信号类型

F3‑07

AO2类型

0:0~10V1:0~20mA2:4~20mA

F3‑08

AO1曲线最小输出比例设定AO1的标定系数，F3‑08与F3‑10也同时限定了AO1输出百分比的范围；

F3‑09

AO1曲线最小输出值

在取值范围内，按直线折算出输出的数值(根据F3‑06不同，单位为V或mA)

F3‑10

AO1曲线最大输出比例

F3‑11

AO1曲线最大输出值

F3‑12

AO2曲线最小输出比例设定AO2的标定系数，F3‑12与F3‑14也同时限定了AO2输出百分比的范围；

F3‑13

AO2曲线最小输出值

在取值范围内，按直线折算出输出的数值(根据F3‑07不同，单位为V或mA)

F3‑14

AO2曲线最大输出比例

F3‑15

AO2曲线最大输出值

HDI

驱动器支持1路HDI（DI7）信号，HDI详细描述参考《MD580系列低压高性能工程型变频器硬件手册》。

软件功能使用参考以下功能图所示：

功能参数见下表：

参数名称描述

F4.00

HDI1输入值显示HDI1输入值，单位kHz。

F4.01

HDI1输入比例显示HDI1经过直线处理、滤波后的输入比例。

F4.04

HDI作DI使用选择个位，选择HDI1作DI使用：

0：无效

1：有效

默认无效

‑165‑

功能模块说明

4.16.7

参数名称描述

F4.05

HDI1曲线最小输入频率设定HDI1的标定系数，F4‑06与F4‑08也同时限定了HDO1

F4.06

HDI1曲线最小输入比例

输出百分比的范围；在取值范围内，按直线折算出输出的

F4.07

HDI1曲线最大输入频率

比例。

F4.08

HDI1曲线最大输入比例

F4.13

HDI低于最小输入设定选择个位：HDI1低于最小输入设定选择：

0：最小输入比例

1：0.0%

F4.14

HDI1滤波时间

0.000~10.000s

F4.16

HDI设定过零阈值当HDI输入比例小于设定阈值时，认为HDI输入比例为

0%。

F4.17

HDI1输入值显示滤波时间

0.000~10.000s

说明

●

HDI可当做DI使用，当设定为当作DI使用时，相关参数设置请参见“6.10.1DI”节。

●

HDI1强制当作DI使用，并且HDI1作为电抗器过温信号检测。

HDO

驱动器支持1路HDO信号，HDO详细描述参考硬件手册。软件功能使用参考以下功能图所示：

图4–65

图4‑65HDO功能示意图

功能参数见下表：

‑

166

‑

4.16.8

功能模块说明

参数名称描述

F5.00

HDO1输出值显示HDI1输入值，单位kHz。

F5.01

HDO1输出比例显示HDI1经过直线处理、滤波后的输

入比例。

F5.04

HDO作普通DO使用选择个位，选择HDO1作DI使用：

0：无效

1：有效

默认无效

F5.05

HDO1信号源设定HDO1的信号来源。

F5.07

HDO1曲线最小输出比例设定HDO1的标定系数，F5‑08与F5‑10

F5.08

HDO1曲线最小输出频率

也同时限定了HDO1输出频率的范围；

F5.09

HDO1曲线最大输出比例

在取值范围内，按直线折算出输出频率

F5.10

HDO1曲线最大输出频率

值。

说明

HDO可当做DO使用，当设定为当作DO使用时，相关参数设置请参见

第160页“4.16.3

DO

”

节。

扩展IO

MD580支持1个扩展IO模块。具体的安装指导可以查看

《MD580系列低压高性能工程型变频器安装指导》

,型

号、支持的端子类型及相关功能码如下表：

型号模块名称支持端子类型相关功能码组

MD580‑IO‑M1

MD580IO端子扩展模块扩展增加4路DI(DI8,DI9,F7组

DI10,DI11)。

2路RO(RO4,RO5).

2路AI(AI3,AI4)

2路AO(AO3,AO4)

●

扩展DI

扩展IO卡包含4路DI，对应的功能图如下图所示:

图4–66

图4‑66扩展DI功能示意图

‑167‑

功能模块说明

扩展IO的DI支持强制功能，F7‑02用于选择需要强制的DI，F7‑03用于设置强制的DI状态，1个bit位对应1

个DI状态，bit0~bit3对应DI8~DI11，强制状态对应表如下所示：

F7‑02

bit0

0

1

bit1

0

1

bit2

0

1

bit3

0

1

DI8(U10‑00)

硬件决定DI8

F7‑03的bit0

X

X

X

X

X

X

DI9(U10‑01)

X

X

硬件决定DI9

F7‑03的bit1

X

X

X

X

D10(U10‑02)

X

X

X

X

硬件决定DI10

F7‑03的bit2

X

X

D11(U10‑03)

X

X

X

X

X

X

硬件决定DI11

F7‑03的bit3

说明

DI强制不受DI正反逻辑的影响

各DI可单独设置开通延时和关断延时，开通和关断延时均有DI滤波功能，当DI信号状态保持时间小于设定

时间，DI状态将保持原来的状态。

图4–67

图4‑67DI开通关断延时时序示意图

开通延时会滤除小于ton周期的高电平脉冲，所以信号源的前两个脉冲被滤掉，信号源的第三个脉冲上升

经过ton延时时间后开通变为高电平。

关断延时时间为toff,滤除小于toff时间的低电平，如上图所示，开通关断延时可以用于滤除干扰，或进行

逻辑延时控制，相关设置参数为F7‑09~F7‑16。

DI滤波时间会滤除小于设定滤波时间的脉冲跳变，不管是高低电平脉冲，相关参数为F7‑05~F7‑08。

扩展IO的DI8~DI11的相关连接器参数如下表：

连接器参数

U10‑00

U10‑01

U10‑02

U10‑03

U5‑86

●

含义

DI8

DI9

DI10

DI11

DI状态

连接器参数

U10‑04

U10‑05

U10‑06

U10‑07

U5‑88

含义

DI8取反

DI9取反

DI10取反

DI11取反

DI状态（含扩展DI）

扩展DO

IO扩展卡支持2路RO输出，均可单独设置开通延时和关断延时，同时可进行正反逻辑处理(F7‑22).反馈逻

辑有效时，逻辑0表示输出（常开）有效，逻辑1表示输出(常开)无效。

F7‑20表示DO源信号状态，F7‑21显示延时逻辑和正反逻辑处理之后的状态，DO功能参考的功能图如下所

示：

‑

168

‑

功能模块说明

468

图4‑68扩展DO功能示意图

DO状态连接器如下表所示：

连接器参数

U10‑08

10‑09

U5‑87

U5‑89

●

含义

RO4状态

RO5状态

RO状态

RO状态(含扩展RO)

