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   本文主要介绍如何实现Win10环境下的MATLAB与虚拟机Ubuntu中的ROS的通讯，虚拟机我采用的是VMware16.1.1中安装了Ubuntu20.04，并安装ROS Noetic 版本

   一、虚拟机Ubuntu中配置

   1、在ubuntu终端输入以下命令查看本机地址

     ifconfig

   如下图所示我目前的IP是192.168.3.128

   2、将本机IP写入到.bashrc文件

   打开home文件夹，按Ctrl+h显示隐藏的文件，选择.bashrc并打开（注意并不一定是在home文件夹下，如果没有就往下一级看看有没有，比如我的就在home/jzx/ 下，并没有在home文件夹下）
   打开后在最后加入以下命令（后面的IP改为你的虚拟机的IP），然后保存退出

    export ROS_IP=192.168.3.128

   3、启动roscore，并获取ROS输出的IP

   在终端输入roscore启动，可以发现此时roscore会输出一个IP如下图所示（记住这个IP后面会用到）

   二、Win10环境下MATLAB的配置

   1、在Win10的搜索处输入命令提示符，并打开，输入以下命令，获取本机IP地址

        ipconfig

   我的电脑的网络用的是WLAN，所以查看WLAN连接的IP是多少，如下图所示，我的IP是10.21.31.170（记住这个IP，下一步会用到）

   2、打开MATLAB，建立与ROS的连接

   在MATLAB的命令行窗口输入以下语句，后半部分就是我们在文章第一部分的最后ROS输出的那个IP

   setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.3.128:11311')

   在MATLAB的命令行窗口输入以下语句，后半部分就是我们在刚才得到的本机的IP地址

    setenv('ROS_IP','10.21.31.170')

   在MATLAB的命令行窗口输入rosinit，得到以下反馈信息，说明MATALB与ROS已经成功建立连接

   三、验证通讯

   我们让Win10环境下的MATLAB发布小乌龟的速度信息，控制虚拟机Ubuntu中的ROS的小乌龟运动，如下所示，可以见到小乌龟按照MATLAB发布的控制指令运行，通讯成功

   关于使用MATLAB发布指令控制小乌龟运动，使用MATLAB接收小乌龟的运动信息，使用MATALB生成ROS代码等，我在之前的文章中已经详细介绍过了，有兴趣的自行阅读，链接如下：

   https://blog.csdn/qq_44339029/article/details/120606235?spm=1001.2014.3001.5502

   或者你可以点击如下超链接进行跳转：

   详细介绍如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯，借助MATALB进行ROS开发（点击可跳转）

本文标签： 虚拟机通讯环境方法ros

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