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1.简单分析
失败后显示输出了log日志，此时可以打开log日志查看内容，然而这个日志基本没什么用。因为这个日志都是程序在刚加载的时候输出的，内容很少。而且既然ros可执行文件都已经编译成功了，这个时候运行出现错误，很大概率是链接库有问题，或者加载参数文件的时候有问题。
2.添加GDB调试
参考：ros项目调试:ROS项目使用GDB调试
2.1.在rosrun命令中添加
可以使用gdb进行调试，使用以下命令调试：
rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' feature_tracker feature_tracker
2.2.在roslaunch中添加
修改ROS launch文件，在node标签中添加一句话
launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "
如果使用的是Python来写ROS，则需要修改调试器为pdb,如下：
launch-prefix="xterm -e python -m pdb "
这样在执行原来例子的时候，就会先打开一个新的Shell界面，被调试的程序就在这个Shell中被执行了。
注意：如果加入xterm相关语句报错，比如报错如下：
RLException: Roslaunch got a 'No such file or directory' error while attempting to run:
xterm -e gdb -ex run --args
则是因为没有安装xterm，终端输入sudo apt-get install xterm安装即可。
附：roslaunch node前缀
The launch-prefix attribute of the tag that, among other things, makes it easy to debug a ROS node process. Here are some example launch-prefixes you might find useful:
launch-prefix=“xterm -e gdb --args” : run your node in a gdb in a separate xterm window, manually type run to start it
launch-prefix=“gdb -ex run --args” : run your node in gdb in the same xterm as your launch without having to type run to start it
launch-prefix=“stterm -g 200x60 -e gdb -ex run --args” : run your node in gdb in a new stterm window without having to type run to start it
launch-prefix=“valgrind” : run your node in valgrind
这个valgrind工具可以用于检测内存泄露，并执行性能分析
launch-prefix=“xterm -e” : run your node in a separate xterm window
launch-prefix=“nice” : nice your process to lower its CPU usage
launch-prefix=“screen -d -m gdb --args” : useful if the node is being run on another machine; you can then ssh to that machine and do screen -D -R to see the gdb session
launch-prefix=“xterm -e python -m pdb” : run your python node a separate xterm window in pdb for debugging; manually type run to start it
版权声明：本文标题：gdb调试 ROS节点启动失败：如[feature_tracker-2] process has died 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://m.elefans.com/xitong/1729532791a1205021.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。
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