IO扩展卡支持2路扩展AI，支持电流和电压两种信号类型，电流类型又可以设置输入电阻500欧和250欧的

选择，在使用前，需要先确认外部信号是电流信号还是电压信号，然后正确设置F7‑44~F7‑47。

AI功能的实现请参数一下功能图:

图4–69

图4‑69扩展AI功能示意图

‑169‑

功能模块说明

AI相关的功能码参数和连接器参数如下表：

表4–20

功能码参数

F7‑40

F7‑41

F7‑42

F7‑43

F7‑44

AI3输入值

AI3输入比例

AI4输入值

AI4输入比例

AI3类型

功能码名称描述

显示AI3输入数值，根据F7‑44的选

择，单位为V或mA

显示AI3输入对应百分数，是AI模块处

理后的最终输出

显示AI4输入数值，根据F7‑44的选

择，单位为V或mA

显示AI4输入对应百分数，是AI模块处

理后的最终输出

0：‑10~10V

1：0~10V

2：‑20~20mA

3：0~20mA

4：4~20mA

F7‑45

AI3电流模式输入阻抗

0：500Ω

1：250Ω

F7‑46

AI4类型

0：‑10~10V

1：0~10V

2：‑20~20mA

3：0~20mA

4：4~20mA

F7‑47

AI4电流模式输入阻抗

0：500Ω

1：250Ω

F7‑48

F7‑49

F7‑50

F7‑51

AI3曲线最小输入值

AI3曲线最小输入比例

AI3曲线最大输入值

AI3曲线最大输入比例

对AI3进行标定，F7‑48与F7‑50也同

时限定了AI3输入的范围（根据F7‑44

不同，单位为V或mA）；在取值范围

内，按直线折算出输出的百分比数

值。输入小于F7‑48时：默认输出为

[F7‑49]，也可通过F7‑56AI低于最小

输入设定选择的个位设置输出为

0.0%。

F7‑52

F7‑53

F7‑54

F7‑55

AI4曲线最小输入值

AI4曲线最小输入比例

AI4曲线最大输入值

AI4曲线最大输入比例

对AI4进行标定，F7‑52与F7‑55也同

时限定了AI4输入的范围（根据F7‑46

不同，单位为V或mA）；在取值范围

内，按直线折算出输出的百分比数

值。输入小于F7‑52时：默认输出为

[F7‑52]，也可通过F7‑56AI低于最小

输入设定选择的十位设置输出为

0.0%。

F7‑56

AI低于最小输入设定选择个位：AI3低于最小输入设定选择0：

最小输入比例1：0.0%

十位：AI4低于最小输入设定选择0：

最小输入比例1：0.0%

F7‑57

F7‑58

F7‑59

F7‑60

AI3滤波时间

AI4滤波时间

AI3去噪阈值

AI4去噪阈值

设定AI滤波时间，在去除干扰的同时

会产生相应的延时效果。

设定去噪阈值，当AI输入波动小于设

定阈值时，AI对应比例不改变，保持

原有值。

‑

170

‑

功能模块说明

功能码参数

F7‑61

F7‑62

F7‑64

F7‑65

F7‑66

功能码名称

AI3设定过零阈值

AI4设定过零阈值

AI3使能

AI4使能

AI3断线监控使能

描述

当AI输入比例小于设定阈值时，认为

AI输入比例为0%

设置AI是否使能，不使能时，AI输出

强制为0

0：禁止

1：使能，使能后，AI3输入值

阈值且持续F7‑68时长会提示断线报

警

F7‑67

F7‑68

F7‑69

AI3断线监控阈值‑电流/电压

AI3断线监控延时

AI4断线监控使能

根据F7‑44不同，单位为V或mA

0.00~10.00s，断线监控延时

0：禁止

1：使能，使能后，AI2输入值

阈值且持续F7‑71时长会提示断线报

警

F7‑70

F7‑71

U10‑30

U10‑31

U10‑32

U10‑33

U10‑34

U10‑35

U16‑00

U16‑01

U16‑02

U16‑03

●

AI4断线监控阈值‑电流/电压

AI4断线监控延时

AI3超出下限

AI3超出上限

AI4超出下限

AI4超出上限

AI3断线状态

AI4断线状态

AI3输入比例

AI4输入比例

AI3输入值

AI4输入值

根据F7‑46不同，单位为V或mA

0.00~10.00s，断线监控延时

扩展AO

MD580支持2路AO输出，支持电压和电流两种信号类型，在使用AO需要根据应用场景，在功能码F7‑86和

F7‑87中进行相应的配置。

AO功能的使用请参考以下功能图所示：

‑171‑

功能模块说明

470

图4‑70扩展AO功能示意图

AO功能参数见下表：

表4–21

功能码参数

F7‑80

F7‑81

F7‑82

F7‑83

F7‑84

F7‑85

F7‑86

F7‑87

AO3输出值

AO3输出比例

AO4输出值

AO4输出比例

AO3信号源

AO4信号源

AO3类型

AO4类型

名称

单位为V或mA

显示AO3输出百分数，对应F7‑86

显示AO4输出值，根据F7‑87的选择，

单位为V或mA

显示AO4输出百分数，对应F7‑87

设定AO3输出的信号来源

设定AO4输出的信号来源

设定AO3或AO4输出的信号类型

0:0~10V

1:0~20mA

2:4~20mA

F7‑88

F7‑89

F7‑90

F7‑91

F7‑92

F7‑93

F7‑94

F7‑95

U16‑04

U16‑05

AO3曲线最小输出比例

AO3曲线最小输出值

AO3曲线最大输出比例

AO3曲线最大输出值

AO4曲线最小输出比例

AO4曲线最小输出值

AO4曲线最大输出比例

AO4曲线最大输出值

AO3输出比例

AO4输出比例

设定AO3的标定系数，F7‑88与F7‑90

也同时限定了AO3输出百分比的范

围；在设定范围内，按直线折算出输

出的数值(根据F7‑86不同，单位为V或

mA)

