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注1:本文仅代表本人对机器人使用的一些建议,在使用机器人前,还请详细阅读库卡机器人官方资料,道路千万条,安全第一条!!!
注2:技术有限,欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题,并且批评指正!!!
目录
一、准备工作
1. 机器人上电完成
2. 电脑安装Workvisual
二、学习手动移动机器人
三、项目配置
1. 设置机器人IP地址
2. 电脑和机器人通过网线连接
3. 查找并打开项目
4. 通讯配置
5. 项目上传
6. 检验IO配置
四、编程
1. 新建程序
2. 程序调用
3. 变量(声明&初始化&运算)
4. 程序框架搭建(循环&判断&变量)
5. 运动指令
6. 信号指令
7. 程序运行
五、外部自动运
1. 配置主程序(CELL.SRC)
2. 时序解读
3. 外部自动信号配置
一、准备工作
1. 机器人上电完成
2. 电脑安装Workvisual
(1)从机器人控制柜拷贝:
①菜单/配置/用户组,选择管理员权限,输入密码 kuka 登录;
②打开机器人D盘,打开文件夹workvisual,选择里面的压缩包,点击右下角编辑/复制,插入U盘,打开U盘,点击右下角编辑/添加,等待下方读条结束,拔出U盘,解压安装在电脑中即可。
(2)从库卡官网下载(复制链接):
www.kuka/zh-cn/售后服务/下载?terms=Language:en:1;Language:zh:1;&q=workvisual
注:本文使用的WorkVisual为6.0.20版本,建议使用该版本或更高版本
二、学习手动移动机器人
开机后,调整机器人手动速度,上使能(按住示教器背面任意一个白色按钮上使能:两档,第一档上使能,第二档安全急停),此时上方四个方框中的第二个变成绿色的I,通过右边6个按钮(“轴”模式:A1-A6,“全局”模式:XYZABC)即可移动机器人
注:初次使用请把速度调到10以下先适应
三、项目配置
本文仅以选配Profinet(从站)、EtherNet/IP(从站)、EK1100/ EL1809/ EL2809(输入输出模块)为例:
1. 设置机器人IP地址
(1)菜单/配置/用户组,选择管理员权限,输入密码 kuka 登录;
(2)菜单/投入运行/网络配置,修改后保存(请勿使用192.168.0.xxx);
2. 电脑和机器人通过网线连接
网口:控制柜底部X66接口或打开柜门,门上主机上方KLI接口;
3. 查找并打开项目
打开WorkVisual,点击左上角 菜单/查找项目;
4. 通讯配置
(1)双击控制柜图标激活项目;
(2)现场总线配置(若未选配Profinet和EtherNet/IP可以直接跳过此步骤):
①若选配Profinet,双击项目结构中Profinet对备注位置进行配置,其余不需要改动;
②若选配EtherNet/IP,双击项目结构中EtherNet/IP对备注位置进行配置,其余不需要改动;
(3)信号映射;
①点击左上角 编辑器/IO Mapping;
②输入端映射:
左边框:
右边框:
映射(
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