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PassThrough

        PassThrough是直通滤波器，意思是可以设定一个频带，可以选择保留频带内的或者舍弃频带内的

代码

#include <iostream>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/octree/octree.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <vector>
#include <ctime>

using namespace std;

int main()
{
    //可视化
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    //过滤前点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    //过滤后点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

    //点云读入
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("rabbit_gra.pcd", *cloud) == -1){
            PCL_ERROR("couldn't read file");
            return 0;
    }

    cerr<<"cloud before filtering"<<endl;
    cerr<<cloud->points.size()<<endl;
    cerr<<cloud->height<<"  "<<cloud->width<<endl;
    for(size_t i = 0;i<5;i++)
        cerr<<"  "<<cloud->points[i].x<<"  "<<cloud->points[i].y<<"  "<<cloud->points[i].z<<endl;

    //直通滤波器
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ>pass;
    pass.setInputCloud(cloud);    //输入点云
    pass.setFilterFieldName("z");    //沿z轴过滤
    pass.setFilterLimits(0.0,1.0);    //选取0-1之间
//    pass.setFilterLimitsNegative(true);    //可选择0-1之间数据保留还是舍弃
    pass.filter(*cloud_filtered);    //过滤



    cerr<<"cloud after filtering"<<endl;
    cerr<<cloud_filtered->points.size()<<endl;
    for(size_t i = 0;i<5;i++)
        cerr<<"  "<<cloud_filtered->points[i].x<<"  "<<cloud_filtered->points[i].y<<"  "<<cloud_filtered->points[i].z<<endl;


    viewer.showCloud(cloud_filtered);
    while(!viewer.wasStopped());
    return 0;

}

原图

        

选择保留

        

选择舍弃

        

提醒

        终端中输出的数据过多会使可视化工具闪退，所以建议不建议在终端输出大量数据

本文标签： 滤波器PCLpassthrough

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