设定AO4的标定系数，F7‑92与F7‑94

也同时限定了AO4输出百分比的范

围；在设定范围内，按直线折算出输

出的数值(根据F7‑87不同，单位为V或

mA)

描述

显示AO3输出值，根据F7‑86的选择，

‑

172

‑

功能模块说明

功能码参数

U16‑06

U16‑07

AO3输出值

AO4输出值

名称描述

4.17电机温度检测

驱动器最大有4路温度检测，用户可通过F6‑00~F6‑07使能并设置相应温度检测传感器的类型，通过U6‑

91~U6‑94查看4路温度检测值。这些温度检测值可供电机温度功能模块所选择，实现电机温度保护。目前支

持的检测方式有：KTY84‑130，PT100，PT1000，PTC130，PTC130*3。

通过简单接线和少量功能参数的设置，便可实现电机温度的检测。驱动器可同时支持3路电机温度检测保护，

用户可通过E8‑29~E8‑43选择电机温度检测来源，如对应F6‑00~F6‑07的设置，可分别设定电机过温点与预警

点。另外，可通过U5‑10~U5‑12查看当前3路电机温度检测值。

当电机温度检测来源选择为连接器时，会按照℃单位解析为温度值，通常用于通过通讯来获取电机温度的场

合。如E8‑29=U15‑18时，接收的PZD1时就代表电机的温度，当U15‑18=100时，代表电机当前温度为

100℃。

相关功能码见下表：

功能码

U5‑10

名称

电机检测温度1

描述

根据E8‑29选择的测温方式，显示测量结果。

单位：℃

U5‑11

电机检测温度2根据E8‑34选择的测温方式，显示测量结果。

单位：℃

U5‑12

电机检测温度3根据E8‑39选择的测温方式，显示测量结果。单位℃

单位：℃

U6‑91

PT1温度检测值根据F6‑00选择的测温方式，显示测量结果。

单位：℃

U6‑92

PT2温度检测值根据F6‑02选择的测温方式，显示测量结果。

单位：℃

U6‑93

PT3温度检测值根据F6‑04选择的测温方式，显示测量结果。

单位：℃

U6‑94

AI1温度检测值

<1>

根据F6‑06选择的测温方式，显示测量结果。

单位：℃

F6‑00

F6‑02

F6‑04

F6‑06

PT1温度检测类型选择

PT2温度检测类型选择

PT3温度检测类型选择

AI1温度检测类型选择

<1>

0：无效

1：PT1000

2：PT100

3：PTC130

4：KTY84

5：PTC130*3

E8‑29

<2>

电机温度1检测来源0：禁止

1：PT1温度检测

2：PT2温度检测

3：PT3温度检测

4：AI1当做温度检测

其它：k连接器

‑173‑

功能模块说明

功能码

E8‑30

E8‑31

E8‑32

E8‑33

名称

电机过热1故障阈值

电机过热1故障阈值滞环

电机过热1预警值

电机过热1预警值滞环

描述

检测温度[U5‑10]≥[E8‑31]时，触发故障，自由停机；而

在≥[E8‑32]则只触发报警提示。

触发故障或报警后，温度检测值[U5‑10]需<[故障或报警阈

值]‑[故障或报警阈值滞环]时，相应故障或报警才会恢复正

常。

不同的温度检测类型对应的最小和最大检测温度是不一样

的，当设置的保护值超过范围后会被限制为最小或最大值。

E8‑34

<2>

电机温度2检测来源0：禁止

1：PT1温度检测

2：PT2温度检测

3：PT3温度检测

4：AI1当做温度检测

其它：k连接器

E8.35

E8.36

E8.37

E8.38

E8‑39

<2>

电机过热2故障阈值

电机过热2故障阈值滞环

电机过热2预警值

电机过热2预警值滞环

电机温度2检测来源

原理同电机温度检测1

0：禁止

1：PT1温度检测

2：PT2温度检测

3：PT3温度检测

4：AI1当做温度检测

其它：k连接器

E8.40

E8.41

E8.42

E8.43

电机过热3故障阈值

电机过热3故障阈值滞环

电机过热3预警值

电机过热3预警值滞环

原理同电机温度检测1

温度类型对应的检测范围表：

F6‑00F6‑02F6‑04

F6‑06温度检测类型

1:PT1000

2:PT100

3:PTC130

4:KTY84‑130

5:PTC130*3

‑50

‑50

125

‑40

70

280

280

180

230

170

相应温度检测最小值℃描述相应温度检测最大值℃

说明

<1>：AI1温度检测类型选择有效时，AI1模拟量功能无。

<2>：当电机温度检测选择来源于连接器时，连接器的原始值代表温度，如204代表20.4℃。

‑

174

‑

4.18

4.18.1

4.18.2

功能模块说明

过程PID模块

在工业控制应用中，为了实现对被控对象的速度、压力、温度或流量等的控制和维持输出量的稳定，常常采

用闭环控制的方式，通过比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D）的组合，使反馈值与设定值保持一

