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2024年6月15日发(作者：)

上下相机映射原理

上下相机映射原理是指通过上下两个相机进行立体视觉的捕获

和处理，实现对三维场景的重建和测量。

上下相机通常指的是一个上方摆放的相机和一个下方摆放的相

机，也可以是一个相机通过镜头分为上下两部分。这两个相机

之间有一定的间距，用于捕获不同视角的图像。相机分别对三

维场景的上方和下方进行拍摄，获得上图和下图。

上下相机的映射原理主要基于视差和三角测量原理。视差是指

同一物体在两个相机中的图像位置差异，通过计算图像上相应

点的视差，可以获得物体在三维空间中的深度信息。三角测量

原理是通过已知相机之间的基线和视差，推导出三角形的各边

长和角度，从而计算出物体的三维坐标。

具体的映射过程如下：

1. 对上相机和下相机分别进行校准，获得相机的内部参数和外

部参数。内部参数包括焦距、光心等，外部参数包括相机相对

于世界坐标系的旋转和平移。

2. 对上图和下图进行特征点匹配，找到在两个相机中共视的特

征点对应的像素坐标。

3. 计算特征点的视差，即像素坐标之间的差异。

4. 利用已知的相机参数和视差，通过三角测量原理计算特征点

在三维空间中的坐标。

5. 通过对多个特征点的重建和计算，得到物体的三维模型。

上下相机映射原理可以应用于多个领域，如机器视觉、智能车

辆、机器人等，用于实现物体的三维重建、深度测量、目标跟

踪等应用。


本文标签： 视差计算原理参数物体

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