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IROS 2020 FPV VIO Competition比赛方案具体方法介绍

1、benckmark

https://fpv.ifi.uzh.ch/?sourcenova-comp-post=2019-2020-uzh-fpv-benchmark

2、参赛队伍具体方案解读

参赛队伍 使用方法 排名(main sequence)
MEGVII-3D ==前端特征跟踪:==FAST keypoints 提取和optical flow neural network ==后端非线性优化:==OpenVINS中基于滤波MSCKF状态估计 ==传感器数据处理:==相机内参、外参以及camera-IMU 时间偏移在线标定 检测坏的IMU测量值以及速率的差异执行零速更新 自适应系统参数:根据光流速度的改变以及IMU测量值动态更新传感器的噪声。根据地图点的分布调整 :低纹理区域下地图点靠近相机导致差的旋转估计 通过IMU测量值的可靠性将会增加解决这一问题。未来进一步提升的创新点:执行局部或者全局的回环检测;结合使用RAFT和KLT并制定策略以在它们之间进行选择,显示出保留当前性能并同时提高效率的潜力 1

本文标签: 方案方法IROSFPVcompetition