致。

P控制的输出与偏差成正比。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

I控制的输出与偏差的积分成正比。引入“积分项”可以消除系统静差。

D控制的输出与偏差的微分成正比。“微分项”可以预测偏差的变化趋势，从而优化大惯性或强滞后被控对象

的动态响应。

根据需要设定L4组相关参数，并进行PID参数整定，可以实现对被控量的良好控制。通过L4‑00开启PID功

能，L4‑04设定PID控制器的执行周期。

PID输入

通过L4‑08和L4‑15选定被控量的目标值和实际值，作为控制器的给定源和反馈源。根据需要对给定和反馈进

行滤波（L4‑11，L4‑16）处理。对于反特性负载，可以设定PID作用方向L4‑03为反方向，使输入为正时，

PID输出减小。输入偏差U9‑90与偏差附加给定L4‑20叠加后作为最终PID输入U9‑91。当给定冻结使能L4‑10有

效时，给定将保持不变。如下图所示：

471

图4‑71PID输入

PID输出

当输入偏差在设定死区外时，PID控制器开始工作。当控制器输入非0时，控制量在PID的作用下会一直增大或

减小，直到达到输出限幅。调整比例增益Kp和积分时间Ti，保证PID输出的动态响应和稳态精度。如下图所

示。

‑175‑

功能模块说明

4.18.3

4.18.4

472

图4‑72PID输出

PID限幅

通过设置上下限和升降时间对PID的输出进行限幅，使控制器输出在可控范围内。如下图所示。

图4–73

图4‑73PID限幅

PID反馈丢失检测

当在检测时间（L4‑57）内，PID反馈的绝对值持续低于检测值（L4‑56）时，认为PID反馈丢失，报出故障码

31，提示用户检查传感器或接线。

‑

176

‑

4.19

4.19.1

4.19.1.1

4.19.1.2

4.19.1.3

功能模块说明

编码器测速

MD580通过PG扩展卡可以支持增量式（ABZ）、旋转变压器、正余弦编码器和SSI编码器四种类型的编码

器。

编码器的参数设置

增量编码器设置

增量式（ABZ）编码器相关参数设置说明如下表：

参数名称描述

n5‑02/n6‑02

编码器类型根据实际接入的编码器检测卡来设置类型：

=0ABZ编码器(MD38PGMD)

或=6ABZ编码器(MD580‑PG‑AU1)

n5‑03/n6‑03

输入AB相序如果编码器测速与电机的设计选择方向相反，可以修改此参数来调整

测速方向。

n5‑07/n6‑07

编码器分别率（脉冲/转

增量编码器的铭牌参数，标识每旋转一圈产生多少个脉冲。

数）

n5‑12/n6‑12

编码器安装位置角对ABZ编码器而言，电机磁极角度为零时，Z信号所处位置。该参数对

同步机FVC控制重要，可通过同步机空载完整辨识、同步机带载辨识获

得。任意变更同步机的接线相序均会影响该参数，需要重新辨识。

旋转变压器的设置

旋转变压器类型编码器，参数设置如下表：

参数名称描述

n5‑02/n6‑02

编码器类型根据实际的编码器类型设置编码器检测模块的类型：

=2旋转变压器(MD38PG4)

n5‑03/n6‑03

输入AB相序如果编码器测速与电机的设计选择方向相反，可以修改此参数来

调整测速方向。

n5‑13/n6‑13

旋转变压器极对数根据实际旋变型号参数设置。

n5‑12/n6‑12

编码器安装位置角电机磁极角度为零时，旋变反馈的角度。该参数对同步机FVC控

制重要，可通过同步机空载完整辨识、同步机带载辨识获得。任

意变更同步机的接线相序均会影响该参数，需要重新辨识。

正余弦编码器的设置

正余弦编码器参数设置如下表：

参数名称描述

n5‑02/n6‑02

编码器类型设置编码器检测模块的类型：

=4正余弦编码器(MD580‑PG‑AR1)

n5‑03/n6‑03

输入AB相序如果编码器测速与电机的设计选择方向

相反，可以修改此参数来调整测速方

向。

‑177‑

功能模块说明

4.19.1.4

4.19.2

4.19.2.1

参数名称描述

n5‑07/n6‑07

编码器分别率（脉冲/转数）正余弦编码器的铭牌参数，标识每旋转

一圈产生多少个弦波数。

n5‑12/n6‑12

编码器安装位置角电机磁极角度为零时，正余弦编码器反

馈的角度。该参数对同步机FVC控制重

要，可通过同步机空载完整辨识、同步

机带载辨识获得。任意变更同步机的接

线相序均会影响该参数，需要重新辨

识。

SSI编码器的设置

SSI编码器参数设置如下表：

表4–22

参数名称描述

n5‑02/n6‑02

编码器类型根据实际接入的编码器检测卡来设置类

型：

=5SSI编码器(MD580‑PG‑AR1)

或=7SSI编码器(MD580‑PG‑AU1)

