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EVTEstimateDepthMap

  • 1 视差计算——坐标系转换与对极几何
    • 1.1 极线校正
    • 1.2 调整校正后的相机矩阵，使两个源图像的公共区域都包含在校正后的图像中
    • 1.3 根据depth=Bf/d的关系，计算投影矩阵Q将校正的视差图转到为校正的深度图

1 视差计算——坐标系转换与对极几何

1.1 极线校正

  1. 校正过程：将相机在数学上对准到同一观察平面上，使得相机上像素行是严格对齐的。
  2. 校正目的：对两幅图像的二维匹配搜索变成一维，节省计算量，排除虚假匹配点。
  3. 校正算法：
    为了将摄相机极点变换到无穷远使得极线水平对准，我们创建一个旋转矩阵，首先是X轴的旋
    转，我们将X轴旋转到与基线相同的方向即旋转后新X轴就是Ol - Or，旋转向量：
  4. 确定旋转后的新 轴，只需满足与 正交即可：选则与主光轴和 相交的方向：
  5. 新的Z轴࿰

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