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2024年6月15日发(作者：)
双目立体视觉分步标定及精度分析
双目立体视觉是指通过两个摄像头同时观察同一场景，并通过计算机
算法将两个图像进行匹配，从而获取场景的三维信息。在双目立体视觉中，
相机的标定是非常重要的一步，它可以确定相机内外参数，从而实现像素
坐标和真实物理坐标之间的转换。
双目立体视觉的标定一般分为两个步骤：相机标定和立体标定。首先
进行相机标定，目的是获取每个相机单独的内外参数。这个过程中通常使
用的是已知尺寸的标定板，通过拍摄一系列不同位置下的标定板图像，计
算出相机的内外参数。获取到每个相机的内外参数之后，就可以进行立体
标定了。
立体标定是指将相机的内外参数结合起来，计算出两个摄像头之间的
几何关系。在立体标定中最常用的方法是使用三维世界点与其在两个图像
中的对应点，通过三角测量的方法计算出立体相机的关键参数，如基线长
度和视差-距离关系。通过这些参数，可以实现像素坐标和真实三维坐标
之间的转换。
在完成双目立体视觉的标定之后，需要对其精度进行分析。精度分析
是评估立体视觉系统的重要步骤，它可以确定系统的测量误差和精度。在
精度分析中，常用的指标有重投影误差、视差图像中的一致性、点云的稠
密度等。
重投影误差是通过将立体标定求得的摄像头参数应用到新的图像上，
计算重投影点与实际点之间的误差。重投影误差越小，表示摄像头参数越
准确，测量精度越高。
视差图像中的一致性是指在视差图像中，邻近像素点的视差值应保持
一致。如果在同一平面上的相同物体的视差值不一致，说明系统存在误差。
点云的稠密度是通过将立体标定求得的摄像头参数应用到图像上，计
算出场景的三维点云分布情况。点云的稠密度越高，表示系统对场景的三
维信息获取越准确。
总之，双目立体视觉的分步标定及精度分析是实现精确测量和三维重
建的关键步骤。通过准确标定摄像头，并对精度进行分析，可以确保双目
立体视觉系统的测量精度和稳定性，为后续的应用提供可靠的数据支持。
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