n5‑03/n6‑03

输入AB相序如果编码器测速与电机的设计选择方向

相反，可以修改此参数来调整测速方

向。

n5‑50/n6‑50

SSI编码器时钟频率根据实际接入的SSI编码器的参数进行

配置

n5‑51/n6‑51

SSI编码器输出码制根据实际接入的SSI编码器的参数进行

配置

n5‑52/n6‑51

SSI编码器校验方式根据实际接入的SSI编码器的参数进行

配置

n5‑53/n6‑53

SSI编码器状态位数根据实际接入的SSI编码器的参数进行

配置

n5‑54/n6‑54

SSI编码器单圈位数根据实际接入的SSI编码器的参数进行

配置

n5‑55/n6‑55

SSI编码器多圈位数根据实际接入的SSI编码器的参数进行

配置

n5‑12/n6‑12

编码器安装位置角电机磁极角度为零时，SSI编码器反馈

的角度。该参数对同步机FVC控制重

要，可通过同步机空载完整辨识、同步

机带载辨识获得。任意变更同步机的接

线相序均会影响该参数，需要重新辨

识。

断线检测

编码器硬件断线检测的设置

编码器硬件断线检测参数设置如下表：

‑

178

‑

4.19.2.2

4.19.3

功能模块说明

参数名称描述

n5‑10

ABZ编码器断线硬件检测方式ABZ编码器检测模块检测编码器信号线

的接线状态，一旦发生断线，可以立即

报故障。

0：不检测，关闭本功能

2：ABZ差分，检测ABZ信号是否断线

n5‑11

编码器断线硬件检测时间编码器断线发生持续时间超过本时间

后，才报断线故障。如果发生误报，可

加大此时间。

n5‑22

编码器断线硬件检测使能由编码器检测模块监测编码器信号线的

接线状态，一旦发生断线，可以立即

报故障。

0：不使能

1：使能

n5‑23

旋变断线硬件检测拍数旋转变压器编码器断线发生持续时间超

过本时间后，才报断线故障。如果发生

误报，可加大此时间。

软件断线检测的设置

在编码器信号线布线不规范或屏蔽接线异常时，编码器信号会受到干扰，导致检测速度大幅波动。可以通过

软件断线检测功能来识别这种异常，提示用户来检测线缆。当编码器安装轴松动后，也可能会触发编码器软

件断线故障。

参数名称描述

n5‑06/n6‑06

编码器剔毛刺使能默认开启，对速度跳变超过n5‑15/n6‑15，时间短于n5‑16/n6‑16的速

度毛刺可以剔除，增加对干扰信号的抑制。

n5‑14/n6‑14

编码器断线软件检测使能开启后，对速度跳变超过n5‑15/n6‑15，时间短于n5‑16/n6‑16的速度

毛刺可以剔除，超过时间n5‑16/n6‑16后，报软件断线故障。

n5‑15/n6‑15

编码器异常软件检测阈值显编码器剔毛刺以及软件断线检测功能的速度毛刺阈值，系统会根据电机

示参数自动计算，并通过此功能码显示，可通过n5‑17/n6‑17进行调整.

n5‑16/n6‑16

编码器断线软件检测时间编码器剔毛刺以及软件断线检测功能的速度的时间阈值。

n5‑17/n6‑17

编码器异常软件检测阈值调速度毛刺阈值调整系数，参数越大，对速度毛刺的容忍度越高。

整系数

脉冲计数与编码器角度模拟

依靠驱动器内部的运算功能，不仅可以使用增量编码器进行测速，还可以对脉冲进行计数，来模拟绝对值编

码器实现位置测量。用户可以选择对当前计数值进行修改，实现对初始位置的修正。

编码器的位置值也按照编码器线数进行换算，折算成电机转子旋转的角度与圈数，具体功能码见下表：

‑179‑

功能模块说明

参数

U9‑38/U9‑39

名称描述

编码器1/编码器2脉冲计数累计值（4倍

显示编码器的脉冲位置累计值(4倍频)

电机正转时，位置增加；反转时位置减

频）

少。如果不一致可以通过功能码n5‑21/

n6‑21修改对于增量式编码器，电机正

转一圈，脉冲位置增加4x[编码器脉冲

数n5‑07/n6‑07]对于旋转变压器编码

器，电机正转一圈，脉冲位置增加4x

[旋转变压器极对数n5‑13/n6‑13x

1024]对于正余弦编码器，电机正转一

圈，脉冲位置增加2

24

对于SSI编码

器，单圈位数为n，电机正转一圈，脉

冲位置增加2

n

U6‑10/U6‑15

编码器1/编码器2脉冲计数原始值（4倍

显示当前编码器模块对增量输入脉冲的

计数值原始值。对应输入脉冲的4倍

频）

频：即1024线编码器旋转一圈，计数

增加4096，0~65535变化

编码器1/编码器2相对脉冲数显示当前位置相对n5‑20/n6‑20编码器

初始位置的脉冲数，0~4x[编码器脉冲

数n5‑07/n6‑07]变化

U6‑11/U6‑16

U6‑12/U6‑17

U6‑13/U6‑18

编码器1/编码器2测量角度

编码器1/编码器2测量圈数

模拟绝对值编码器，将编码器的脉冲计

数转换为角度变化，正向运行时，角度

增加；反向运行时角度减少。0~65535

对应角度0~360°

n5‑20/n6‑20

编码器1/编码器2初始角度触发设定在设定的连接器数值发生变化时，设置

角度U6‑12/U6‑17与圈数U6‑13/U6‑18

的值，在连接器为单字时，会将变化后

的数值设置为角度U6‑12/U6‑17的值

在连接器为双字时，会将变化后的数值

低字设置为角度U6‑12/U6‑17的值，高

字设置为圈数U6‑13/U6‑18的值

n5‑24/n6‑24

n5‑25/n6‑25

编码器1/编码器2脉冲数强制命令来源

编码器1/编码器2脉冲数强制

编码器脉冲强制命令上升沿生效，生效

后会将n5‑25/n6‑25编码器的脉冲数值

强制给到U9‑38/U9‑39编码器1/编码器

2脉冲计数累计值（4倍频）的值。同

时更新U6‑10~U6‑13，U6‑15~U6‑18

的值

U6‑11

编码器相对脉冲数显示当前位置相对n5‑20编码器初始位

置的脉冲数，0~4x[编码器脉冲数n5‑

07]变化

U6‑12

U6‑13

编码器测量角度

编码器测量圈数

模拟绝对值编码器，将编码器的脉冲计

数转换为角度变化，正向运行时，角度

增加；反向运行时角度减少。0~65535

对应角度0~360°

U6‑12与U6‑13联合起来可模拟多圈绝

对值编码器

n5‑20

编码器初始角度触发设定在设定的连接器数值发生变化时，设置

角度U6‑12与圈数U6‑13的值在连接器

为单字时，会将变化后的数值设置为角

度U6‑12的值在连接器为双字时，会将

变化后的数值低字设置为角度U6‑12的

值，高字设置为圈数U6‑13的值

‑

180

‑

4.20

4.20.1

4.20.1.1

图解

运算

连接

功能模块说明

应用功能

在工程应用中，变频器的控制需要运用到逻辑运算功能块，这些功能块可将多个状态信号和控制信号关联到

一起。MD580的应用功能包括逻辑运算、算术功能、字位转换、单字双字转换、开关功能、控制功能、多点

曲线、常数设定以及参数监控与修改模块，可根据实际需要设定L组相关参数，实现简单的逻辑运算。

字位转换函数

字转位模块（A~E）

当输入I1为单字，输出O1~O16对应输入I1的bit00~bit15；当输入I1为双字，输出O1~O16对应输入I1高16位

的bit00~bit15；I2的bit=0，不取反，bit=1，取反。

输入I1：无符号数；

输入I2：无符号数；

输出O1~O16：二进制数。

字转位模块

ABCDE

输入

I1L10‑00L10‑01L10‑02L10‑03L10‑04

I2L10‑78L10‑79L10‑80L10‑81L10‑82

‑181‑

功能模块说明

4.20.1.2

图解

运算

连接

O1(bit00)

