台达B2 位置模式接线和参数设置

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2024年5月5日发(作者：)

前言：笔者在做项目过程中，接触到台达B2系列伺服驱动器，将伺服的使用总结一下，

控制部分为单片机，非PLC。因为是第一次使用，个人能力有限，仅供参考，希望和大家

一起交流，一起进步。

实验设备：台达伺服电机驱动器ASDA-B2-0721-B，伺服电机ECMA-C20802ES，单片

机控制板。

实验目的：单片机电路板发出脉冲控制伺服电机驱动器（位置模式），使用伺服电机正反

转，驱动器反馈脉冲给单片机控制电路，使其能精确控制机械位置。

ASDA-B2-0721-B驱动器位置模式（PT）特点：

1、外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2、脉冲数来确定转动的角度。

实验内容：

1、按ASDA-B2系列实用手册分别连接，控制回路电源L1c、L2c，主控制回路电源R、S，

伺服电机输出U、V、W，地线，CN2电机编码器反馈接口。

注意：因为笔者使用的750W，主控制回路电源200~230VAC，驱动器上留有三相电接线，

但个人感觉三相电线电压为380V，有可能损坏驱动器，所以建议直接两线，即220VAC

电源，笔者使用此方式，驱动正常。

2、按ASDA-B2系列实用手册调试电机JOG模式，确认驱动器和电机正常，具体参考手

册，操作比较简单。

3、单片机控制板与驱动器ASDA-B2的CN1端口连接原理图，仅供参考。

图中MCU_I/O1控制方向引脚，MCU_PWM脉冲引脚，MCU_I/O2B2告警输出引

脚，MCU_CAP反馈引脚，B2的DI1（9端子）配置为伺服电机使能引脚，因为

上电直接使能，所以没有使用单片机控制，直接接低电平。

注意：此图使用是B2驱动器使用内部24V电源接线图，因为单片机控制板电压

值较低，控制的输入输出均使用隔离，同时此接线方式是低速控制，B2驱动器

速度脉冲最大200KHz，所以隔离开关通断频率要大于200KHz，同时反馈线的脉

冲数要大于速度脉冲，隔离开关通断频率应更高。

图1控制板与伺服驱动器接线

这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，

这里不做过多介绍。

4、伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，单片机发脉冲给伺服驱动器。伺服电机是不

会转动的，因为此时伺服驱动器参数没有配置。如果一台伺服驱动器，不知道参数是否正

确或被设置过，需要把P2-8设为10，即为恢复出厂设置，重新上电。

电子齿轮比：查手册得知电机尾部编码器分辨率

通过设置

P1-44和P1-45参数可以控制伺服电机转一周需要的脉冲数：

脉冲数公式=（P1-44/P1-45）*160000单位：P/Rev。

例如：需要10000个脉冲转动一周，可以将P1-44=160，P1-45=10.

其他参数设置

P1-00设为2表示脉冲+方向控制方式

P1-01设为00表示位置控制模式

P1-32设为0表示停止方式为立即停止

P1-37初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44电子齿轮比分子

P1-45电子齿轮比分母

扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）

P2-00位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-15至P2-17均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱

动器报警。此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108（设定第一路数字量输出为电磁抱

闸信号。）

这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表

7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

共振抑制的设置

P2-23第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）

P2-25共振抑制低通滤波。

P2-26外部干扰抵抗增益。

P2-47自动共振抑制设为1抑振后自动固定。

P2-49速度检测滤波及微振抑制。

设置完以上的参数就开始自动增益

P2-32设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合

P2-31的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参

数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

此外也可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

5、捕获编码器返回脉冲，此处不阐述了，主要都是单片机的处理。

完成上述参数的调节，重新上电（非常重要），让伺服电机运转起来，如果还有其他的问题，

可以查读使用手册，或者更加优化的控制效果，具体的应用需要，使用者工作中探索吧，以

上均为参考。

因为是首次发帖，排版不好，能力有限，仅供和我一样的初学者参考，也希望大家相互交流。

本文标签： 控制驱动器伺服脉冲使用