U4‑00U4‑16U4‑32U4‑48U4‑64

O2(bit01)

U4‑01U4‑17U4‑33U4‑49U4‑65

O3(bit02)

U4‑02U4‑18U4‑34U4‑50U4‑66

O4(bit03)

U4‑03U4‑19U4‑35U4‑51U4‑67

O5(bit04)

U4‑04U4‑20U4‑36U4‑52U4‑68

O6(bit05)

U4‑05U4‑21U4‑37U4‑53U4‑69

O7(bit06)

U4‑06U4‑22U4‑38U4‑54U4‑70

O8(bit07)

U4‑07U4‑23U4‑39U4‑55U4‑71

输出

O9(bit08)

U4‑08U4‑24U4‑40U4‑56U4‑72

O10(bit09)

U4‑09U4‑25U4‑41U4‑57U4‑73

O11(bit10)

U4‑10U4‑26U4‑42U4‑58U4‑74

O12(bit11)

U4‑11U4‑27U4‑43U4‑59U4‑75

O13(bit12)

U4‑12U4‑28U4‑44U4‑60U4‑76

O14(bit13)

U4‑13U4‑29U4‑45U4‑61U4‑77

O15(bit14)

U4‑14U4‑30U4‑46U4‑62U4‑78

O16(bit15)

U4‑15U4‑31U4‑47U4‑63U4‑79

位转字模块（A~D）

输出O的bit00~bit16对应输入I1~I16；I的bit=0，不取反，bit=1，取反。

输入I：无符号数。

输入I1~I16：二进制数。

输出O：无符号数。

‑

182

‑

4.20.2

4.20.2.1

图解

运算

连接

功能模块说明

位转字模块

1234

I1(bit00)

L10‑11L10‑28L10‑45L10‑62

I2(bit01)

L10‑12L10‑29L10‑46L10‑63

I3(bit02)

L10‑13L10‑30L10‑47L10‑64

I4(bit03)

L10‑14L10‑31L10‑48L10‑65

I5(bit04)

L10‑15L10‑32L10‑49L10‑66

I6(bit05)

L10‑16L10‑33L10‑50L10‑67

I7(bit06)

L10‑17L10‑34L10‑51L10‑68

I8(bit07)

L10‑18L10‑35L10‑52L10‑69

输入

I9(bit08)

L10‑19L10‑36L10‑53L10‑70

I10(bit09)

L10‑20L10‑37L10‑54L10‑71

I11(bit10)

L10‑21L10‑38L10‑55L10‑72

I12(bit11)

L10‑22L10‑39L10‑56L10‑73

I13(bit12)

L10‑23L10‑40L10‑57L10‑74

I14(bit13)

L10‑24L10‑41L10‑58L10‑75

I15(bit14)

L10‑25L10‑42L10‑59L10‑76

I16(bit15)

L10‑26L10‑43L10‑60L10‑77

IL10‑11L10‑28L10‑45L10‑62

输出

OL10‑12L10‑29L10‑46L10‑63

说明

该模块可通过L10‑10L10‑27L10‑44L10‑61来关闭或使能，只有使能才会计算。

逻辑运算函数

逻辑非模块（A~H）

输出等于输入I取反。真值表为：

输入输出

IO

01

10

输入I：二进制数；

输出O：二进制数。

‑183‑

功能模块说明

4.20.2.2

图解

运算

逻辑非模块

输入输出

IO

AL12‑72U3‑20

BL12‑73U3‑21

CL12‑74U3‑22

DL12‑75U3‑23

EL12‑76U3‑24

FL12‑77U3‑25

GL12‑78U3‑26

HL12‑79U3‑27

逻辑与、或模块（A~H）

当逻辑与或模块功能选择I4为1，则逻辑与有效，。

若输入I1、I2、I3、I4都为真，则输出O才为真，否则输出O为假。真值表为：

输入输出

I1I2I3I4O

00000

10000

01000

11000

00100

10100

01100

11100

00010

10010

01010

11010

00110

10110

01110

11111

当逻辑与或模块功能选择I4为2，则逻辑或有效，。

‑

184

‑

功能模块说明

只要输入I1、I2、I3、I4中有一个为真，则输出也为真。真值表为：

输入

I1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

I2

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

I3

0

0

0

0

1

1

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

I4

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

输出

O

0

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

连接

输入I1、I2、I3、I4、I5：二进制数；

输出O：二进制数。

逻辑与或模块

A

B

C

D

E

F

G

H

输入

I1

L12‑01

L12‑06

L12‑11

L12‑16

L12‑21

L12‑26

L12‑31

L12‑36

I2

L12‑02

L12‑07

L12‑12

L12‑17

L12‑22

L12‑27

L12‑32

L12‑37

I3

L12‑03

L12‑08

L12‑13

L12‑18

L12‑23

L12‑28

L12‑33

L12‑38

I4

L12‑04

L12‑09

L12‑14

L12‑19

L12‑24

L12‑29

L12‑34

L12‑39

I5

L12‑00

L12‑05

L12‑10

L12‑15

L12‑20

L12‑25

L12‑30

L12‑35

输出

O

U3‑04

U3‑05

U3‑06

U3‑07

U3‑08

U3‑09

U3‑10

U3‑11

说明

该模块可通过L12‑00L12‑05L12‑10L12‑15L12‑20L12‑25L12‑30L12‑35关闭或使能，只有使能才会计算。

‑185‑

功能模块说明

4.20.2.3逻辑与、或模块（I~P）

图解

运算

当逻辑与、或模块功能选择I4为1，则逻辑与有效，。

若输入I1、I2、I3都为真，则输出O才为真，否则输出O为假。真值表为：

输入

I1

0

1

0

1

0

1

0

1

I2

0

0

1

1

0

0

1

1

I3

0

0

0

0

1

1

1

1

输出

O

0

0

0

0

0

0

0

1

当逻辑与或模块功能选择I4为2，则逻辑或有效，。

只要输入I1、I2、I3中有一个为真，则输出也为真。真值表为：

输入

I1

0

1

0

1

0

1

0

1

I2

0

0

1

1

0

0

1

1

I3

0

0

0

0

1

1

1

1

输出

O

0

1

1

1

1

1

1

1

连接

输入I1、I2、I3、I4：二进制数；

输出O：二进制数。

‑

186

‑

4.20.2.4

图解

运算

功能模块说明

逻辑与或模块

输入输出

I1I2I3I4O

IL12‑41L12‑42L12‑43L12‑40U3‑12

JL12‑45L12‑46L12‑47L12‑44U3‑13

KL12‑49L12‑50L12‑51L12‑48U3‑14

LL12‑53L12‑54L12‑55L12‑52U3‑15

ML12‑57L12‑58L12‑59L12‑56U3‑16

NL12‑61L12‑62L12‑63L12‑60U3‑17

OL12‑65L12‑66L12‑67L12‑64U3‑18

PL12‑69L12‑70L12‑71L12‑68U3‑19

说明

该模块可通过L12‑40L12‑44L12‑48L12‑52L12‑56L12‑60L12‑64L12‑68关闭或使能，只有使能才会计算。

逻辑异、同或模块（A~D）

当逻辑异逻同或模块功能选择I3为0，则辑异或有效，。

输入I1、I2相同时，输出O为0；输入I1、I2不同时，输出O为1。真值表为：

输入输出

I1I2O

000

101

011

110

当逻辑异同或模块功能选择I3为1，则逻辑同或有效，。

输入I1、I2相同时，输出O为1；输入I1、I2不同时，输出O为0。真值表为：

输入输出

I1I2O

001

100

010

111

‑187‑

功能模块说明

连接

4.20.3

4.20.3.1

图解

运算

连接

输入I1、I2、I3：二进制数；

输出O：二进制数。

逻辑异同或模块

输入输出

I1I2I3O

AL12‑86L12‑87L12‑85U3‑36

BL12‑89L12‑90L12‑88U3‑37

CL12‑92L12‑93L12‑91U3‑38

DL12‑95L12‑96L12‑94U3‑39

单字双字转换函数

单字转双字（A~E）

输出等于I1作为高16位、I2作为低16位的双字除以基值I3再乘以基值系数（基值系数取决于I4）；当输入为双

字，取高16位。

当I3为0时，不经过基值转换，输出直接等于输入。

输入I1、I2：无符号数；

输入I3：无符号数；

输出O：无符号数。

‑

188

‑

4.20.3.2

图解

运算

连接

功能模块说明

单字转双字

输入输出

I1I2I3I4O

A

L11‑01L11‑02L11‑03

L11‑00(bit0)

U19‑18

B

L11‑04L11‑05L11‑06

L11‑00(bit1)

U19‑19

C

L11‑07L11‑08L11‑09

L11‑00(bit2)

U19‑20

D

L11‑10L11‑11L11‑12

L11‑00(bit3)

U19‑21

E

L11‑13L11‑14L11‑15

L11‑00(bit4)

U19‑22

说明

I1也充当模块使能作用，只有使能才会计算。

双字转单字（A~E）

输出高字等于I1乘以基值I2除以基值系数（基值系数取决于I3）再取高16位，输出低字等于I1乘以基值I2除以

基值系数（基值系数取决于I3）再取低16位。

当I2为0时，不经过基值转换，输出高字直接取输入的高字，输出低字取输入的低字。

输入I1：无符号数；

输入I2：无符号数；

输出O1、O2：无符号数。

‑189‑

功能模块说明

4.20.4

4.20.4.1

图解

运算

连接

双字转单字

输入输出

I1I2I3O1O2

AL11‑29L11‑30

L11‑28(bit0)

U6‑28U6‑29

BL11‑31L11‑32

L11‑28(bit1)

U6‑30U6‑31

CL11‑33L11‑34

L11‑28(bit2)

U6‑32U6‑33

DL11‑35L11‑36

L11‑28(bit3)

U6‑34U6‑35

EL11‑37L11‑38

L11‑28(bit4)

U6‑36U6‑37

说明

I1也充当模块使能作用，只有使能才会计算。

开关功能块

二进制选择器模块（A~H）

二进制选择器模块输入选择I3为0，输出O等于I1（bit）；二进制选择器模块输入选择I3为1，输出O等于I2

（bit）。

输入I1、I2、I3：二进制数；

输出O：二进制数。

二进制选择器模块

输入输出

I1I2I3O

AL15‑01L15‑02L15‑00U3‑68

BL15‑04L15‑05L15‑03U3‑69

CL15‑07L15‑08L15‑06U3‑70

DL15‑10L15‑11L15‑09U3‑71

EL15‑13L15‑14L15‑12U3‑72

FL15‑16L15‑17L15‑15U3‑73

‑

190

‑

4.20.4.2

图解

运算

连接

功能模块说明

二进制选择器模块

输入输出

I1I2I3O

GL15‑19L15‑20L15‑18U3‑74

HL15‑22L15‑23L15‑21U3‑75

说明

I3也充当模块使能作用，只有使能才会计算。

数字选择器模块（A~H）

数字选择器模块输入选择I3为0，输出O等于I1（字）；数字选择器模块输入选择I3为1，输出O等于I2

（字）。

若输入为16位连接器，则输出（双字）为输入数值左移16位。

输入I1、I2：有符号数；

输入I3：二进制数；

输出O：有符号数（双字）。

数字选择器模块

输入输出

I1I2I3O

AL15‑25L15‑26L15‑24U19‑36

BL15‑28L15‑29L15‑27U19‑37

CL15‑31L15‑32L15‑30U19‑38

DL15‑34L15‑35L15‑33U19‑39

EL15‑37L15‑38L15‑36U19‑40

FL15‑40L15‑41L15‑39U19‑41

GL15‑43L15‑44L15‑42U19‑42

HL15‑46L15‑47L15‑45U19‑43

‑191‑

功能模块说明

说明

I3也充当模块使能作用，只有使能才会计算。

4.20.5

4.20.5.1

控制功能块

滤波模块（A~D）

图解

运算

滤波模块功能选择I3为0，输出O等于输入I1的滤波值；滤波模块功能选择I3为1，输出O等于输入I1。

连接

输入I1：有符号数；

输入I2：无符号数；

输入I3：二进制数；

输出O：有符号数。

滤波模块

A

B

C

D

输入

I1

L16‑01

L16‑04

L16‑07

L16‑10

I2

L16‑02

L16‑05

L16‑08

L16‑11

I3

L16‑00

L16‑03

L16‑06

L16‑09

输出

O

U9‑60

U9‑61

U9‑62

U9‑63

‑

192

‑

功能模块说明

4.20.5.2电平脉冲转换模块（A~D）

图解

运算

当电平脉冲转换模块功能选择I3为0，则电平转脉冲有效，输出在输入I1上升沿的一个脉冲输出时间I2内置

高；若输入I1为0，输出立即为0，不管脉冲持续时间是否达到。

当电平脉冲转换模块功能选择为2，则脉冲转电平有效，输出在输入I1的第一个上升沿置高，输出在输入I1的

第二个上升沿置低，以此类推，奇数个脉冲输出高电平，偶数个脉冲输出低电平。

连接

输入I1、I3：二进制数；

输入I2：无符号数；

输出O：二进制数。

电平脉冲转换模块

A

B

C

D

输入

I1

L16‑25

L16‑28

L16‑31

L16‑34

I2

L16‑26

L16‑29

L16‑32

L16‑35

I3

L16‑24

L16‑27

L16‑30

L16‑33

输出

O

U3‑44

U3‑45

U3‑46

U3‑47

‑193‑

功能模块说明

说明

I3也充当模块使能作用，只有使能才会计算。

4.20.5.3逻辑延时模块（A~H）

图解

运算

当逻辑延时模块功能选择使能，I1输入在0→1时进行开通延时，延时时间取决于I2开通延迟时间；开通延时

会滤除小于I2时间的高电平脉冲，如下图所示：

当逻辑延时模块功能选择使能，I1输入在1→0时进行关断延时，延时时间取决于I3关闭延迟时间；关断延时

会滤除小于I2时间的低电平脉冲，如下图所示：

合适的配置，可实现I1输入在0→1开通、1→0关断时均进行延时，延时时间取决于I2开通延迟时间和I3关断延

迟时间，如下图所示：

‑

194

‑

连接

4.20.5.4

图解

运算

功能模块说明

输入I1：二进制数；

输入I2、I3：无符号数；

输出O：二进制数。

逻辑延时模块

输入输出

I1I2I3O

AL16‑48L16‑49L16‑50U3‑52

BL16‑51L16‑52L16‑53U3‑53

CL16‑54L16‑55L16‑56U3‑54

DL16‑57L16‑58L16‑59U3‑55

EL16‑60L16‑61L16‑62U3‑56

FL16‑63L16‑64L16‑65U3‑57

GL16‑66L16‑67L16‑68U3‑58

HL16‑69L16‑70L16‑71U3‑59

说明

I1也充当模块使能作用，只有使能才会计算。

RS触发器（A~D）

●

若输入I1和I2均置0，则输出O保持当前值

●

若输入I1置1且输入I2置0，则输出O为1

●

若输入I2置1，输出O为0

●

若输入I1、I2均置1，则输出O为0

●

输出ON始终与O的值相反

‑195‑

功能模块说明

连接

4.20.5.5

图解

运算

输入输出

I1I2OON

00

不变不变

1010

0101

1101

●

输入I1、I2：二进制数

●

输出O、ON：二进制数

RS触发器模块

输入输出

I1I2OON

AL16‑72L16‑73U4‑80U4‑81

BL16‑74L16‑75U4‑82U4‑83

CL16‑76L16‑77U4‑84U4‑85

DL16‑78L16‑79U4‑86U4‑87

D触发器（A~D）

●

若输入I1、I4均置0，则在输入I3的上升沿，输出O等于输入I2；若输入I1置1，则输出O为1；若输入I4置

1，则输出O为0

●

若输入I1、I4均置0且输入I3无上升沿，输出O保持当前值；若输入I1、I4均置1，则输出O为0；输出ON始

终与O的值相反。

I1=I4=0时，输出O、ON与I2和时钟I3时序图为：

‑

196

‑

连接

4.20.6

4.20.6.1

图解

功能模块说明

●

输入I1、I2、I3、I4：二进制数

●

输出O、ON：二进制数

D触发器模块

输入输出

I1I2I3I4OON

AL16‑81L16‑80L16‑83L16‑82U4‑88U4‑89

BL16‑85L16‑84L16‑87L16‑86U4‑90U4‑91

CL16‑89L16‑88L16‑91L16‑90U4‑92U4‑93

DL16‑93L16‑92L16‑95L16‑94U4‑94U4‑95

算术功能块

绝对值模块（A~H）

‑197‑

功能模块说明

运算

连接

4.20.6.2

图解

运算

连接

输出等于输入I的绝对值；当输入为负数时标志位SN为1，否则，标志位为0。

输入I：有符号数；

输出O：有符号数；

输出SN：二进制数。

绝对值模块

输入输出

ISNO

AL13‑00U3‑60U19‑28

BL13‑01U3‑61U19‑29

CL13‑02U3‑62U19‑30

DL13‑03U3‑63U19‑31

EL13‑04U3‑64U19‑32

FL13‑05U3‑65U19‑33

GL13‑06U3‑66U19‑34

HL13‑07U3‑67U19‑35

加减模块（A~H)

输出O的值等于输入I1、I2、I3的和减去I4。

输入I1、I2、I3、I4：有符号数；

输出O：有符号数。

‑

198

‑

本文标签： 电机转矩控制速度输出